ucos 请求删除任务 用法求解！

lanfeng0107

   单任务执行完后用函数
   OSTaskDel (OS_PRIO_SELF); 删除自己，但是这样不能释放任务所占用的资源！
  而请求删除任务据说可以释放资源！
  OSTaskDelReq（OS_PRIO_SELF）；
  但是，不明白，这个函数是自己释放的资源还是要自己手动释放！
  看函数的源代码，貌似它里边没有释放资源的代码啊！？？？
  请过来人明示! 谢谢！
  同求相关实例代码！

armstrong

你说的的资源是指什么？关于任务的结束，是跟移植密切相关的，目前的ARM移植，都是把OS_TaskReturn函数指针赋给LR。这样你的任务结束前可以先释放自己占有的资源，然后直接return就可以了，就像main一样。因为当你return之后，任务函数返回，也就是回到OS_TaskReturn了，这个函数会负责删除任务的TCB控制块。
具体的知识你参看移植代码os_cpu_c.c文件。
ARM7，ARM9的参考代码：

1. OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
   
2. {
   
3.   OS_STK *stk;
   
4.   INT32U  task_addr;
   
5.   
   
6.   opt       = opt;                          /* 'opt' is not used, prevent warning                     */
   
7.   stk       = ptos;                         /* Load stack pointer                                     */
   
8.   task_addr = (INT32U)task & ~1;            /* Mask off lower bit in case task is thumb mode          */
   
9.   *(stk)    = (INT32U)task_addr;            /* Entry Point                                            */
   
10.   *(--stk)  = (INT32U)OS_TaskReturn;        /* R14 (LR)                                               */
    
11.   stk      -= 12;                           /* R12 - R1                                               */
    
12.   *(--stk)  = (INT32U)p_arg;                /* R0 : argument                                          */
    
13.   if ((INT32U)task & 0x01) {                /* See if task runs in Thumb or ARM mode                  */
    
14.     *(--stk) = (INT32U)ARM_SVC_MODE_THUMB;  /* CPSR  (Enable both IRQ and FIQ interrupts, THUMB-mode) */
    
15.   } else {
    
16.     *(--stk) = (INT32U)ARM_SVC_MODE_ARM;    /* CPSR  (Enable both IRQ and FIQ interrupts, ARM-mode)   */
    
17.   }
    
18.   
    
19.   return (stk);
    
20. }

复制代码

Cortex-M系列参考代码：

1. OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
   
2. {
   
3.     OS_STK *stk;
   
4. 
   
5.     (void)opt;                                 /* 'opt' is not used, prevent warning                     */
   
6.     stk       = ptos + 1;                      /* Load stack pointer                                     */
   
7.     stk       = (OS_STK *)((INT32U)stk & ~7u); /* 为了兼容AEABI规范，使堆栈指针8字节对齐                 */
   
8.                                                /* Registers stacked as if auto-saved on exception        */
   
9.     *(--stk)  = (INT32U)0x01000000L;           /* xPSR                                                   */
   
10.     *(--stk)  = (INT32U)task;                  /* Entry Point                                            */
    
11.     *(--stk)  = (INT32U)OS_TaskReturn;         /* R14 (LR) (init value will jump to OS_TaskReturn())     */
    
12.     stk      -= 4;                             /* R12, R3, R2, R1                                        */
    
13.     *(--stk)  = (INT32U)p_arg;                 /* R0 : argument                                          */
    
14.                                                /* Remaining registers saved on process stack             */
    
15.     stk      -= 8;                             /* R11 - R4                                               */
    
16. 
    
17.     return (stk);
    
18. }

复制代码

lanfeng0107

  恩，先谢谢！
   其实我不明白这里
void Task(void * p_arg)
{
   while(1)
    {
        OSTimeDlyHMSM(0, 0,0,1);
        if(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF) == OS_TASK_DEL_REQ)
        {
               //释放资源和动态内存代码  --- 是否还有我手动添加操作的内容！
               OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
        }
    }
}

lanfeng0107

我大概明白了，是不是这样！
其删除任务思路 首先把任务从就绪列表中去除（如果处于就绪列表中），当然如果处于其它的比如说事件，邮箱等等待表中，也要把他们给删除，避免死锁；同时任务的时钟节拍延迟清0，以增强其余任务的实时性，同时把该任务的控制块中的OSTCBStat标志为OS_STAT_RDY，防止待会开中断时其它任务调用OSTaskResume()。接下来就是把要删除的任务控制块放回空任务控制块链表中。

我自己申请的任务堆栈数组可以给别的任务再使用！
也就是说，在那里不用再添加什么操作了！