BLDC无感方波的启动，如何才能实现闭环启动，不失步？

myshworks

目前正在进行无感方波的BLDC控制，采用的是普通的三段式启动，在空载时，基本能够实现理想的启动。但是在带载之后，发现启动过程中时而会出现失步的情况，因为刚启动的时候，负载的大小是不恒定的，我想问一下各位大神，如何实现在启动时就能识别到负载的大小，进而动态调节定位的时间、换相时间以及占空比大小？因为我发现有家公司的无感方案就能实现该效果，从得到的波形上可以看出其定位的时间及占空比都会因负载不同而实现动态调整，进而能够很好的实现空载、带载，变载启动。思考了一下，是否只能从电流开始入手，但是电流要如何利用来控制呢？请教一下各位大神是否进行过该方面的研究，谢谢指导。

lionoil

应该是反电动势积分方法，不是过零方法