[求助]直流电机如何实现力矩控制

sgzzour · 发表于 2017-12-7 14:31:30

小弟现在在做一个类似于驾驶模拟器的东西，其中有一个场景需要根据外部的信号来控制方向盘的位置。要求采用直流电机。小弟用了如下驱动电路：

现在用编码器和这个驱动电路实现了位置闭环控制，但是缺乏力矩控制，外面的操作人员稍微动一下方向盘，就会形成震荡。请问这样的驱动电路，如何才能让直流电机输出一个对外的恒定力矩呢？

gy810986741 · 发表于 2017-12-7 14:41:17

直流电机做力矩控制，至少也得加个电流采样在里面控制一下电流吧，不懂，随便提一下

sgzzour · 发表于 2017-12-7 14:51:52

gy810986741 发表于 2017-12-7 14:41
直流电机做力矩控制，至少也得加个电流采样在里面控制一下电流吧，不懂，随便提一下 ...

你说的对着呢，我就是不知道在哪里加，以及如何处理。

NJ8888 · 发表于 2017-12-7 15:27:16

弹簧简单吧

jiulong855@.163 · 发表于 2017-12-7 15:28:05

加电流环

RAMILE · 发表于 2017-12-7 15:52:23

本帖最后由 RAMILE 于 2017-12-7 15:58 编辑

加电流环+1

LZ一个人搞定整套自动驾驶？？？？这硬件太简陋了，车上的助力系统比这个完善的多

jieao · 发表于 2017-12-7 16:18:00

sgzzour 发表于 2017-12-7 14:51
你说的对着呢，我就是不知道在哪里加，以及如何处理。

直流母线上串电阻，放大后AD采样

gy810986741 · 发表于 2017-12-7 16:38:16

sgzzour 发表于 2017-12-7 14:51
你说的对着呢，我就是不知道在哪里加，以及如何处理。

类比无刷电机，可以用两个电阻，也可以用一个电阻，都是在下桥臂

su33691 · 发表于 2017-12-7 17:57:18

位置模式下实现力矩控制很简单，反正有反馈，一切都不是事。

dxm123 · 发表于 2017-12-8 00:28:09

请问楼主，4424是什么芯片，具体型号是？这样做出来的H桥可靠吗？能够驱动多大功率电机？

ywlzh · 发表于 2017-12-8 09:58:31

我比较在意加了电流环后如何限速

sanjue · 发表于 2017-12-8 12:29:46

dxm123 发表于 2017-12-8 00:28
请问楼主，4424是什么芯片，具体型号是？这样做出来的H桥可靠吗？能够驱动多大功率电机？ ...

MIC4424或者TC4424，不带自举的双路MOS驱动，电流挺大的

sanjue · 发表于 2017-12-8 12:30:25

这样子的全桥，工作起来可是很烫的

饭桶 · 发表于 2017-12-8 12:31:21

用电磁刹车器锁止一下更好吧！

sgzzour · 发表于 2017-12-8 19:39:01

NJ8888 发表于 2017-12-7 15:27
弹簧简单吧

弹簧不行的，对方要求必须是电机实现控制。

sgzzour · 发表于 2017-12-8 19:40:01

sanjue 发表于 2017-12-8 12:30
这样子的全桥，工作起来可是很烫的

你说的很对，怎么修正呢？请指点。

sgzzour · 发表于 2017-12-8 19:47:42

jiulong855@.163 发表于 2017-12-7 15:28
加电流环

能否详细说一下，或者给一些参考方向之类的，用什么芯片啥的，谢谢。

whatcanitbe · 发表于 2017-12-8 19:55:21

调速调力矩都是调节占空比。调速过程中力矩一般是变化的，比如用手抓轴保持恒速，手用力，电机力矩增加以保证速度不变。而力矩控制本质就是控制输出电流。

sanjue · 发表于 2017-12-8 22:57:15

sgzzour 发表于 2017-12-8 19:40
你说的很对，怎么修正呢？请指点。

你这样子不行的，如果一定要用P+N，还是用两片4424吧，上半桥下半桥不要接到一个控制信号，要加死区控制，不然很轻的负载甚至空载都会发热。

sgzzour · 发表于 2017-12-9 08:47:15

sanjue 发表于 2017-12-8 22:57
你这样子不行的，如果一定要用P+N，还是用两片4424吧，上半桥下半桥不要接到一个控制信号，要加死区控制 ...

并不是非要p+n，只要能解决问题就好。我也有想过用四片3205.因为没有测试过，也不知道具体效果如何。

sanjue · 发表于 2017-12-9 14:54:55

sgzzour 发表于 2017-12-9 08:47
并不是非要p+n，只要能解决问题就好。我也有想过用四片3205.因为没有测试过，也不知道具体效果如何。 ...

全P管好点吧，管子便宜，功率也可以很大，一个半桥用一片IR2104或者IR2184等带自举的MOS驱动芯片就可以了，不过啦，这种芯片因为带自举，所以占空比不能超过95%。

jetta2014 · 发表于 2017-12-9 21:05:47

楼主，下载《小型交流伺服电机控制电路设计》这本书看看，有你需要的东西。

sgzzour · 发表于 2017-12-9 23:59:34

jetta2014 发表于 2017-12-9 21:05
楼主，下载《小型交流伺服电机控制电路设计》这本书看看，有你需要的东西。 ...

多谢，我现在就下载学习一下。

UVPOWER · 发表于 2017-12-10 09:25:40

sgzzour 发表于 2017-12-7 14:51
你说的对着呢，我就是不知道在哪里加，以及如何处理。

在下桥臂和GND之间加取样电阻，再通过运放放大。

[求助]直流电机如何实现力矩控制

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