【求助】MPU9250用SPI无法读取AK8963传感器I的数据

iseafish · 发表于 2014-12-1 22:27:24

坛友们好，目前我正在使用9轴传感器MPU9250，目前可以读出加速度计和陀螺仪的数据，并能准确地读出Roll角和Pitch角，只剩Yaw数据一直漂移，经检索知道得用磁力计来校准Yaw角，所以配置读取AK8963的寄存器。代码均参考另一位台湾坛友，配置如下：

{0x80, MPU6500_PWR_MGMT_1}, // Reset Device
{0x01, MPU6500_PWR_MGMT_1}, // Clock Source
{0x00, MPU6500_PWR_MGMT_2}, // Enable Acc & Gyro
{0x06, MPU6500_CONFIG}, // 5Hz
{0x18, MPU6500_GYRO_CONFIG}, // +-2000dps 1
{0x00, MPU6500_ACCEL_CONFIG}, // +-2G
{0x0E, MPU6500_ACCEL_CONFIG_2}, // Set Acc Data Rates 1k 5Hz
{0x30, MPU6500_INT_PIN_CFG}, //
{0x4D, MPU6500_I2C_MST_CTRL}, // I2C Speed 400 kHz
{0x20, MPU6500_USER_CTRL}, // Enable AUX
//Enable the MAG:
{0x8C,MPU6500_I2C_SLV0_ADDR}, //七位地址b000_1100
{AK8963_WIA,MPU6500_I2C_SLV0_REG},//读取AK8963的WIA
{0x81,MPU6500_I2C_SLV0_CTRL}, //开启从I2C读取
{0x01,MPU6500_I2C_MST_DELAY_CTRL}

复制代码

以上是所有的初始化代码，不知有哪里是配置错误的？有没有人知道这是什么回事，希望能得到你们的帮助，感激不尽。

iseafish · 发表于 2014-12-2 20:29:41

自己顶，有人知道答案吗？已经被其折腾两个星期了。

iseafish · 发表于 2014-12-3 13:59:06

继续顶，有人知道解决方法吗？

Jmhh247 · 发表于 2014-12-20 23:37:16

楼主，请问你的磁力计SPI模式读出来没，需要如何配置？

iseafish · 发表于 2014-12-21 16:49:48

Jmhh247 发表于 2014-12-20 23:37
楼主，请问你的磁力计SPI模式读出来没，需要如何配置？

配置方法如附件文件。

Jmhh247 · 发表于 2014-12-22 13:49:29

iseafish 发表于 2014-12-21 16:49
配置方法如附件文件。

好的，我参考参考，谢谢！

dawanpi · 发表于 2014-12-22 21:35:04

在github上找到的，楼主可以看看：
https://github.com/TauLabs/TauLa ... /pios_mpu9250_spi.c

iseafish · 发表于 2014-12-23 12:06:16

dawanpi 发表于 2014-12-22 21:35
在github上找到的，楼主可以看看：
https://github.com/TauLabs/TauLabs/blob/next/flight/PiOS/Common/pio ...

谢谢，目前已经把数据读出，正在搞算法，有时间会参考一下这份代码。

dawanpi · 发表于 2014-12-23 12:28:43

iseafish 发表于 2014-12-23 12:06
谢谢，目前已经把数据读出，正在搞算法，有时间会参考一下这份代码。

就是用你之前上传的附件读出来的？

iseafish · 发表于 2014-12-23 14:59:47

dawanpi 发表于 2014-12-23 12:28
就是用你之前上传的附件读出来的？

嗯，但磁力计有时候会读不出来，断电重新上电就可以了，目前这个细节问题先放下。

kcdennis · 发表于 2015-1-9 10:14:50

iseafish 发表于 2014-12-23 14:59
嗯，但磁力计有时候会读不出来，断电重新上电就可以了，目前这个细节问题先放下。 ...

楼主，你这个有时读不出磁力计ID的问题解决了吗？我使用了你共享的配置代码，只成功读出来过一次，掉电后上电又一直是0了，郁闷死了！求教。。。

iseafish · 发表于 2015-1-10 00:18:37

kcdennis 发表于 2015-1-9 10:14
楼主，你这个有时读不出磁力计ID的问题解决了吗？我使用了你共享的配置代码，只成功读出来过一次，掉电后 ...

拔出来再插一次。

相由心生 · 发表于 2015-1-10 02:15:19

尼玛，不懂就来问，解决了就没影了，建议封ID

iseafish · 发表于 2015-1-10 15:26:09

相由心生发表于 2015-1-10 02:15
尼玛，不懂就来问，解决了就没影了，建议封ID

你好，有什么问题都可以问我。拔出来再插一次就是我的方法。

相由心生 · 发表于 2015-1-11 05:49:54

iseafish 发表于 2015-1-10 15:26
你好，有什么问题都可以问我。拔出来再插一次就是我的方法。

sorry没看到....
不过这方法也太....
算你狠....

