用stm32f103c8t6做一个步进电机的主控，做个简单的驱动器

littlelincoln · 发表于 2014-7-18 23:34:35

琢磨了好几天，打算接点私活，用stm32做个带步进电机驱动器的主控。
跟买电机的商家聊了一下解决方案，我说用tb6560，6600或者thb6064，
结果商家说我太业余了。说这些方案只能接42电机。接大电机简直是浪费电机
我想接57电机，57hs22那种（静力矩2.2n/m），每分钟1200转，0.5n/m的力矩估计就够用了
不知道上面的tb6560，6600或者thb6064，或者类似的方案能不能达到要求，
各位大神指点一下吧

STM32_Study · 发表于 2014-7-18 23:45:53

每分钟要达到1200转，对电机和驱动要求都比较高

特别是驱动，普通芯片的驱动速度一高就赌转了。

littlelincoln · 发表于 2014-7-18 23:48:59

STM32_Study 发表于 2014-7-18 23:45
每分钟要达到1200转，对电机和驱动要求都比较高

特别是驱动，普通芯片的驱动速度一高就赌转了。 ...

电机空转就会堵转吗？高速的时候

microEC · 发表于 2014-7-18 23:54:54

220V电源线绕个磁环

littlelincoln · 发表于 2014-7-18 23:56:41

microEC 发表于 2014-7-18 23:54
220V电源线绕个磁环

神马意思？

microEC · 发表于 2014-7-21 09:25:43

littlelincoln 发表于 2014-7-18 23:56
神马意思？

这个应该是发到另外一个帖子的

craigtao · 发表于 2014-7-21 15:36:51

楼主弄出来的话，买一块给我吧，我最近也接触这个芯片stm32f103c8t6，但是硬件的东西我不会，我挺像玩玩电机控制的，但是自己不会搭建电路，谢谢，

msmotioncontrol · 发表于 2014-7-18 23:34:36

同意2楼的说法，57到1200r/min，扭矩应该急速下降，可以参考距频曲线。
thb6064芯片电流应该是够的，做PCB的时候需要注意地线和铺地设计，可以参考官方设计资料

ibmx311 · 发表于 2014-7-22 18:17:56

写着静扭矩是2.2n就是2.2牛吗,你测试过电机的扭力吗
绝大多数人都没有测试电机的扭力,又凭什么说驱动电路好不好用呢
就算是转到1000转,手一碰就停又有什么用

littlelincoln · 发表于 2014-7-26 23:46:02

ibmx311 发表于 2014-7-22 18:17
写着静扭矩是2.2n就是2.2牛吗,你测试过电机的扭力吗
绝大多数人都没有测试电机的扭力,又凭什么说驱动电路好 ...

没有找到测扭矩的好方法。求赐教

littlelincoln · 发表于 2014-7-26 23:46:23

craigtao 发表于 2014-7-21 15:36
楼主弄出来的话，买一块给我吧，我最近也接触这个芯片stm32f103c8t6，但是硬件的东西我不会，我挺像玩玩电 ...

没问题~我努力做

littlelincoln · 发表于 2014-7-26 23:50:44

msmotioncontrol 发表于 2014-7-22 16:26
同意2楼的说法，57到1200r/min，扭矩应该急速下降，可以参考距频曲线。
thb6064芯片电流应该是够的，做PCB ...

我搭建了tb6560，6600和三洋的8727三种。
用8727电机静止的时候有静电的声音。6560还没成功，不过也不想试验了。
打算用6600或者8727.
感觉8727的发热很小（57hs22电机空转3000多转，芯片几乎不热）

craigtao · 发表于 2014-7-28 08:47:26

littlelincoln 发表于 2014-7-26 23:46
没问题~我努力做

记得啊，我是初学者，希望能带入门，希望价格不要太高，，嘿嘿，

msmotioncontrol · 发表于 2014-7-28 16:37:43

littlelincoln 发表于 2014-7-26 23:50
我搭建了tb6560，6600和三洋的8727三种。
用8727电机静止的时候有静电的声音。6560还没成功，不过也不想 ...

