【分享】增量式PID的stm32实现，整定过程

thyewfty · 发表于 2018-1-11 19:37:28

MARK----谢谢

德玛西亚 · 发表于 2018-1-12 22:14:43

mark一下

xml2028 · 发表于 2018-1-13 23:08:22

很好的讨论

hellokv1688 · 发表于 2019-5-15 11:45:24

MARK 好资料

limaotaizi · 发表于 2019-5-18 08:53:33

学习一下！~谢谢！~~

hanxiaofang · 发表于 2020-4-15 15:33:16

你好，想问您能否提供源代码供我学习一下呢，因为我也在做PID控制四个电机，后期也要继续优化，目前暂时打算的是使用模糊PID。有偿也可，提前谢谢您了。

PCBtiepian · 发表于 2020-4-15 17:21:11

不错mark!

zhq_chd · 发表于 2020-4-16 11:20:02

mark 电机pid

xml2028 · 发表于 2020-4-16 13:09:44

很好，学习

genhao2 · 发表于 2020-4-16 18:00:00

pid调节，学习一下

jiulong855@.163 · 发表于 2020-4-16 19:39:15

mark一下

shtb198501 · 发表于 2020-7-5 16:19:11

有空好好学学

dam · 发表于 2020-9-16 10:36:05

标记，增量式PID的stm32实现，整定过程

whuer · 发表于 2020-9-18 08:35:01

zf12862177 发表于 2014-4-10 10:48
好好把控制理论学一遍，世界上根本就没有什么增量式PID，纯粹是只会搞IT的工程师用不来PID，发现PID效果 ...

这就是读死书，不懂装懂，拿了资料，还要把别人鄙视一顿，有本事你发个帖，讲下PID，夸夸其谈的人太多，却干不了事，瞧不起这个，瞧不起那个

motor_control · 发表于 2020-9-18 08:58:25

本帖最后由 motor_control 于 2020-9-18 09:04 编辑

whuer 发表于 2020-9-18 08:35
这就是读死书，不懂装懂，拿了资料，还要把别人鄙视一顿，有本事你发个帖，讲下PID，夸夸其谈的人太多， ...

同意你的看法。

我自己的经验是就算你把自动控制原理读懂了打100分，也不见得就能做出实际的东西。

实践是检验真理的唯一标准，可以很简单的来验证，就是买个最便宜的有刷舵机，有刷电机和电位器的那种，把原装的控制板拆下来后换自己的板子，如果效果能和原来的一样，那基本上简单的pid控制就没问题了。

只是要求到位精准，快速无超调，无抖动，一次到位，锁定力大，也就是刚性强，左右回中准确，低速扫描无蹿动，能做到这些，再来装逼不迟。

用stm32调试伺服，用jscope是最爽的。

zf12862177 · 发表于 2020-9-19 10:12:38

whuer 发表于 2020-9-18 08:35
这就是读死书，不懂装懂，拿了资料，还要把别人鄙视一顿，有本事你发个帖，讲下PID，夸夸其谈的人太多， ...

呵呵，照本宣科！我在这给楼主说事实，你在这里不懂装懂，你这么牛逼，你能写出增量PID的传递函数，你能写出增量PID的Z变换后的差分方程，而且还跟全量PID差分方程不一样？

zf12862177 · 发表于 2020-9-19 10:22:27

motor_control 发表于 2020-9-18 08:58
同意你的看法。

我自己的经验是就算你把自动控制原理读懂了打100分，也不见得就能做出实际的东西。

大神，能把自动控制原理理解到100%的都是大神，看你的名字也是做电机控制的，我也是做伺服的，向你请教下，希望不吝赐教！

位置环PID的P的物理意义是什么？
速度环PID数字化用何种z变换较好（后向，前向，双线性，脉冲，阶跃）好在哪里？

motor_control · 发表于 2020-9-19 11:16:40

本帖最后由 motor_control 于 2020-9-19 11:21 编辑

zf12862177 发表于 2020-9-19 10:22
大神，能把自动控制原理理解到100%的都是大神，看你的名字也是做电机控制的，我也是做伺服的，向你请教下 ...

前几天刚好看三国演义，今天你的话，似乎在问我:治何经典哈?兄弟我无意引战，只是说搞技术要务实而已，没有别的意思。我就不回答你的诸多提问了吧，感觉有点太书生气了，把东西做好，效果好不就达到目的了吗？

我对无感的控制研究稍微多点，伺服是半路出家，自己学的。以前在论坛发过些微型交流伺服的帖子，也就是简单的三环控制。自己后来也研究了一下模型舵机的控制，觉得真正重要的还是实践中灵活应变。

速度环的设计非常重要，理论就不交流了，我的理念很简单，看效果就好了。理论打100分，做的垃圾没用，把理论活用，效果好就行，实践是检验真理的唯一标准。目前我只是用速度环可以把速度控制的很低，很稳定，效果不错。

很多做专业伺服的，我相信不见得都是自己开发的吧？大公司里对核心的接触也是有限制的，所以在有些应用场合不见得就搞的定。就简单的模型舵机，我相信都没几人能自己开发，就不用谈什么日本的无刷舵机了，就是方波霍尔加电位器而已，目前没有人搞定，而交流伺服反倒按着日本人石岛胜的书，慢慢还可以做出来，我就是这样学的。

如果兄弟有什么好的伺服项目，我们可以在论坛和大家一起交流，共同进步。

沈梁123 · 发表于 2022-4-2 16:03:27

tim4146 发表于 2015-1-23 21:27
“多少占空量就对应多大速度，这也对应的不对啊？”
回答：占空比和速度确实不是完全的线性关系，但是这 ...
(引用自236楼)

我想问一下，如果电机带上了负载的情况下和不带负载的情况，那不是pid输出和pwm的对应关系是不一样的吗，就算你的是小车，不同路边的摩擦力不同，就类似与电机的负载不同，假设都是50%的占空比输出，在光滑路面和粗糙路面，对应的转速差别可是很大的，这个怎么解决呢，虚心求教，谢谢楼主

tqfs · 发表于 2022-4-3 10:18:01

标记，增量式PID的stm32实现，整定过程

lcmdw · 发表于 2022-4-3 19:24:31

标记，增量式PID的stm32实现，整定过程

SXXDL · 发表于 2022-4-3 22:54:25

非常感谢楼主！
请教一下，计算增量的时候，iError这个参数我看是整数，按照PID过冲状态（也就是实际值大于设定值），这个也可能是负数啊，不知道楼主是怎么处理这种情况的，但是看波形一直没有过冲，而且看资料说PID在参数整定的时候，最好出现两个过冲情况，过冲的波形最好是按照4：1至10：1范围比较理想，这个说明应该考虑过冲产生负数的情况，又或者说如果我把设定值降低了呢，也会产生负数的啊?

还有一个问题想再请教一下，就是PID参数和实际参数对应问题，比如你操作的是PWM占空比->电机转速，这里设置PID的时候也是转速，这个参数算是直接调节吧，就是我马上改变了占空比就会马上改变转速，但是再有迟滞情况，比如温度情况下，就算你的PWM占空比到了最大，经过好几个T周期可能温度才会变化，像这种温度的，比如我PWM占空比的定时器系数范围是0-1000，PID调节的增量也是控制这个1000吗？
感谢！

洞洞幺 · 发表于 2022-4-4 11:00:45

找个典型项目自己实践一下就可以了，讲太多没用。
pid理论很简单，但实践后的理解就会大大加深，建议做个简单的模型舵机控制，或是学习一下网络上的elm chan的直流伺服项目，自己把代码看懂，自己调试系统，慢慢就会了。