应海绵宝宝提议，拍了些平衡车板子的照片可做电机学习

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 12:01:14

市面上的扭扭车平衡车控制板，目前淘宝120左右一整套驱动两个轮毂电机，应该是foc方案，只用中间的主控板，用来做foc学习简直是太合算了。
应电机高手海绵宝宝提议，拍了些板子照片，已经尽我所能拍最好了每张照片都反复拍了好几次争取向莫老大看齐

lg@qiuzhi · 发表于 2015-12-20 12:11:35

太不错了，楼主在那家买的，弄个连接吧。
怎么弄出原理图呢？可以一起探讨

Eastnorth · 发表于 2015-12-20 12:27:15

MOSFET没看到啊？

clqfly · 发表于 2015-12-20 12:35:15

楼主，板子背面也照几张嘛

mandylion2008 · 发表于 2015-12-20 12:52:38

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-20 13:04 编辑

辛苦楼主，还可以拍些电机和传感器的照片。
我看到1014那张照片里有两组采样电阻，每组两个电阻，应该是双电阻采样有感FOC控制吧。

每个过孔地方都是打两个，双保险喔。
话说平衡车用多少伏电压，驱动都是分立元器件做的，够他妈省的了，我还是喜欢用集成的，不明白人家生产集成IC都用到哪里去了，在这里动脑筋没什么意思，人家一个苹果手机的利润可以让中国工程师在COST DOWN上死掉N个脑细胞。

我觉得可以用一片XMC1301对应一个电机来控制，用TLE5012B做位置传感器。

bjj9217 · 发表于 2015-12-20 13:02:36

主要是FOC算法，硬件很简单

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 13:04:10

mandylion2008 发表于 2015-12-20 12:52
辛苦楼主，还可以拍些电机和传感器的照片。
我看到1014那张照片里有两组采样电阻，每组两个电阻，应该是双 ...

他这是驱动两个电机的每个电机各有两个电阻但是这两个电阻是并联的应该是单电阻有感的

电机就是轮毂电机，带霍尔

这电机图片来自淘宝

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 13:05:17

mandylion2008 发表于 2015-12-20 12:52
辛苦楼主，还可以拍些电机和传感器的照片。
我看到1014那张照片里有两组采样电阻，每组两个电阻，应该是双 ...

电压是60v 驱动确实都是分立元件做的

mandylion2008 · 发表于 2015-12-20 13:06:12

xiepan2010 发表于 2015-12-20 13:04
他这是驱动两个电机的每个电机各有两个电阻但是这两个电阻是并联的应该是单电阻有感的

电机 ...

