3秒解魔方! 6年后强势回归! 重金打造, 国内最先进魔方机器人

kayatsl · 发表于 2018-8-18 17:54:17

本帖最后由 kayatsl 于 2018-8-19 01:08 编辑

3秒解魔方.! 6年后强势回归.! 花3年时间重金打造, 国内最先进魔方机器人.

6年前的6月份, 发布第一版机器人.

被评论最多的是 : "东西是不错, 要是快一点就好了."

于是, 快一点的版本终于到来.!!!

不知道, 这回大家是否满意呢.?

视频链接在此. https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1

2018.08.19 01:06 编辑增加内容:
实在是忍不住要说几句..
看到不少人发最快记录 0.38秒的麻省理工作品.
希望大家用心看内容, 四爪机型和六轴机型原理完全不一样
想了解更多可以看以下链接
https://mp.weixin.qq.com/s/Tw9t34r1tAjb_QCWijc6LA
简单地说, 你两条腿不可能跑不过人家四条腿的猎豹.
你两条腿更加跑不过加了两个轮的自行车.

这是原理上决定的, 六轴机型就决定了不能像四爪那样轻松取下和放置魔方. 四爪机型也决定了不可能达到六轴机型的运行速度.

四爪机型目前的世界吉尼斯记录仍然是Cube Stormer III 的 3.253秒

大家如果不是专业的, 分辨不出两种机型的差别, 无可厚非, 但如果再不假思索地就post上来, 并没有显得比别人知道的更多, 反而在秀智商的某条基准线..

hz_fujian · 发表于 2018-8-18 17:58:21

好厉害!

大田 · 发表于 2018-8-18 18:00:46

厉害

jofe · 发表于 2018-8-18 18:04:48

更利害的麻省理工0.3秒

yikuang · 发表于 2018-8-18 18:11:16

jofe 发表于 2018-8-18 18:04
更利害的麻省理工0.3秒

国内最快也是个突破

armok. · 发表于 2018-8-18 18:15:07

视频中看不到中文元素，连说话也是英文。

didadida · 发表于 2018-8-18 18:34:45

貌似破了四爪世界纪录，牛逼！！！

我是谁712 · 发表于 2018-8-18 18:36:49

厉害了，我还在抄袭那个3D打印解魔方机器人，感觉自己弱爆了

我是谁712 · 发表于 2018-8-18 18:37:20

jofe 发表于 2018-8-18 18:04
更利害的麻省理工0.3秒

有视频吗

meirenai · 发表于 2018-8-18 18:41:25

为米神疯狂打电话

y574924080 · 发表于 2018-8-18 18:52:30

为米神疯狂打电话

WM_CH · 发表于 2018-8-18 18:56:01

为米神疯狂打电话 +1

zhilu · 发表于 2018-8-18 18:59:20

厉害了，楼主

kayatsl · 发表于 2018-8-18 19:07:51

jofe 发表于 2018-8-18 18:04
更利害的麻省理工0.3秒

四爪和六轴机型不一样, 详情可以看这文章

https://mp.weixin.qq.com/s/Tw9t34r1tAjb_QCWijc6LA

kayatsl · 发表于 2018-8-18 19:13:15

armok 发表于 2018-8-18 18:15
视频中看不到中文元素，连说话也是英文。

请看背景书架..

我被蜗牛欺负了 · 发表于 2018-8-18 19:41:16

楼主牛逼，现在不要4秒就能搞定。

fghfguytu · 发表于 2018-8-18 20:01:32

楼主这个历害了

xuhai777 · 发表于 2018-8-18 20:39:51

楼主这个历害了+1

lovejp1981 · 发表于 2018-8-18 20:42:52

佩服的只能说

gujiamao_love · 发表于 2018-8-18 21:39:03

jofe 发表于 2018-8-18 18:04
更利害的麻省理工0.3秒

那个改造了魔方，不是通用的

gujiamao_love · 发表于 2018-8-18 21:41:34

厉害了!米神打破了四爪纪录。

gujiamao_love · 发表于 2018-8-18 21:42:14

为米神疯狂打电话!

