STM32控制步进电机，S曲线算法疑问

iapplecc · 发表于 2017-7-11 20:05:21

本人小白一个，最近在做步进电机的S曲线控制，已经从论文中得知了如何计算出定时器ARR的矩阵和步进个数矩阵。想请问一下各位大神，接下来该怎么去运用这些数据去控制电机啊？现在电机运行时一直一卡一卡的，或者直接堵转不动了。还有，就是想问一下一般的42步进电机控制的PWM的频率是多大范围的呀？

whatcanitbe · 发表于 2017-7-12 12:40:09

问一下一般的42步进电机控制的PWM的频率是多大范围的呀？

多大频率范围要看驱动器细分？
细分设为2和20范围频率范围是不一样的

whatcanitbe · 发表于 2017-7-12 12:41:10

现在电机运行时一直一卡一卡的，或者直接堵转不动了

可以把每个频率显示出来，看会不会有突变

xuxueliang · 发表于 2017-7-12 20:18:12

如果楼主使用的是step/dir的方式控制的话，假设步进电机速度为最大20圈/秒的话，PWM的频率范围应该是小于20*200*细分数（单位Hz)，其中细分数是驱动器标注的2,4,8,16,32,64,128等，根据你在驱动器上的拨码来计算。一般来讲我们使用16细分、32细分可以应用绝大多数精度、速度的场合。

xuxueliang · 发表于 2017-7-12 20:30:40

你现在电机一卡一卡的，说明你能让电机动，之所以卡应该是两种情况：1初始的ARR太小，导致启动频率太大，启动不起来；2加速度太大（即ARR矩阵里的相邻值的变化量太大)，电机提供不了足够的力。楼主可以根据这两点查查是哪种原因，相应调整ARR的值来试验

iapplecc · 发表于 2017-7-20 17:18:56

xuxueliang 发表于 2017-7-12 20:30
你现在电机一卡一卡的，说明你能让电机动，之所以卡应该是两种情况：1初始的ARR太小，导致启动频率太大，启 ...

谢谢您的帮助。我调试了一下，应该就是arr的值变化不恰当的原因。虽然现在运行的还是没有很流畅==、

STM32控制步进电机，S曲线算法疑问

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