确定是霍尔？！

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 13:06:31

clqfly 发表于 2015-12-20 12:35
楼主，板子背面也照几张嘛

背面啥都没有就是mos管反着贴在底板上面

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 13:08:05

mandylion2008 发表于 2015-12-20 13:06
确定是霍尔？！

百分之百确定就是霍尔

huangqi412 · 发表于 2015-12-20 13:50:46

一个103驱动2个电机么

yick · 发表于 2015-12-20 13:52:31

nenglee 发表于 2015-12-20 12:16
看起来板子硬件电路应该是简单的吧。主要是软件算法吧

机械结构也很重要的

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 14:16:03

huangqi412 发表于 2015-12-20 13:50
一个103驱动2个电机么

是的一个103驱动两个电机

asj1989 · 发表于 2015-12-20 14:20:28

带霍尔，应该不是foc的方案，应该是和电瓶车一样的方波控制

mandylion2008 · 发表于 2015-12-20 14:36:03

asj1989 发表于 2015-12-20 14:20
带霍尔，应该不是foc的方案，应该是和电瓶车一样的方波控制

倾向于你的看法，轮子的极对数应该比较多。

xyx2012xyx · 发表于 2015-12-20 14:39:07

这两个是带霍尔的无刷电机？

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 14:41:29

asj1989 发表于 2015-12-20 14:20
带霍尔，应该不是foc的方案，应该是和电瓶车一样的方波控制

但是这个运转的声音很小方波可能办不到

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 14:42:04

mandylion2008 发表于 2015-12-20 14:36
倾向于你的看法，轮子的极对数应该比较多。

极对数确实很多

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 14:42:38

mandylion2008 发表于 2015-12-20 14:36
倾向于你的看法，轮子的极对数应该比较多。

但方波可能实现不了这么好的效果吧也可能是spwm

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 14:44:54

xyx2012xyx 发表于 2015-12-20 14:39
这两个是带霍尔的无刷电机？

是的带霍尔轮毂无刷电机淘宝约100一个

foxpro2005 · 发表于 2015-12-20 14:46:12

不错，跟着先看看

河图洛书 · 发表于 2015-12-20 17:22:45

如果有配套的程序，可以作为开发板买了

xujihu · 发表于 2015-12-20 17:30:14

有没有购买链接

acchkr · 发表于 2015-12-20 17:47:50

这个好 lz弄个团购？

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 19:14:39

河图洛书发表于 2015-12-20 17:22
如果有配套的程序，可以作为开发板买了

这是产品的板子里面肯定是有程序的源代码就别想了

xiepan2010 · 发表于 2015-12-20 19:15:18

xujihu 发表于 2015-12-20 17:30
有没有购买链接

淘宝搜索扭扭车主板多得很选便宜的买就行了反正都是破解一家的

wader · 发表于 2015-12-20 19:56:27

不错有时间可以学学

armku · 发表于 2015-12-20 20:05:58

现在才明白大家都是怎么样做开发的。有一家做的比较好，大家都抄袭他的。

bingxiin8 · 发表于 2015-12-21 04:30:34

方波可以做的很好

gaoqiu88 · 发表于 2015-12-21 08:44:57

扭扭车都是正弦波控制的，方波没人用的。市面上的方案是基于mos内阻作相电流采样电阻的，标准的FOC。配套两个MPU6050.

00superman00 · 发表于 2015-12-21 09:03:26

gaoqiu88 发表于 2015-12-21 08:44
扭扭车都是正弦波控制的，方波没人用的。市面上的方案是基于mos内阻作相电流采样电阻的，标准的FOC。配套两 ...

103 FOC 控制两个电机频率能达到多少呢？

yq@123456 · 发表于 2015-12-21 09:05:26

armku 发表于 2015-12-20 20:05
现在才明白大家都是怎么样做开发的。有一家做的比较好，大家都抄袭他的。 ...

国内电子产品都是你抄我的，我抄你的，很正常啊，我们公司的产品也是这样开发的哈

ztZJL2010 · 发表于 2015-12-21 09:18:23

asj1989 发表于 2015-12-20 14:20
带霍尔，应该不是foc的方案，应该是和电瓶车一样的方波控制

是FOC，霍尔也可以提供角度信息的。现有的电动车也有很多FOC的，例如小牛电动。FOC改装的电动车用的比较多

lixin91985 · 发表于 2015-12-21 11:16:16

这个一看就是方波控制，只是一个103只有一个TIM1 ，要想控制好，恐怕不是那么容易

另外平衡车因为爆炸事件，被各大外贸平台封杀了。

ourdemo · 发表于 2015-12-21 11:25:00

线那么乱，唉，还要打热胶

ztZJL2010 · 发表于 2015-12-21 11:41:09

lixin91985 发表于 2015-12-21 11:16
这个一看就是方波控制，只是一个103只有一个TIM1 ，要想控制好，恐怕不是那么容易

另外平衡车因为爆炸事 ...

TIM8也是高级定时器

汪凯露露 · 发表于 2015-12-21 11:56:02

qwerttt · 发表于 2015-12-21 12:25:19

我想知道的是，这种平衡车好玩吗

xiepan2010 · 发表于 2015-12-21 12:38:45

gaoqiu88 发表于 2015-12-21 08:44
扭扭车都是正弦波控制的，方波没人用的。市面上的方案是基于mos内阻作相电流采样电阻的，标准的FOC。配套两 ...