wcdymhm · 发表于 2018-8-18 21:46:22

楼主这个历害了

wozai2513 · 发表于 2018-8-18 21:50:18

楼主牛逼+1

skype · 发表于 2018-8-18 23:18:10

楼主牛逼+1

bipengjiang · 发表于 2018-8-18 23:21:19

楼主牛逼+1

joelin97 · 发表于 2018-8-18 23:30:41

楼主这个历害+1

雨醉江南 · 发表于 2018-8-18 23:54:50

贵在坚持

Yuki. · 发表于 2018-8-19 00:07:50

专注一件事情，值得学习！

kayatsl · 发表于 2018-8-19 00:08:10

我是谁712 发表于 2018-8-18 18:36
厉害了，我还在抄袭那个3D打印解魔方机器人，感觉自己弱爆了

在发布之前我有定期搜魔方机器人方面的周围的人的进展, 恰好上俩星期有看到你的帖子

pic_flash · 发表于 2018-8-19 00:15:19

麻省理工學院的兩名學生研發的魔方機器人僅用了0.38秒就還原了壹個三階魔方，眼睛壹睜壹閉，就結束了。它不僅秒殺人類最快記錄的4.59秒，就連之前由德國機器人創造的0.637秒的前世界記錄都輕松打破了。
https://www.youtube.com/watch?v=JodGt-9Cw1g

mubei · 发表于 2018-8-19 00:36:17

pic_flash 发表于 2018-8-19 00:15
麻省理工學院的兩名學生研發的魔方機器人僅用了0.38秒就還原了壹個三階魔方，眼睛壹睜壹閉，就結束了。它不 ...

注意，四爪和六爪区别很大的，没法直接相提并论

ywd518 · 发表于 2018-8-19 00:59:11

这个厉害了

rqiang · 发表于 2018-8-19 01:22:43

这个牛+1

MyAVR · 发表于 2018-8-19 02:57:17

NB的很呀.

gujiamao_love · 发表于 2018-8-19 08:39:10

技术牛人。

jialaolian · 发表于 2018-8-19 08:51:54

恩，这个六轴无疑是最快的，四轴能做到这个地步也实在难得了，确实已经很快了

我是谁712 · 发表于 2018-8-19 11:12:34

kayatsl 发表于 2018-8-19 00:08
在发布之前我有定期搜魔方机器人方面的周围的人的进展, 恰好上俩星期有看到你的帖子 ...

哈哈，我正在看你们的帖子学习

第一版预计能解出来就行，不求速度

EMC菜鸟 · 发表于 2018-8-19 13:09:49

相对于魔方来说，我更关心楼主视频中惊鸿一瞥的发型，，，哈哈

kayatsl · 发表于 2018-8-19 13:39:57

我是谁712 发表于 2018-8-19 11:12
哈哈，我正在看你们的帖子学习第一版预计能解出来就行，不求速度 ...

嗯, 梦想还是要有的..~~

cloudboy · 发表于 2018-8-19 14:46:38

速度加快的限制在哪里？我觉得是机械结构吧，算法的影响是不是越来越小了。能搞出来确实有成就感，但是拼命提高速度换做我的话要疯掉，佩服楼主的毅力

kayatsl · 发表于 2018-8-19 15:04:09

cloudboy 发表于 2018-8-19 14:46
速度加快的限制在哪里？我觉得是机械结构吧，算法的影响是不是越来越小了。能搞出来确实有成就感，但是拼命 ...

算法的运算时间影响是越来越小, 但算法的质量对加快有显著效果.
另一个是机械时间常数要尽可能降低
第三个是多机协作通信时间~

unnormal · 发表于 2018-8-19 16:05:50

厉害

gongxd · 发表于 2018-8-19 16:26:02

gujiamao_love · 发表于 2018-8-19 19:01:32

kayatsl 发表于 2018-8-19 15:04
算法的运算时间影响是越来越小, 但算法的质量对加快有显著效果.
另一个是机械时间常数要尽可能降低
第三 ...