嗯嗯，一般驱动布局布线按照官方要求来做，基本都可以成功，而且EMC性能都不错的
发热主要跟你的电机功耗有关系，57的一般都差不多1.5A~2A多，散热效果好的话，没有问题

littlelincoln · 发表于 2014-7-29 18:21:33

msmotioncontrol 发表于 2014-7-28 16:37
嗯嗯，一般驱动布局布线按照官方要求来做，基本都可以成功，而且EMC性能都不错的
发热主要跟你的电机功耗 ...

现在用tb6600做实验，24V,4.5A,1200转的时候，手捏不住电机轴。（没有仪器测扭矩，徒手测量~）
找刺激加速，电机可以转到6000+转。（雷赛57hs22）
成品用到42V的电源，扭矩和转速都不成问题。
上面的脉冲源是一块PCI运动控制卡。

最终我想把单片机和驱动做到同一块板，
坛子里的兄弟说，单片机不经过隔离直接接到芯片管脚，电机噪声会减小。
我觉得有点不靠谱，不知道是不是真的

littlelincoln · 发表于 2014-7-29 18:26:03

craigtao 发表于 2014-7-28 08:47
记得啊，我是初学者，希望能带入门，希望价格不要太高，，嘿嘿，

demo搭建的差不多了。选型用tb6600.

（昨天用6560做实验，36V5A电源，57hs22电机。试验了一会儿，电机烫手，芯片倒是不热。（高转速空转）
我便把电机的线拔下来了。等了半个钟电机冷却了，我重新插回去是，驱动板没有断电。酿成了惨剧
74ls14击穿了，6560也击穿了，一缕青烟飘过，芯片鼓起来，穿了一个洞。）

craigtao · 发表于 2014-7-30 08:22:58

littlelincoln 发表于 2014-7-29 18:26
demo搭建的差不多了。选型用tb6600.

（昨天用6560做实验，36V5A电源，57hs22电机。试验了一会儿，电机烫 ...

啊，，，楼主辛苦了啊，附上代价会有回报的，知识也会提高，也会贡献一份力量，。继续加油，

littlelincoln · 发表于 2014-7-30 19:58:44

craigtao 发表于 2014-7-30 08:22
啊，，，楼主辛苦了啊，附上代价会有回报的，知识也会提高，也会贡献一份力量，。继续加油， ...

完全没有代码呢。用运动控制板＋PC作实验

craigtao · 发表于 2014-7-31 08:22:42

“运动控制板＋PC作实验” 这是什么意思？没大明白，你是说用PC端软件通过串口来控制吗？

littlelincoln · 发表于 2014-8-3 23:06:36

craigtao 发表于 2014-7-31 08:22
“运动控制板＋PC作实验” 这是什么意思？没大明白，你是说用PC端软件通过串口来控制吗？ ...

电脑上接了一款专门用作控制电机的PCI板，在电脑的软件端就能实现未来的单片机应该实现的功能，来调试步进电机的驱动。
这样一来，就专心调试驱动，而不用分心到主控电路。

craigtao · 发表于 2014-8-4 08:28:36

littlelincoln 发表于 2014-8-3 23:06
电脑上接了一款专门用作控制电机的PCI板，在电脑的软件端就能实现未来的单片机应该实现的功能，来调试步 ...

那是不是还得写windows下的PCI驱动？

littlelincoln · 发表于 2014-8-4 18:03:05

craigtao 发表于 2014-8-4 08:28
那是不是还得写windows下的PCI驱动？

那就不必了，驱动是pci板的公司开发的，~
我们只管把板买来装上驱动就ok

craigtao · 发表于 2014-8-5 10:45:39

littlelincoln 发表于 2014-8-4 18:03
那就不必了，驱动是pci板的公司开发的，~
我们只管把板买来装上驱动就ok

是不是留有二次开发包？

craigtao · 发表于 2014-8-5 10:46:27

littlelincoln 发表于 2014-8-4 18:03
那就不必了，驱动是pci板的公司开发的，~
我们只管把板买来装上驱动就ok

是不是留有二次开发包？

littlelincoln · 发表于 2014-8-12 14:10:20

craigtao 发表于 2014-8-5 10:46
是不是留有二次开发包？

动态链接库

craigtao · 发表于 2014-8-12 17:37:34

哦，，板子你现在做的怎么样了啊？

msmotioncontrol · 发表于 2014-8-26 13:41:32

littlelincoln 发表于 2014-7-29 18:26
demo搭建的差不多了。选型用tb6600.

