求助：摄像头畸变校正的思路

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 21:41:35

本帖最后由 xuexueaibeibei 于 2014-12-21 17:53 编辑

小弟最近再搞畸变矫正，请教各位搞过这块的大神，如何能得到一个真实坐标系与图像坐标系的转换关系

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 21:42:31

自己顶一下、

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 21:42:55

自己顶一下

fengyunyu · 发表于 2014-12-20 21:46:50

LZ百度”智能车摄像头图像畸变矫正的研究“

franki · 发表于 2014-12-20 21:54:45

没搞过图像处理，帮顶一下

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 22:00:03

fengyunyu 发表于 2014-12-20 21:46
LZ百度”智能车摄像头图像畸变矫正的研究“

嗯，因为是用stm32处理。考虑到处理速度，如果采用插值运算算法复杂，应该会影响处理速度，或者选取特征点来计算系数，这些算法都比较复杂，如果采用实际测量摄像头的位置，角度来确定系数，测量所带来的误差也应该比较大，，不知道有什么思路可以避开测量来得到实际坐标与图像坐标的关系，而且算法比较简单一点

lzl000 · 发表于 2014-12-20 22:17:22

话说这个话题太大了吧

fengyunyu · 发表于 2014-12-20 22:26:43

智能车做了这么多届了，没有往届代码开放出来？

craigtao · 发表于 2014-12-20 22:43:20

跑操作系统的还是裸机的？

swap2013 · 发表于 2014-12-20 23:34:58

不明觉厉

jathenal · 发表于 2014-12-20 23:35:39

想简单可以用一个标准图案（例如围棋盘方格）在各种距离和角度下采集图像，然后人工校准后做成表格，之后单片机查表映射就可以了。

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 23:37:03

。。。。。。。。。。。。

craigtao · 发表于 2014-12-20 23:41:56

楼主，不用惊讶为什么回复总是这么离谱，因为飞币，，，

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 23:46:14

lzl000 发表于 2014-12-20 22:17
话说这个话题太大了吧

摄像头梯形失真，需要校正，但是网上的一些算法数据量太大，不适合单片机，所以您有什么这方面的想法说出来听听

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 23:47:13

craigtao 发表于 2014-12-20 22:43
跑操作系统的还是裸机的？

f4单片机处理

craigtao · 发表于 2014-12-20 23:48:00

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-20 23:47
f4单片机处理

stm32f407？

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 23:49:59

jathenal 发表于 2014-12-20 23:35
想简单可以用一个标准图案（例如围棋盘方格）在各种距离和角度下采集图像，然后人工校准后做成表格，之后单 ...

每个像素点都对应一个真实的坐标？

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 23:51:39

craigtao 发表于 2014-12-20 23:48
stm32f407？

对头。。。。

craigtao · 发表于 2014-12-20 23:53:27

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-20 23:51
对头。。。。

播放流畅否？

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-20 23:54:57

craigtao 发表于 2014-12-20 23:53
播放流畅否？

只是处理一副采集的图像，。。

craigtao · 发表于 2014-12-20 23:55:52

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-20 23:54
只是处理一副采集的图像，。。

你是做什么识别吗？

真的好多巧合 · 发表于 2014-12-21 00:03:41

不懂，绑定。。。

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-21 00:17:18

craigtao 发表于 2014-12-20 23:55
你是做什么识别吗？

不是，已经识别，是求特征的坐标，但是摄像头出的图像有畸变，所以需要校正

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-21 00:18:18

真的好多巧合发表于 2014-12-21 00:03
不懂，绑定。。。

大he！

longwu537 · 发表于 2014-12-21 00:26:17

张定有标定不知道适不适合你

panjun10 · 发表于 2014-12-21 01:34:36

11楼的方法好

craigtao · 发表于 2014-12-21 11:22:57

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-21 00:17
不是，已经识别，是求特征的坐标，但是摄像头出的图像有畸变，所以需要校正 ...

