谁有直流有刷电机的闭环调速方法？贡献个思路也行

dragonFANG · 发表于 2017-7-29 13:25:50

最近要用到直流有刷电机，为了控制好直流有刷电机的转速，希望设计一个闭环的控制电路，配合软件完成较高精度的控制，哪位能提供一下开发经验、、、

cpholr1 · 发表于 2017-7-29 13:30:59

https://item.taobao.com/item.htm ... amp;id=522859735736

这个芯片不打码，可以来个参考。

dragonFANG · 发表于 2017-7-29 13:40:02

cpholr1 发表于 2017-7-29 13:30
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c.w4004-6563905729.2.583e7588YpdUM9&id=522859735736

这 ...

首先不提价格，这个控制器不能闭环控制我的电机吧，我的电机又不是伺服电机

RAMILE · 发表于 2017-7-29 13:44:49

二楼快把你的源代码贡献出来

cpholr1 · 发表于 2017-7-29 13:47:05

本帖最后由 cpholr1 于 2017-7-29 13:52 编辑

dragonFANG 发表于 2017-7-29 13:40
首先不提价格，这个控制器不能闭环控制我的电机吧，我的电机又不是伺服电机 ...

好的电机脉动比较小，比如maxon的，根本测不出来反电动势的波动。

用国产的电机，即使测的出来反电动势脉动，用这种方式闭环也是有很缺陷的，比如低速，卡住，堵转，这些速度波动会很惨。
类似于仅有霍尔传感器的无刷电机，用T法采集霍尔换相的时间间隔来测速，低速时候还是避免不了堵转后一突一突的转速波动。

想要高精度的控制，首先在反馈环节就要高精度，还是推荐用编码器，光编也好，电容编码器也好，磁编也好。磁编成本最低，10元的成本就搞定了。

dragonFANG · 发表于 2017-7-29 14:05:29

我百度了一下，好像只有光电编码器的方法能比较好的进行闭环控制。现在最难搞的就是结构上没法安装光电编码器。。。真蛋疼

su33691 · 发表于 2017-7-29 14:20:29

dragonFANG 发表于 2017-7-29 14:05
我百度了一下，好像只有光电编码器的方法能比较好的进行闭环控制。现在最难搞的就是结构上没法安装光电编码 ...

对电工有难度才能体现出来机械工程师的价值。你一个破电工全部搞定，还让不让人活？

亽亼 · 发表于 2017-7-29 15:56:39

cpholr1 发表于 2017-7-29 13:47
好的电机脉动比较小，比如maxon的，根本测不出来反电动势的波动。

用国产的电机，即使测的出来反电动势 ...

一直搞不明白磁编码器是这样安装的？看很多淘宝就一个磁传感器芯片，不知这个磁编码器芯片的实际安装方法，能否给个解答，先谢了。

NJ8888 · 发表于 2017-7-29 20:55:02

亽亼发表于 2017-7-29 15:56
一直搞不明白磁编码器是这样安装的？看很多淘宝就一个磁传感器芯片，不知这个磁编码器芯片的实际安装方法 ...

我所见是装在轴端，磁钢是径向极化，一般市场上卖的都是轴向极化磁钢。磁传感器输出pwm或在mcu接口下spi iic 输出数字量，同时带有模拟正交IQ输出可以外接ADC

surmenx · 发表于 2017-7-29 21:44:58

楼主可以看看这篇文章，不过闭环调速肯定用编码器最好了

vc9181 · 发表于 2017-7-29 23:39:49

貌似只是一个控制器没源码对你的意义不大

xuhai777 · 发表于 2017-7-29 23:54:47

本帖最后由 xuhai777 于 2017-7-30 00:01 编辑

这几天刚好研究这个呢.
电机调速,我觉得就是采样精度决定恒速精度,调节频率决定动态响应,控制方式:前馈+PID

xiaobendan · 发表于 2017-7-30 08:57:22

作为一般应用，用60R的光栅就可以了，但是光偶容易脏，所以还是用磁栅比较好，用径向那种带一个芯片，实际上还是不去多级充磁加一个霍尔来的便宜，但是精度自然不去芯片的，芯片最低也做到256R了吧，实际上线数高了要求CPU的速度要很快，反而不如线数低容易搞定

djkc · 发表于 2017-8-2 11:00:18

本帖最后由 djkc 于 2017-8-2 11:03 编辑

就是普通的PID就可以，速度环位置环，一个AB相编码器，读取出位置，计算脉冲数获取速度，然后就PID，主要是调PID参数这里麻烦点，其它都很简单

我以前就做过一个，这里是视频
http://player.youku.com/player.php/sid/XNTg0NDY1MzUy/v.swf

dragonFANG · 发表于 2017-8-2 20:15:51

djkc 发表于 2017-8-2 11:00
就是普通的PID就可以，速度环位置环，一个AB相编码器，读取出位置，计算脉冲数获取速度，然后就PID，主要是 ...

你好，你用的是直流有刷电机吗？我看了你的视频，做的非常好

szjqt · 发表于 2017-8-2 20:24:31

果断编码器啊。自己做个圆盘开一圈小孔套轴上面，用槽形光耦检测。

dragonFANG · 发表于 2017-8-2 20:29:47

szjqt 发表于 2017-8-2 20:24
果断编码器啊。自己做个圆盘开一圈小孔套轴上面，用槽形光耦检测。

结构上不允许

szjqt · 发表于 2017-8-2 20:32:21

dragonFANG 发表于 2017-8-2 20:29
结构上不允许

精度不高用电流环，否则没办法。

dragonFANG · 发表于 2017-8-2 20:36:20

szjqt 发表于 2017-8-2 20:32
精度不高用电流环，否则没办法。

我看到一个叫做反向电动势的闭环调速方法，估计跟你的这个电流环差不多吧、、、正在看，还没有消化

skefer · 发表于 2017-8-2 21:42:40

LZ或许可以参考这个https://github.com/jcchurch13/Mechaduino-Firmware 开源的，用的磁编码器

soos · 发表于 2017-8-2 22:04:04

skefer 发表于 2017-8-2 21:42
LZ或许可以参考这个https://github.com/jcchurch13/Mechaduino-Firmware 开源的，用的磁编码器 ...

什么来的，c++写的？

djkc · 发表于 2017-8-3 11:53:18

dragonFANG 发表于 2017-8-2 20:15
你好，你用的是直流有刷电机吗？我看了你的视频，做的非常好

直流有刷，马家买的5块钱一个的二手货

RAMILE · 发表于 2017-8-3 12:31:07

cpholr1 发表于 2017-7-29 13:47
好的电机脉动比较小，比如maxon的，根本测不出来反电动势的波动。

用国产的电机，即使测的出来反电动势 ...

电容编码器

这个很罕见，除了振镜，有什么东西用这个

谁有直流有刷电机的闭环调速方法？贡献个思路也行

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