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本帖最后由 FSL_TICS_Robin 于 2014-8-8 16:44 编辑
float angle, angle_dot; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
// 0.00015 //0.0001
const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;
//0.0001 //0.00015 //1.2
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间; //0.8
static float P[2][2] = {
{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};
static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
static const char C_0 = 1;
static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;
P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;
angle_err = angle_m - angle;
PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
angle += K_0 * angle_err;
q_bias += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
代码是这样的 angle 角度angle_dot 是 角速度。PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; 这些参数是什么意思。。 还有就是p_dot的是怎么来的。。。一直搞不懂。。。。 谁能帮我解释一下。。(这种只需调整积分时间dt就行吧，Kg 也是变化的吧)！！！
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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚，它依仗的不是枝条不会断，而是自己有翅膀，会飞。
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发表于 2014-7-31 14:02:13
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