帮看下，这样的步进电机加速曲线合理吗？

金色大元宝 · 发表于 2015-10-28 11:24:03

本帖最后由金色大元宝于 2015-10-28 12:18 编辑

原先的加减速是查表法，感觉不够灵活，翻公司以前的文档时发现有个实时计算的办法，半成品，无注释。

用EXCEL模拟他的公式，然后生成了速度曲线图。

大家帮看下，这样的步进电机加速曲线合理吗？起步好像加速比较猛。

35RPM起跳，0-75ms 内从 35整数到 460RPM左右，

编辑原因：图生成的不合理，应该是梯形的。横轴的参考不正确。

取样了几个时间点的RPM值，重新生成速度曲线，可以明显看出匀加速梯形。

FireHe · 发表于 2015-10-28 11:31:20

从曲线上来看不合理

原理上来说，从低速启动的时候加速度要低一些才容易启动。所以才会有S曲线的概念，要不就完全统一加速度，梯形加速

你这个是反过来的，低速的时候加速度比其他时候还要高。

coleyao · 发表于 2015-10-28 11:47:46

本帖最后由 coleyao 于 2015-10-28 11:49 编辑

起步没感觉多猛啊，加速度数值不大，整体看起来像三角形加速，有点像一条直线！（另外加速曲线图的说法比较模糊，是加速度曲线图还是速度曲线图呢，两者差别很大）

金色大元宝 · 发表于 2015-10-28 11:51:16

不好意思。搞乌龙了，曲线图做的不对。是匀加速的，梯形加速。

横轴时间轴单位不统一，前面的时间间隔要长一些，后面的时间间隔短一些。

如果按照时间均分，应该是梯形的。

金色大元宝 · 发表于 2015-10-28 11:54:52

coleyao 发表于 2015-10-28 11:47
起步没感觉多猛啊，加速度数值不大，整体看起来像三角形加速，有点像一条直线！（另外加速曲线图的说法比较 ...

速度曲线，横轴时间间隔不均匀，看起来有弧度，细想一下，应该是梯形

金色大元宝 · 发表于 2015-10-28 11:58:17

coleyao 发表于 2015-10-28 11:47
起步没感觉多猛啊，加速度数值不大，整体看起来像三角形加速，有点像一条直线！（另外加速曲线图的说法比较 ...

BTW: 您的步进加减速小工具不错，N早就保存下来了。可惜是生成的是查表方式，现在想做成直接计算的。

coleyao · 发表于 2015-10-28 12:05:41

金色大元宝发表于 2015-10-28 11:58
BTW: 您的步进加减速小工具不错，N早就保存下来了。可惜是生成的是查表方式，现在想做成直接计算的。 ...

直接计算用PID，效果图参考： http://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html

金色大元宝 · 发表于 2015-10-28 12:19:46

coleyao 发表于 2015-10-28 12:05
直接计算用PID，效果图参考： http://www.amobbs.com/thread-5635245-1-1.html

PID还没入门呢。慢慢来吧。先把加减速用起来。然后再慢慢优化改进。

MotionControl · 发表于 2015-11-7 02:28:04

可以做成S形的曲线，如下图所示：

attach://295515.png

shinemotou · 发表于 2017-7-6 10:12:41

MotionControl 发表于 2015-11-7 02:28
可以做成S形的曲线，如下图所示：

attach://295515.png

曲线可以呀你qq多少

帮看下，这样的步进电机加速曲线合理吗？

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