（昨天用6560做实验，36V5A电源，57hs22电机。试验了一会儿，电机烫 ...

电机发热是正常的，尤其是高压大电流，严格的说一般不超过90度，基本上没有问题

李文翔 · 发表于 2014-8-27 10:48:24

看到一个淘宝店，里面是STM32+THB6128的，可以参考下
http://item.taobao.com/item.htm? ... 240&ns=1#detail

littlelincoln · 发表于 2014-8-27 17:40:00

craigtao 发表于 2014-8-12 17:37
哦，，板子你现在做的怎么样了啊？

还没做哎。跑去杭州出了大半个月的差，今天刚回来。

littlelincoln · 发表于 2014-8-27 17:40:49

李文翔发表于 2014-8-27 10:48
看到一个淘宝店，里面是STM32+THB6128的，可以参考下
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.2 ...

谢谢你，算法不错~不过6128有点小。

littlelincoln · 发表于 2014-8-27 17:42:24

msmotioncontrol 发表于 2014-8-26 13:41
电机发热是正常的，尤其是高压大电流，严格的说一般不超过90度，基本上没有问题 ...

我厂里有几台松下的伺服电机，经常95°，报警。凉了继续用~
我就怕步进温度太高了就消磁了

craigtao · 发表于 2014-8-28 08:19:38

littlelincoln 发表于 2014-8-27 17:40
还没做哎。跑去杭州出了大半个月的差，今天刚回来。

恩恩，出差在外，照顾好自己，多注意身体，愿上帝祝福你，加油，

msmotioncontrol · 发表于 2015-2-12 14:14:04

这个SpTA算法网上资料还真少啊，看了得去国外网站瞅瞅！

weichao4808335 · 发表于 2015-2-12 14:48:14

本帖最后由 weichao4808335 于 2015-2-12 14:50 编辑

最近也在研究步进，建议细分驱动自己搞，这样性能有保证而且成本很低，一片STM32F103才几块钱，

weichao4808335 · 发表于 2015-2-12 14:52:54

顺便分享一个细分原理的讲解、
http://wenku.baidu.com/view/65bcaf35eefdc8d376ee329f.html

littlelincoln · 发表于 2015-2-12 18:09:51

weichao4808335 发表于 2015-2-12 14:52
顺便分享一个细分原理的讲解、
http://wenku.baidu.com/view/65bcaf35eefdc8d376ee329f.html ...

用stm32做细分有点费劲哦，控制电机又涉及到斩波，衰减，数模运算相当复杂。

weichao4808335 · 发表于 2015-2-13 08:22:56

littlelincoln 发表于 2015-2-12 18:09
用stm32做细分有点费劲哦，控制电机又涉及到斩波，衰减，数模运算相当复杂。 ...

细分其实就是角度的分解不怎么难理解，斩波就是根据角度PWM喽。

marshallemon · 发表于 2017-10-7 14:28:42

请问LZ所使用的PCI卡的型号和价格？

光明星1号 · 发表于 2017-10-7 14:55:56

步进电机电机属于低速电机即使能够到1200r/min 扭矩小的可怜，曾经用运动控制卡用S型的加减速算法，将电机空载转到了1200r/min（再大就堵转了），用手就能让轴轻松停住，可见力矩已经很小了！而伺服则可以在3000转内很好的保持额定扭矩！

用stm32f103c8t6做一个步进电机的主控，做个简单的驱动器

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