相由心生 · 发表于 2015-1-11 05:55:03

iseafish 发表于 2015-1-10 15:26
你好，有什么问题都可以问我。拔出来再插一次就是我的方法。

是不是上电就读数据? 延时下试试. 延个1秒再说.... 还有就是配置完再延下.............哎.....

iseafish · 发表于 2015-1-11 11:11:07

相由心生发表于 2015-1-11 05:55
是不是上电就读数据? 延时下试试. 延个1秒再说.... 还有就是配置完再延下.............哎..... ...

MPU9250里面的MPU6500有硬件I2C，我认为配置完之后里面的I2C就会自行读取磁力计的数据，但I2C的速度比SPI慢，我测试过循环我的代码循环读数据时没问题的，热拔插得重新配置，否则也读不了。

kcdennis · 发表于 2015-1-15 14:29:23

iseafish 发表于 2015-1-10 00:18
拔出来再插一次。

这个问题解决了，我这边是初始化之前延时1分钟左右。但问题又来了，电子罗盘读出来的数据跳动的好厉害，标准位置放置的时候Y轴数据有从0-15之间跳动的，有点不解。用atan2（y,x）算出来的磁偏角也十分不准，跳变的厉害，再融合陀螺仪估计也不行。请问楼主是否也是这样或者您怎么算磁偏角的？

iseafish · 发表于 2015-1-15 16:37:52

kcdennis 发表于 2015-1-15 14:29
这个问题解决了，我这边是初始化之前延时1分钟左右。但问题又来了，电子罗盘读出来的数据跳动的好厉害， ...

航向角融合我也没弄出来，现在用陀螺仪Z轴转动滤掉漂移换算成角度。航向角计算你可以了解一下椭圆拟合或者椭球拟合。

1165530693 · 发表于 2015-4-12 10:20:46

楼主，罗盘问题解决了吗，我这也是这情况，mpu9250刚开始罗盘能初始化成功，但复位几次后就读不出来了，需要断电后再上电才可以读写，这什么原因啊

iseafish · 发表于 2015-4-14 22:36:01

1165530693 发表于 2015-4-12 10:20
楼主，罗盘问题解决了吗，我这也是这情况，mpu9250刚开始罗盘能初始化成功，但复位几次后就读不出来了，需 ...

嗯。每次读取要有一定时间间隔。

1165530693 · 发表于 2015-4-16 21:39:10

iseafish 发表于 2015-4-14 22:36
嗯。每次读取要有一定时间间隔。

已经成功了，不是间隔问题，楼主，我用示波器检查过了，是你的spi配置问题，
GPIO_SetBits(SPIx_CSM_GPIO_PORT,SPIx_SCK_PIN|SPIx_SDO_PIN|SPIx_SDI_PIN|SPIx_CSM_PIN);
IMU_CSM_HIGH;
这两句注释掉，地磁就没有问题了，你高低电平搞反了

1165530693 · 发表于 2015-4-16 21:40:16

iseafish 发表于 2015-4-14 22:36
嗯。每次读取要有一定时间间隔。

已经成功了，不是间隔问题，楼主，我用示波器检查过了，是你的spi配置问题，
GPIO_SetBits(SPIx_CSM_GPIO_PORT,SPIx_SCK_PIN|SPIx_SDO_PIN|SPIx_SDI_PIN|SPIx_CSM_PIN);
IMU_CSM_HIGH;
这两句注释掉，地磁就没有问题了，你高低电平搞反了

桂电小手 · 发表于 2015-4-24 22:17:59

1165530693 发表于 2015-4-16 21:39
已经成功了，不是间隔问题，楼主，我用示波器检查过了，是你的spi配置问题，
GPIO_SetBits(SPIx_CSM_GPI ...

能不能上传个工程看看

xyz599 · 发表于 2015-12-29 16:08:06

学习了！！！！！

一颗小石头 · 发表于 2016-3-23 09:45:29

mark一下！

黑钻巧克力 · 发表于 2016-5-21 22:50:31

热插拔的问题到底是怎么解决啊

bingshuihuo888 · 发表于 2016-5-25 16:34:00

热插拔的问题到底是怎么解决啊

Crazy_snail · 发表于 2016-8-10 15:42:11

1165530693 发表于 2015-4-16 21:40
已经成功了，不是间隔问题，楼主，我用示波器检查过了，是你的spi配置问题，
GPIO_SetBits(SPIx_CSM_GPI ...

能不能分享一下代码啊！

18852855253 · 发表于 2016-8-23 13:53:05

楼主，你9250磁力计读出数据了？

iseafish · 发表于 2016-9-5 17:18:32

18852855253 发表于 2016-8-23 13:53
楼主，你9250磁力计读出数据了？

嗯。一年前的事情了，找一下评论。

chewy · 发表于 2016-10-2 18:25:59

iseafish 发表于 2016-9-5 17:18
嗯。一年前的事情了，找一下评论。

mark一下过两天也开始调这个东东

wspjohny · 发表于 2016-10-4 15:46:41

学习mark一下哦,谢了.

【求助】MPU9250用SPI无法读取AK8963传感器I的数据

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