多机协作？

chen849928055 · 发表于 2018-8-19 21:16:54

厉害。

kayatsl · 发表于 2018-8-19 21:17:11

gujiamao_love 发表于 2018-8-19 19:01
多机协作？

嗯, 各个电机要同步运动.

longjunyi · 发表于 2018-8-19 21:33:08

楼主这个历害+1

sokou · 发表于 2018-8-19 22:20:41

第一个链接打开已经没有视频了。

gyd0317 · 发表于 2018-8-19 22:34:00

楼主强势回归啊

kayatsl · 发表于 2018-8-19 22:52:22

sokou 发表于 2018-8-19 22:20
第一个链接打开已经没有视频了。

视频链接播放没问题啊

yangchang66 · 发表于 2018-8-19 23:24:53

咋最后来了一句英文

yanyanyan168 · 发表于 2018-8-20 00:03:23

厉害了，楼主

ackyee · 发表于 2018-8-20 00:29:33

兄弟技术厉害了不过身体要注意理工男容易脱发

fbestwish1 · 发表于 2018-8-20 06:21:58

https://www.solidot.org/story?sid=55727 这有一个0.38s的

kayatsl · 发表于 2018-8-20 07:09:13

yangchang66 发表于 2018-8-19 23:24
咋最后来了一句英文

因为视频不只是为了发国内的.

kayatsl · 发表于 2018-8-20 07:10:10

ackyee 发表于 2018-8-20 00:29
兄弟技术厉害了不过身体要注意理工男容易脱发

是啊~ 谢谢关心~

kayatsl · 发表于 2018-8-20 07:12:04

fbestwish1 发表于 2018-8-20 06:21
https://www.solidot.org/story?sid=55727 这有一个0.38s的

谢谢~

不过也请认真看贴.

rei1984 · 发表于 2018-8-20 07:26:07

大神，fft 做的不错

lcl · 发表于 2018-8-20 07:49:12

菲神、王英豪、贾立平表示目瞪口呆，楼主牛逼

shuiluo2 · 发表于 2018-8-20 07:54:42

niubi

楼主打破记录了

fbestwish1 · 发表于 2018-8-20 08:04:12

kayatsl 发表于 2018-8-20 07:12
谢谢~

不过也请认真看贴.

楼主厉害！！不知道这样回复是不是就叫做认真看帖了

xiaomu · 发表于 2018-8-20 08:22:40

楼主厉害，

lujianfeng2001 · 发表于 2018-8-20 08:25:29

楼主厉害，大神

lyg407 · 发表于 2018-8-20 09:01:40

看了下视频，确实厉害哈。

norman33 · 发表于 2018-8-20 09:03:24

厉害了楼主

jofe · 发表于 2018-8-20 09:14:25

本帖最后由 jofe 于 2018-8-20 09:17 编辑

修改原因，楼上很多链接。

tiger_wu · 发表于 2018-8-20 09:26:40

楼主牛逼+1

ZL_electric · 发表于 2018-8-20 09:35:27

更关心楼主解魔方的算法，如果用传统的7部解魔方恐怕要好久

flystone · 发表于 2018-8-20 09:39:23

这个确实厉害！

sunday640 · 发表于 2018-8-20 09:47:30

羡慕。。。厉害

techh · 发表于 2018-8-20 10:12:15

好厉害!

dxzky · 发表于 2018-8-20 10:14:26

很厉害很厉害~

gongngei · 发表于 2018-8-20 10:17:14

机器人的记录好像是零点几秒，人类的记录是4秒多

didadida · 发表于 2018-8-20 10:17:29

周一过来给米神顶帖~~~

kayatsl · 发表于 2018-8-20 10:35:25

fbestwish1 发表于 2018-8-20 08:04
楼主厉害！！不知道这样回复是不是就叫做认真看帖了

哈哈, 不是求这样子的标准回复, 大家可以探讨里面的奥秘, 只是不要上来就拿不一样的东西做比较就好.

就像拿 5V 跟 3W 来做比较没有意义~

fbestwish1 · 发表于 2018-8-20 10:36:10

kayatsl 发表于 2018-8-20 10:35
哈哈, 不是求这样子的标准回复, 大家可以探讨里面的奥秘, 只是不要上来就拿不一样的东西做比较就好.

就 ...

