基础求助：圆弧插补与步进电机加减速的矛盾！

hzpyl · 发表于 2015-10-8 19:38:02

本帖最后由 hzpyl 于 2015-10-8 20:55 编辑

基础求助，请高人解惑！请勿喷！

圆弧插补，如图：

譬如，85步进电机，在半步没有细分的情况下，脉冲频率在小于700Hz时，可以直接启动、停止，不要加减速。
但要达到1000Hz或3000Hz或以上，没有加减速会失步，甚至堵转。
并且频率最好不要突变，否则也容易失步。

再看上面的图，X轴在走a2,a3,a4,a5,a6时，Y轴不走而频率突变，
Y轴加减速也不可能啊。

这就是
圆弧插补与步进电机加减速的矛盾！

后加：
在AUTCAD中画70mm的圆，按0.05mm的步距画格子，
红线是我认为的最佳刀路，
有一轴要停顿啊

Vmao · 发表于 2015-10-8 19:57:46

在一条线上，突变也是小范围，就近似逐渐加减速大范围的突变才和插补矛盾因为插补本身就是为了平滑

hzpyl · 发表于 2015-10-8 20:02:37

本帖最后由 hzpyl 于 2015-10-8 20:15 编辑

Vmao 发表于 2015-10-8 19:57
在一条线上，突变也是小范围，就近似逐渐加减速大范围的突变才和插补矛盾因为插补本身就是为了平滑 ...

譬如，现在的频率是2000Hz，周期为500us，
若中间少一个脉冲，1000us，为1000Hz，
频率突变啊，步进电机应该容易失步吧！

若中间少一个脉冲，1000us，为1000Hz，
改：
若中间停顿一个脉冲，1000us，为1000Hz，

Vmao · 发表于 2015-10-8 20:08:19

hzpyl 发表于 2015-10-8 20:02
譬如，现在的频率是2000Hz，周期为500us，
若中间少一个脉冲，1000us，为1000Hz，
频率突变啊，步进电机 ...