没有看到那么多放大器啊？怎么做的采样

gaoqiu88 · 发表于 2015-12-21 13:19:29

8个脚就是运放，图上有三个呢。

大哥年 · 发表于 2015-12-21 16:16:41

asj1989 发表于 2015-12-20 14:20
带霍尔，应该不是foc的方案，应该是和电瓶车一样的方波控制

是foc方案！市面上的这个都是foc的在量产的

大哥年 · 发表于 2015-12-21 16:18:31

bingxiin8 发表于 2015-12-21 04:30
方波可以做的很好

应该不会吧！方波的声音起步起来声音明显比较大的！

asj1989 · 发表于 2015-12-21 16:20:01

大哥年发表于 2015-12-21 16:16
是foc方案！市面上的这个都是foc的在量产的

我也是猜的，里面有程序可以跑一下看看，用示波器量一下

大哥年 · 发表于 2015-12-21 16:20:06

楼主应该搞错了吧！平衡车的电压是36v的锂电池的！应该没有60v 这个你拿到的应该是打有涛涛科技mark的吧

大哥年 · 发表于 2015-12-21 16:23:38

armku 发表于 2015-12-20 20:05
现在才明白大家都是怎么样做开发的。有一家做的比较好，大家都抄袭他的。 ...

这个应该是看到这个有市场都想快速的赚一笔的！如果自己开发至少要开发几个月！商机就错失了！商人都是看到什么火赚什么

大哥年 · 发表于 2015-12-21 16:26:41

asj1989 发表于 2015-12-21 16:20
我也是猜的，里面有程序可以跑一下看看，用示波器量一下

是foc的！听听声音就能感觉出来的！我们也有在做这类产品的！呵呵

大哥年 · 发表于 2015-12-21 16:39:28

mandylion2008 发表于 2015-12-20 12:52
辛苦楼主，还可以拍些电机和传感器的照片。
我看到1014那张照片里有两组采样电阻，每组两个电阻，应该是双 ...

每组两个电阻是因为有两个电机采样的，应该不是说的那个双电阻采样！两个电机的驱动都做在一块板子了用103控制，我感觉如果英飞凌xmc1301芯片有12路pwm也可以替代stm103rct6这颗芯片。刚开始的时候这个车卖的还是蛮贵的，后来就一直被压缩价格慢慢下来了现在只卖1000多成品，14年初的时候还是卖四到五千的，被中国人市场搞死了！

xiepan2010 · 发表于 2015-12-21 17:10:05

大哥年发表于 2015-12-21 16:39
每组两个电阻是因为有两个电机采样的，应该不是说的那个双电阻采样！两个电机的驱动都做在一块板子了用10 ...

楼上有说是用mos内阻采样电流的，那这两个大电阻干啥用？

mega1702 · 发表于 2015-12-21 17:24:53

谢谢楼主!!!

lixin91985 · 发表于 2015-12-21 17:57:34

ztZJL2010 发表于 2015-12-21 11:41
TIM8也是高级定时器

103系列好像没有TIM8

xiepan2010 · 发表于 2015-12-21 18:27:04

lixin91985 发表于 2015-12-21 17:57
103系列好像没有TIM8

有tim8的

lg@qiuzhi · 发表于 2015-12-21 19:35:37

今天了解了下，应该是涛涛的方案抄来的。103rc 的芯片。有两个高级定时器。学习无刷驱动，绝对好板！学习中国怎么做产品思路，绝对好板！

xiepan2010 · 发表于 2015-12-21 20:04:14

lg@qiuzhi 发表于 2015-12-21 19:35
今天了解了下，应该是涛涛的方案抄来的。103rc 的芯片。有两个高级定时器。学习无刷驱动，绝对好板！学习 ...

赶紧买一片，一起折腾

大哥年 · 发表于 2015-12-22 08:26:45

xiepan2010 发表于 2015-12-21 17:10
楼上有说是用mos内阻采样电流的，那这两个大电阻干啥用？

那两个电阻就是为了采样电流的！一般都是的5毫欧的正常电动车上！电流做的大可以适当的加一根康铜，不过这个一般是15到20安培差不多了！没那么大

xiepan2010 · 发表于 2015-12-22 13:29:33

大哥年发表于 2015-12-22 08:26
那两个电阻就是为了采样电流的！一般都是的5毫欧的正常电动车上！电流做的大可以适当的加一根康铜，不过 ...