嗯嗯，了解了解楼主确实挺厉害的

kayatsl · 发表于 2018-8-20 10:37:56

ZL_electric 发表于 2018-8-20 09:35
更关心楼主解魔方的算法，如果用传统的7部解魔方恐怕要好久

其实优化是全面的, 解魔方的算法只是其中一个小角色~ 少了其他的配合仍然慢..

就像之前 NI 的工程师做的6轴的机型, 算法不赖,
依旧要8秒才能干完

kayatsl · 发表于 2018-8-20 10:40:21

本帖最后由 kayatsl 于 2018-8-20 15:10 编辑

rei1984 发表于 2018-8-20 07:26
大神，fft 做的不错

嘿嘿.. 还把旧作翻出来了..

那时候魔方已经在做了.

raydsp · 发表于 2018-8-20 10:53:52

某次成绩，和平均成绩会不会差别很大呢。

kayatsl · 发表于 2018-8-20 11:23:22

raydsp 发表于 2018-8-20 10:53
某次成绩，和平均成绩会不会差别很大呢。

会有差别, 但大不大见仁见智..

以下是纯算法做一千万次的时间分布统计数据
-- 基于全志 A80 , 4xA15 + 4xA7 , 2G RAM, 但基本上只用 A15的性能. A7用不上
-- 用 PC 会快点, 后来没做那么长时间的测试了.. 好像大概连续跑了两个多星期

random 10000000 times, tihs: 27ms

0 -20  (ms) [ 2664204] : ||||||||||||||||||||||||||
20  -40  (ms) [ 2253795] : ||||||||||||||||||||||
40  -60  (ms) [ 1630122] : ||||||||||||||||
60  -80  (ms) [ 1119455] : |||||||||||
80  -100 (ms) [  721805] : |||||||
100 -120 (ms) [  467270] : ||||
120 -140 (ms) [  314497] : |||
140 -160 (ms) [  221616] : ||
160 -180 (ms) [  159482] : |
180 -200 (ms) [  116302] : |
200 -220 (ms) [ 85214] :
220 -240 (ms) [ 62915] :
240 -260 (ms) [ 46457] :
260 -280 (ms) [ 34166] :
280 -300 (ms) [ 25230] :
300 -320 (ms) [ 19112] :
320 -340 (ms) [ 14357] :
340 -360 (ms) [ 10727] :
360 -380 (ms) [ 8033] :
380 -400 (ms) [ 6184] :
400 -420 (ms) [ 4756] :
420 -440 (ms) [ 3613] :
440 -460 (ms) [ 2737] :
460 -480 (ms) [ 2024] :
480 -500 (ms) [ 1540] :
500 -520 (ms) [ 1157] :
520 -540 (ms) [    837] :
540 -560 (ms) [    656] :
560 -580 (ms) [    446] :
580 -600 (ms) [    341] :

以下是加入 "机械动作时间" 的总时间分布, 就是假设每个张开, 闭合, 旋转90°, 180° 的平均时间. 然后计算每次还原所需时间.

random 5800000 times

1500-1600(ms) [    56] :
1600-1700(ms) [    225] :
1700-1800(ms) [    854] :
1800-1900(ms) [ 3132] :
1900-2000(ms) [ 10047] :
2000-2100(ms) [ 28770] :
2100-2200(ms) [ 73393] : |
2200-2300(ms) [  160266] : ||
2300-2400(ms) [  304715] : |||||
2400-2500(ms) [  498992] : ||||||||
2500-2600(ms) [  706987] : ||||||||||||
2600-2700(ms) [  860434] : ||||||||||||||
2700-2800(ms) [  896279] : |||||||||||||||
2800-2900(ms) [  799769] : |||||||||||||
2900-3000(ms) [  609869] : ||||||||||
3000-3100(ms) [  402252] : ||||||
3100-3200(ms) [  230241] : |||
3200-3300(ms) [  118361] : ||
3300-3400(ms) [ 55204] :
3400-3500(ms) [ 24445] :
3500-3600(ms) [ 10105] :
3600-3700(ms) [ 3792] :
3700-3800(ms) [ 1283] :
3800-3900(ms) [    372] :
3900-4000(ms) [    115] :
4000-4100(ms) [    29] :
4100-4200(ms) [    3] :
4200-4300(ms) [    1] :

中位数大概在 2.8秒左右. 但是最短最长时间相差确实会蛮大的.  这取决于上面第一个图表的算法还原时间 + 实际机械估算时间.