摄像头是买了现成的模块？带识别？

秦天 · 发表于 2014-12-21 11:34:35

查表算是个较符合楼主的的要求的本方法了要准确就要数据大不用处理只用点简单的调用算法到对应的值就行

a136498491 · 发表于 2014-12-21 11:39:10

貌似见过IEEE上面的一个论文，把一个照片里面的物体变换成正面看到的。不过没看懂。。。也是用的矩阵变换什么的。。。

WaterToSea · 发表于 2014-12-21 11:53:11

11楼的方法可行

holts2 · 发表于 2014-12-21 12:42:04

这个买个好点的摄象头搞定，为吗为校证

含情别问我 · 发表于 2014-12-21 12:48:55

11楼的方法可行的

GodHunter · 发表于 2014-12-21 12:56:45

图像矫正，有一套计算公式的，你去智能车论坛看看。

仇先天 · 发表于 2014-12-21 17:24:44

没搞过图像处理，帮顶一下

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-21 17:44:24

craigtao 发表于 2014-12-21 11:22
摄像头是买了现成的模块？带识别？

前面算法已经识别

armok · 发表于 2014-12-21 17:46:22

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-21 17:55:44

armok 发表于 2014-12-21 17:46
楼主标题不合格，请看版规11条:

11.发表主题帖子时，标题不能充分说明帖子的内容（即标题不合格），最高处 ...

已修改，抱歉，一时疏忽，以后会注意的

dellric · 发表于 2014-12-21 20:08:25

有个简单的算法，就是用六点二次拟合整个二维平面，可以解决局部扭曲和旋转的问题。

luckner · 发表于 2014-12-21 20:10:01

桶形失真还是？

craigtao · 发表于 2014-12-21 21:16:07

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-21 17:44
前面算法已经识别

哦哦，，，这样的啊

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-21 23:23:41

luckner 发表于 2014-12-21 20:10
桶形失真还是？

桶形和梯形，不过已经解决

xuexueaibeibei · 发表于 2014-12-21 23:24:55

dellric 发表于 2014-12-21 20:08
有个简单的算法，就是用六点二次拟合整个二维平面，可以解决局部扭曲和旋转的问题。 ...

用的14个点，找到他们的对应关系，进行转换，已经解决

fengyunyu · 发表于 2014-12-22 00:00:41

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-21 23:24
用的14个点，找到他们的对应关系，进行转换，已经解决

用的什么方法？14、6点从原理上是一样的么？

luckner · 发表于 2014-12-22 08:53:30

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-21 23:23
桶形和梯形，不过已经解决

那就好网上与成熟资料的

jathenal · 发表于 2014-12-22 18:15:29

xuexueaibeibei 发表于 2014-12-20 23:49
每个像素点都对应一个真实的坐标？

刚看到lz的消息
想精度高，做每个像素一一对应的表格最好，如果想节省数据空间，可改为每个维度做两张表，X-Y两个维度共4张表就行了
分别是X0->X1,Y0->Y1,X0->dY,Y0->dX，最终坐标X2=X1[X0]+dX[Y0],Y2=Y1[Y0]+dY[X0]
但这样要查两次表，多一次加法运算，且只能矫正线性切变失真，对非线性和旋转失真可能不适用

jinyi7016 · 发表于 2015-1-5 23:44:31

图像算法貌似很高深。

Ray______ · 发表于 2015-1-13 00:12:48

贴等距网状，建函数表

qq开始学单片机 · 发表于 2015-1-13 02:24:00

一般都是函数表吧..

qs6361036 · 发表于 2015-1-14 20:02:04

看看大家是如何回复的！

taojie · 发表于 2015-1-14 20:39:52

涉及到图像的算法，高深莫测啊，如果不是太复杂的话，仅仅显示一副采集的图片，个人感觉采用查表的算法，通俗易懂一点，上手也快点

mcucow · 发表于 2015-1-15 12:34:45

大家的回复我也看糊涂了

这个等摄像头都固定了，就是FOV能覆盖的实际图像比例关系，

mcucow · 发表于 2015-1-15 12:36:44

简单一点，拿个大张白纸画上刻度，在显示器上比对

freefei · 发表于 2015-1-15 13:45:50

单片机能有这么强的处理速度？

求助：摄像头畸变校正的思路

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