关于k60 FTM 模块 CNT的值能不能为负值的一些疑惑（已解决）

湛泸骏驰

今天再看K60 的正交解码模块。使用的是拉普兰德的库。发现他的脉冲那边有点问题，我又参考了野火的FTM中关于正交解码的 代码

1. 
   
2. 
   
3. int16 val;
   
4.     val = FTM_QUAD_get(FTM1);          //[color=Red]获取FTM 正交解码 的脉冲数(负数表示反方向)[/color]
   
5.     FTM_QUAD_clean(FTM1);
   
6.   
   
7. /*!
   
8. *  @brief      获取FTM 正交解码 的脉冲数
   
9. *  @param      FTMn_e    模块号（ FTM1、  FTM2）
   
10. *  @since      v5.0
    
11. *  Sample usage:       int16 count = FTM_QUAD_get(FTM1);    //获取  FTM1 交解码 的脉冲数
    
12. */
    
13. int16 FTM_QUAD_get(FTMn_e ftmn)
    
14. {
    
15.     int16 val;
    
16.     ASSERT( (ftmn == FTM1) || (ftmn == FTM2 ) );        //检查传递进来的通道是否正确
    
17.     val = FTM_CNT_REG(FTMN[ftmn]);
    
18. 
    
19.     return val;
    
20. }
    
21. [code]
    
22. /** FTM - Register Layout Typedef */
    
23. typedef struct {
    
24.   __IO uint32_t SC;                                /**< Status and Control, offset: 0x0 */
    
25.   __IO [color=Red]uint32_t[/color] CNT;                               /**< Counter, offset: 0x4 */  [color=Orange] 此处的CNT不是无符号整型吗？也就是说此处的值不会是一个负值吧，[/color]
    
26.   __IO uint32_t MOD;                               /**< Modulo, offset: 0x8 */
    
27.   struct {                                         /* offset: 0xC, array step: 0x8 */
    
28.     __IO uint32_t CnSC;                              /**< Channel (n) Status and Control, array offset: 0xC, array step: 0x8 */
    
29.     __IO uint32_t CnV;                               /**< Channel (n) Value, array offset: 0x10, array step: 0x8 */
    
30.   } CONTROLS[8];

复制代码

[/code]

代码中说明。CNT是一个unit32 是一个unsigned 型的吧，为什么最上边却能够通过脉冲数的正负来表示方向呢，

是CNT是一个无符号的寄存器呢，还是我的理解有些问题。


判断正交解码的方向仅仅通过CNT能够实现判断正负方向吗？
我从超核的代码中看到了不同的表示方案

1. 
   
2. /***********************************************************************************************
   
3. 
   
4. ************************************************************************************************/
   
5. void FTM_QDGetData(FTM_Type *ftm, uint32_t* value, uint8_t* dir)
   
6. {
   
7.         *dir = (((ftm->QDCTRL)>>FTM_QDCTRL_QUADIR_SHIFT)&1);
   
8.         *value = (ftm->CNT);
   
9. }

复制代码

他通过了QUADIR这个寄存器来判断方向。 通过CNT  来得脉冲数值。  我现在认为CNT 是一个无符号的数值，不能够来判断方向。

1.                        
   
2.   FTM_QDGetData(FTM2, &value, &dir);
   
3.   UART_printf("Value:%d  Direction%d\r\n", value, dir);

复制代码

各位高手。对于超核的这种获取方向和数值的方法倒是理解了。

存在我心中的疑惑是怎么样才能够获取正交解码的值和方向恩，还是我在上边重复说的问题，，
现在手里有编码器，电路板已经发去做了，实验一下的花，还需要等两天，希望大家可以给解答一下。。

湛泸骏驰

自己顶一下。

FSL_TICS_ZJJ

楼主你好，CNT就是一个无符号的寄存器，当你设置好后，它会从CNTIN开始，如果增加，则会加到MOD值然后产生TOF，再讲到CNTIN重新开始加； 如果是减小，如果CNTIN开始，则先到MOD，然后减小到CNTIN产生TOF，再回到MOD继续减小。
就和下图一样：




你不需要将CNT作为判别方向的基准。
因为K60针对正交编码器有一个专门的位来判别当前的方向是增还是减。
正如你贴出的代码那样读取。

1. void FTM_QDGetData(FTM_Type *ftm, uint32_t* value, uint8_t* dir)
   
2. 
   
3. {
   
4. 
   
5.         *dir = (((ftm->QDCTRL)>>FTM_QDCTRL_QUADIR_SHIFT)&1);
   
6. 
   
7.         *value = (ftm->CNT);
   
8. 
   
9. }
   

复制代码

至于正交解码的值，你就读CNT的值，当然如果溢出的话，你就需要考虑加上一个周期了。
希望能够帮到你，如果还有不明白的地方，欢迎提问。

湛泸骏驰

FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-2-28 15:18
楼主你好，CNT就是一个无符号的寄存器，当你设置好后，它会从CNTIN开始，如果增加，则会加到MOD值然后产生T ...

通过判断CNT来判断方向是不是就不对呢，

FSL_TICS_ZJJ

湛泸骏驰 发表于 2014-2-28 17:11
通过判断CNT来判断方向是不是就不对呢，

你想怎么去判断？
是看它增加了还是减了吗？
有寄存器看，为什么不用。那个寄存器就是实时的检查CNT是增加还是减小的，肯定比你程序做的准。

湛泸骏驰

FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-2-28 17:14
你想怎么去判断？
是看它增加了还是减了吗？
有寄存器看，为什么不用。那个寄存器就是实时的检查CNT是增 ...

好的，还是寄存器好。

湛泸骏驰

FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-2-28 17:14
你想怎么去判断？
是看它增加了还是减了吗？
有寄存器看，为什么不用。那个寄存器就是实时的检查CNT是增 ...

你好。
今天终于可以弄正交解码了。
使用

1. 
   
2. void FTM_QDGetData(FTM_Type *ftm, uint32* value, uint8* dir)
   
3. {
   
4.         *dir = (((ftm->QDCTRL)>>FTM_QDCTRL_QUADIR_SHIFT)&1);
   
5.         *value = (ftm->CNT);
   
6. }

复制代码

这个代码，能够读出我小车的的数值   我现在的数值是这样的。

因为我要取脉冲，去控制电机，我不可能去使用这个655XX  这个数值，

我尝试了。当dir==0 ；时。使用65535 减去这个数值，但是在平衡车的，平衡点附近。并没有什么作用，还是655xx ，

您是否对正交解码的减计数模式有研究呢，。我给怎么去处理这个数值呢，，
谢谢

湛泸骏驰

为了满足我的需要，我使用了这样的判断语句。

1. if(valueleft>30000)
   
2.      valueleft=65535-valueleft;
   
3.    else
   
4.      valueleft=valueleft;

复制代码

问题现在感觉算是解决了，不知我这样的写法，会给我带来什么样的问题。
1ms读取一次脉冲。。

lidreamer

受教了，，