直流电机精确控速，pid计算周期设置多少合适

lonesomely · 发表于 2018-4-10 09:29:24

一个大功率1500w的直流电机（跑步机上的那种），，现在通过编码器来获取电机转速,,然后采用pid对电机调速
1.编码器我用的是1000线的，，电机控制转速范围为 80转/分钟-----3000转/分钟，，，，现在采用T法测速，，，设置测量周期50ms合适不
2. pid的计算周期设置成多少合适？比如如果我的编码器测量周期设置成X ms，，，那我pid运算周期也设置成X ms吗

求各位前辈支招，，，

zouzhichao · 发表于 2018-4-10 09:41:25

建议上双环pid，电流内环pid周期与pwm周期可选一致，速度外环pid周期跟电机惯量有关，估计50ms是可以的

zouzhichao · 发表于 2018-4-10 09:48:06

速度环pid周期选择一方面要考虑编码器精度，比如50ms內最低速度下仍有67个脉冲，从这点讲，是可以的
另外还需要考虑控制对象开环的时间常数，一般要选择时间常数的五分之一或十分之一以下，基本上越小越好，这个功率的直流电机惯量不会小，50ms应该是够了

guolun · 发表于 2018-4-10 21:18:06

50ms我感觉小了。我50W的电机采用这个参数。1500W，系统惯性很大吧，100ms估计更合适。

mtswz.213 · 发表于 2018-4-10 22:52:40

要有速度环跟电流环，速度环2ms,电流环放在pwm载波周期，不然就性能就不行

mtswz.213 · 发表于 2018-4-10 22:53:38

不要问我为什么，我们变频器就是这样的

zxq6 · 发表于 2018-4-11 08:50:32

mtswz.213 发表于 2018-4-10 22:52
要有速度环跟电流环，速度环2ms,电流环放在pwm载波周期，不然就性能就不行

速度环跟电流环是独立分开的么？

mtswz.213 · 发表于 2018-4-11 09:56:06

对啊，分开的

timom333 · 发表于 2018-4-11 11:17:57

我们一般将闭环控制的执行周期定为最高响应频率的20~40倍, 所以楼上说的2ms也比较符合大多数速度环的情况.

直流电机精确控速，pid计算周期设置多少合适

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