但是已经用mos的内阻了，还用这个不是多此一举

caichangcsu · 发表于 2015-12-22 15:51:58

不错，学习了

大哥年 · 发表于 2015-12-23 08:30:56

xiepan2010 发表于 2015-12-22 13:29
但是已经用mos的内阻了，还用这个不是多此一举

你说的是那个测开通时mos两端电压差根据mos内阻得出电流吗？那样时间长了发热不准的吧！基本电动车没有那样的采样电流方法，mos发热的话内阻不就是有温漂。有时候mos都能到130度加载你那样测试的电流能确保准确？

tianbianren · 发表于 2015-12-23 11:11:13

good，学习一下

stevenh · 发表于 2016-1-6 03:17:25

谢谢分享！！

wkman · 发表于 2016-1-6 08:33:10

电容好多，，，占地面积不小

wangyj173 · 发表于 2016-1-6 10:20:02

这是扭扭车的主板，市面上都是抄的涛涛科技的，控制双电机，都是FOC控制，控制双电机，用的TIM1和TIM8分别控制双电机，电流采样用的MOS内阻，7毫欧的小电阻估计是用来采样总电流的，36V工作电压，带霍尔。。。。。。。。。。。。。。

xiepan2010 · 发表于 2016-1-6 10:39:00

wangyj173 发表于 2016-1-6 10:20
这是扭扭车的主板，市面上都是抄的涛涛科技的，控制双电机，都是FOC控制，控制双电机，用的TIM1和TIM8分别 ...

看来你是行家这个板子用来跑电机库行不行

appleboy · 发表于 2016-1-6 11:08:59

这个方案功率管使用的是TIP127吧？不是MOS

appleboy · 发表于 2016-1-6 11:10:50

楼主可以拆开看看，是达林顿管还是MOS管

xiepan2010 · 发表于 2016-1-6 15:36:13

appleboy 发表于 2016-1-6 11:10
楼主可以拆开看看，是达林顿管还是MOS管

这种驱动肯定mos管啊，哪有用达林顿管来驱动这么大电机的，75n75

appleboy · 发表于 2016-1-6 15:57:51

xiepan2010 发表于 2016-1-6 15:36
这种驱动肯定mos管啊，哪有用达林顿管来驱动这么大电机的，75n75

是我看错位置了，信息来自淘宝介绍图片

yhg-cad · 发表于 2016-1-6 19:53:13

foc是什么东西？

yhg-cad · 发表于 2016-1-6 19:55:49

可以自己买配件组装吗

jaky80000 · 发表于 2016-1-7 17:00:20

有没有人搞到电路图呀。
这个扭扭车需要检测轮子的速度吗？

HYLG · 发表于 2016-1-7 21:07:46

FOC是什么玩意，谁科普下。

wangyj173 · 发表于 2016-1-8 10:10:51

xiepan2010 发表于 2016-1-6 10:39
看来你是行家这个板子用来跑电机库行不行

可以跑电机库。。。。。。。。。

wangyj173 · 发表于 2016-1-8 10:13:58

jaky80000 发表于 2016-1-7 17:00
有没有人搞到电路图呀。
这个扭扭车需要检测轮子的速度吗？

有速度检测，但FOC控制时没有做速度环。。。。。。。。。

skbljs2652 · 发表于 2016-1-8 10:34:35

gaoqiu88 发表于 2015-12-21 08:44
扭扭车都是正弦波控制的，方波没人用的。市面上的方案是基于mos内阻作相电流采样电阻的，标准的FOC。配套两 ...

