无刷电机的双闭环具体如何实现

congtou07 · 发表于 2014-6-10 21:57:00

大家晚上好，我现在做无刷电机控制器，转速单闭环做出来了，想请教下双闭环怎么做，也就是电流环怎么做？从转速环出来的参考信号（也就是电流环的输入信号）是个电压量还是转速量呢？在电流环里，输入信号和实时的母线电流检测信号经过PID处理后，出来的输出信号又是怎么控制占空比的呢？有没一个对应关系？希望做过双闭环的人可以谈下你是怎么做的。程序不用给我也行，毕竟上来就伸手要程序的人太无耻了哈哈

colinzhao · 发表于 2014-6-10 23:20:02

目标控制量为最外环，目标位速度，因此速度环为最外环。

utopianism · 发表于 2014-6-10 23:28:49

好些日子上课都是讲双闭环单闭环神马的，就是没好好上过课。。。

rclong · 发表于 2014-6-11 01:03:26

TI相关电机控制文档说得很清楚
不过都是英文的

congtou07 · 发表于 2014-6-11 10:07:03

utopianism 发表于 2014-6-10 23:28
好些日子上课都是讲双闭环单闭环神马的，就是没好好上过课。。。

我们本科的时候老师在这段部分直接是“略”啊

congtou07 · 发表于 2014-6-11 10:08:28

utopianism 发表于 2014-6-10 23:28
好些日子上课都是讲双闭环单闭环神马的，就是没好好上过课。。。

我们本科时候老师直接是略过啊

congtou07 · 发表于 2014-6-11 10:10:33

colinzhao 发表于 2014-6-10 23:20
目标控制量为最外环，目标位速度，因此速度环为最外环。

你好，速度环我大致理解怎么做，可是电流环不太清楚，速度环出来的是电压吧？然后它在电流环里跟母线电流转化来的电压再比较吗？可否讲的详细点呢

congtou07 · 发表于 2014-6-11 10:11:05

rclong 发表于 2014-6-11 01:03
TI相关电机控制文档说得很清楚
不过都是英文的

英文差的路过。。。

gaoqiu88 · 发表于 2014-6-11 15:38:41

对于方波控制，速度环的输出，也就是速度给定经过PI调节后的输出值，作为电流环的给定值，和采样过来的母线电流AD值进行PI调节，其输出作为最终的PWM输出，产生UVW三相电压。电流环的作用是限流，当速度环输出大于电流环的给定值时，电流环开始起作用，反之不起作用。

congtou07 · 发表于 2014-6-12 21:01:09

gaoqiu88 发表于 2014-6-11 15:38
对于方波控制，速度环的输出，也就是速度给定经过PI调节后的输出值，作为电流环的给定值，和采样过来的母线 ...

你好，这里的输入输出值都是电压吗？转速怎么转化成电压值呢？有公式的吗？

stm32_bldc · 发表于 2016-12-8 15:43:22

gaoqiu88 发表于 2014-6-11 15:38
对于方波控制，速度环的输出，也就是速度给定经过PI调节后的输出值，作为电流环的给定值，和采样过来的母线 ...

请问电机电流环控制，电流采样在哪个点最好呢，我在PWM有效期间的中点采样，空载时，开环，占空比给大给小，电流都较小，而且有很多杂波，电流采样总是不准，不知道怎么办，求指教

无刷电机的双闭环具体如何实现

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