没有这样插补的吧

笑笑我笑了 · 发表于 2015-10-8 20:43:44

为什么不用多边形插补圆弧啊

hzpyl · 发表于 2015-10-9 13:14:21

笑笑我笑了发表于 2015-10-8 20:43
为什么不用多边形插补圆弧啊

请问，
什么是多边形插补圆弧？

百度不到啊

hzpyl · 发表于 2015-10-9 17:17:08

插补算法，是不是公司特级机密？

NM2012 · 发表于 2015-10-9 17:45:53

大胡子叔叔最近在做什么

hzpyl · 发表于 2015-10-9 18:35:20

NM2012 发表于 2015-10-9 17:45
大胡子叔叔最近在做什么

想做一个4轴控制器，
每轴步进电机频率5KHz就够了。

凌海滨 · 发表于 2015-10-9 19:07:56

笑笑我笑了发表于 2015-10-8 20:43
为什么不用多边形插补圆弧啊

要么横着走要么竖着走不能斜着走

笑笑我笑了 · 发表于 2015-10-9 19:08:32

hzpyl 发表于 2015-10-9 13:14
请问，
什么是多边形插补圆弧？

就是用多边形逼近圆弧啊

笑笑我笑了 · 发表于 2015-10-9 19:09:23

凌海滨发表于 2015-10-9 19:07
要么横着走要么竖着走不能斜着走

X轴和Y轴不能一起动的啊

whatcanitbe · 发表于 2015-10-9 20:18:19

我也说一句你这个应该是逐点比较，正常应该可以xy同时的

hzpyl · 发表于 2015-10-9 20:22:10

whatcanitbe 发表于 2015-10-9 20:18
我也说一句你这个应该是逐点比较，正常应该可以xy同时的

你看看1楼的最后张图，
XY不能同时走的
同时走，走不了圆了。

hmd420304805 · 发表于 2015-10-10 08:27:19

插补讲的是合成的速度
一个轴动，另外一个轴不动的情况只在某一时刻是这样
如果你把采样时间（也就是你的主观时长）放长一点，两个轴都是有速度的。
只不过速度不同。

shuangbang · 发表于 2015-10-10 08:40:02

hzpyl 发表于 2015-10-9 18:35
想做一个4轴控制器，
每轴步进电机频率5KHz就够了。

我买块四轴开发板你吧，你就明白了

，电机控制是实战

whatcanitbe · 发表于 2015-10-10 09:04:26

hzpyl 发表于 2015-10-9 20:22
你看看1楼的最后张图，
XY不能同时走的
同时走，走不了圆了。

我的意思是那个图用的应该是逐点比较之类的方法，还可以有其他的方法。
最极端的直线插补X走1000个脉冲，Y走2个脉冲。如果你能理解这个，那个圆弧插补是一样的。

hzpyl · 发表于 2015-10-10 11:22:49

whatcanitbe 发表于 2015-10-10 09:04
我的意思是那个图用的应该是逐点比较之类的方法，还可以有其他的方法。
最极端的直线插补X走1000个脉冲， ...

谢谢你的解析。

hzpyl · 发表于 2015-10-11 15:43:03

X 走停停停停走停停停停走停停停停走停停停停走停停
Y 走走走走走走走走走走走走走走走走走走走走走

X,Y轴速度不一样，需要前瞻几百点，规划好速度，
哎，好难啊。

侵掠如火 · 发表于 2015-10-11 16:49:05

你这个问题基本上就是X,Y轴斜率较大的量化误差造成的慢速轴速度不稳。
在X,Y速度相差很大的情况下，更好的办法是用一个虚拟轴来查插补输出X，Y的脉冲，这样X,Y脉冲就都比较均匀了。
速度规划可以做在虚拟轴上。

其实这个本质上就是超采样的方法。

hzpyl · 发表于 2015-10-11 17:14:53

是啊。
速度不稳，脉冲发的频率突变，
步进电机容易失步

hzpyl · 发表于 2015-10-11 20:09:54

侵掠如火发表于 2015-10-11 16:49
你这个问题基本上就是X,Y轴斜率较大的量化误差造成的慢速轴速度不稳。
在X,Y速度相差很大的情况下，更好的 ...

请问

虚拟轴
超采样

有资料参考吗？

whatcanitbe · 发表于 2015-10-12 09:02:31

是，同问虚拟轴

modbus · 发表于 2015-10-12 11:05:41

不会丢步，频率其实是在由低到高变化的，任何加减速频率都是有突变的，关键是只要这个突变在步进电机要求范围之内就行

hzpyl · 发表于 2015-10-14 19:31:52

modbus 发表于 2015-10-12 11:05
不会丢步，频率其实是在由低到高变化的，任何加减速频率都是有突变的，关键是只要这个突变在步进电机要求范 ...

突变要控制在一定范围啊。
还有，有时方向要反过来，频率要提前降低到一定程度。
要前瞻很多，规划好速度

好复杂啊！！！

ztrx · 发表于 2015-10-16 23:06:18

shuangbang 发表于 2015-10-10 08:40
我买块四轴开发板你吧，你就明白了，电机控制是实战

开发板怎么卖

sangmo2015 · 发表于 2015-10-18 10:12:03

这个肯定要计算加减速

sangmo2015 · 发表于 2015-10-18 10:13:14

圆方程和周长都是固定公式都可以准确算出

wind2100 · 发表于 2015-10-18 10:24:43

我理解插补只是能位置控制，速度只是对速度控制，怎么会二个矛盾了呢！
速度和位置是二个不同的量。

金色大元宝 · 发表于 2015-10-18 10:35:12

shuangbang 发表于 2015-10-10 08:40
我买块四轴开发板你吧，你就明白了，电机控制是实战

开发板怎么卖？

基础求助：圆弧插补与步进电机加减速的矛盾！

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