你说的这个板子是最早的独轮平衡车方案板，淘宝60一块板子。

xiepan2010 · 发表于 2016-1-8 13:22:04

wangyj173 发表于 2016-1-8 10:13
有速度检测，但FOC控制时没有做速度环。。。。。。。。。

做的开环的foc？我看霍尔没有接在定时器端口上面，跑电机库得飞线

wuminglin1989 · 发表于 2016-1-8 13:52:58

不要猜了，方波的。方波做好了，也是挺牛的。

gaoqiu88 · 发表于 2016-1-8 17:33:02

这个板子肯定是正弦波的，没错。上面有三个SD06的运放。其中两个运放分别检测两个电机的两相电流，另外一个运放两个通道用于检测两个电机的母线电流。方波用不了这么多运放的。

Grant · 发表于 2016-1-8 17:49:04

本帖最后由 Grant 于 2016-1-8 17:56 编辑

一楼的照片电机驱动部分对应原理图，姿态和灯的就不帖了，和驱动没啥关系。

xiepan2010 · 发表于 2016-1-8 20:50:01

Grant 发表于 2016-1-8 17:49
一楼的照片电机驱动部分对应原理图，姿态和灯的就不帖了，和驱动没啥关系。

...

大师果然牛逼

zhcj66 · 发表于 2016-1-8 21:04:57

xiepan2010 发表于 2015-12-20 14:44
是的带霍尔轮毂无刷电机淘宝约100一个

发个链接

jaky80000 · 发表于 2016-1-9 18:18:27

wangyj173 发表于 2016-1-8 10:13
有速度检测，但FOC控制时没有做速度环。。。。。。。。。

他是通过什么来检测速度的呀。
还有一个，如果当左右脚上的重心移动时，就等于作用在电机上的负载会发生较大的变化，这时是如何维持原速度的，如果没有通过速度来检测的话。
请教，谢谢！

kennyzhou · 发表于 2016-1-27 18:57:23

Grant 发表于 2016-1-8 17:49
一楼的照片电机驱动部分对应原理图，姿态和灯的就不帖了，和驱动没啥关系。

...

谢谢你的图纸，对我来说非常有用。

wangyj173 · 发表于 2016-2-18 13:16:10

本帖最后由 wangyj173 于 2016-2-18 13:17 编辑

jaky80000 发表于 2016-1-9 18:18
他是通过什么来检测速度的呀。
还有一个，如果当左右脚上的重心移动时，就等于作用在电机上的负载会发生 ...

通过霍尔传感器来检测速度啊，M法和T法都可以，最好是都用到，呵呵。。。。。。。。。
不需要用到速度环啊，就想开汽车一样，油门信号也没有和速度一一对应起来，速度主要还是靠人控制

wangyj173 · 发表于 2016-2-18 13:38:24

本帖最后由 wangyj173 于 2016-2-18 13:39 编辑

yhg-cad 发表于 2016-1-6 19:55
可以自己买配件组装吗

可以，现在深圳绝大部分扭扭车厂都是买配件组装，具有研发能力的很少，扭扭车的主板供应商虽然有很多家，但也绝大部分是破解涛涛科技的。。。。。。。原理图照着抄，和CB照着画，软件花几千元就能破解了吧？STM32的破解成本就这么多，呵呵，这是中国特色的山寨精神。。。。。

kennyzhou · 发表于 2016-2-18 15:58:57

本帖最后由 kennyzhou 于 2016-2-18 16:00 编辑

Grant 发表于 2016-1-8 17:49
一楼的照片电机驱动部分对应原理图，姿态和灯的就不帖了，和驱动没啥关系。

...

谢谢分享，对我非常有用！电源和姿态部分的电路，能分享一下吗？

哈哈嘻嘻 · 发表于 2017-7-5 22:40:49

这个车前几年我搞出来了确定是FOC控制位置环用的是霍尔可以确定不是方波驱动的只是项目毙掉了就搁置了包括那个载人的独轮车也搞出来了后来就搞别的了苦心搞了一年没日没夜想想现在都是心酸

Trylin · 发表于 2017-7-5 23:03:02

谢谢分享，学习了

应海绵宝宝提议，拍了些平衡车板子的照片可做电机学习

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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应海绵宝宝提议，拍了些平衡车板子的照片 可做电机学习

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