相信大家心中立马会有疑问, 为什么我拍 3秒2 的视频出来, 不拍更快的.

其实这里面有个问题, 就是机械时间常数. 如果魔方调整得很松, 那么机械时间常数与估算的时间会接近.

但由于机械运行速度实在是太快了, 松的魔方会出现严重的飞棱现象, 如下图.

所以目前只能是降速 + 将魔方扭紧来跑, 以减轻飞棱带来的影响.  所以其实目前的速度还并不是最优的速度.

这也是为什么开头看到我打乱魔方的时候手速那么慢的原因, 魔方挺紧的, 容错率也降低了很多.

gujiamao_love · 发表于 2018-8-20 11:46:06

哇，还搞了统计分部

gujiamao_love · 发表于 2018-8-20 11:46:27

哇，还搞了统计分布，很严谨！

shiyuzuxia1111 · 发表于 2018-8-20 12:13:22

楼主厉害！

tang0571 · 发表于 2018-8-20 12:34:03

lz牛逼，我还在人手一面操作中………………2面还不会！！

didadida · 发表于 2018-8-20 12:45:43

这个是非常严谨认真地在做魔方，有理有据有图有真相，米神牛逼

meirenai · 发表于 2018-8-20 13:11:01

本帖最后由 meirenai 于 2018-8-20 13:55 编辑

看统计还可以跑到2s内，牛逼啦

Robin_King · 发表于 2018-8-20 14:04:52

米神牛逼！！！

th1993 · 发表于 2018-8-20 14:41:44

楼主厉害，加油！

haso2007 · 发表于 2018-8-20 16:00:07

算法好牛B，这也是人工智能吗？

livekoko · 发表于 2018-8-20 17:43:01

厉害了，楼主

chenrulin · 发表于 2018-8-20 17:49:43

牛逼了楼主，之前就看过你第一版魔方，还没来得及仿制，已经更新第二版了

jujiaqi · 发表于 2018-8-20 18:00:26

四爪的更像人，有没有双爪的

kayatsl · 发表于 2018-8-21 00:05:20

chenrulin 发表于 2018-8-20 17:49
牛逼了楼主，之前就看过你第一版魔方，还没来得及仿制，已经更新第二版了 ...

要来仿制第二版不.??

cddx · 发表于 2018-8-21 06:25:50

本帖最后由 cddx 于 2018-8-21 06:32 编辑

牛人，只能跪了。好奇问一下，牛人的职业是做什么的？看了0.38秒的，感觉他的机械强度也比较好似的。

kayatsl · 发表于 2018-8-21 07:35:15

cddx 发表于 2018-8-21 06:25
牛人，只能跪了。好奇问一下，牛人的职业是做什么的？看了0.38秒的，感觉他的机械强度也比较好似的。 ...

职业.? 跟机器人没半毛钱关系.
就是因为日常工作太无聊, 没啥挑战, 才做这个, 调剂一下.

六轴的机器人结构足够简单, 所以还蛮好做的.
就像特斯拉和普通燃油车一样, 特斯拉只要电机直接带动轮子就好; 燃油车, 你少个发动机和变速箱都动不起来..

rogergui · 发表于 2018-8-21 08:22:28

楼主牛逼+2

huangguimina4 · 发表于 2018-8-21 09:05:26

这东西是不是在电脑算好了魔方，然后控制一下电机翻转就行了？

kayatsl · 发表于 2018-8-21 09:15:56

huangguimina4 发表于 2018-8-21 09:05
这东西是不是在电脑算好了魔方，然后控制一下电机翻转就行了？

往最简单最容易理解的方向去想的话, 可以这么想.

gujiamao_love · 发表于 2018-8-21 09:27:19

cddx 发表于 2018-8-21 06:25
牛人，只能跪了。好奇问一下，牛人的职业是做什么的？看了0.38秒的，感觉他的机械强度也比较好似的。 ...

有钱有闲，猜是cto

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