请教一下机器狗的电机控制

kevincoooool · 发表于 2019-3-8 08:36:46

最近在做一个使用STM32来控制机器狗，不是ROS，只是普通的玩具狗，需要控制四个电机完成正转反转跳舞的动作，控制电机的时候还要控制发出音乐，LED闪烁，呼吸灯，舵机转动等任务同时执行，并且执行一个动作串的时候，每一个任务要达到绝对的同步，这个时候问题就出现了，用Dleay来控制电机的话可以实现精准的转动时间控制，但这样就每个任务都要顺序执行，无法同步，所以请教下各位

lzg1987 · 发表于 2019-3-8 08:41:33

我习惯弄个类似滴答时钟来带节奏。。。

mubei · 发表于 2019-3-8 08:46:51

用上RTOS；要不利用系统滴答时钟，主程序顺序扫描结构，根据标志位来判断子程序是否执行

yy625 · 发表于 2019-3-8 08:54:58

不使用RTOS也是可以的，状态机就行

shower.xu · 发表于 2019-3-8 09:16:05

简单的并行任务，我觉得论坛里那个小小状态机就可行

lhj200304 · 发表于 2019-3-8 09:17:03

用状态机划分时间片

kevincoooool · 发表于 2019-3-8 15:06:39

shower.xu 发表于 2019-3-8 09:16
简单的并行任务，我觉得论坛里那个小小状态机就可行

哪个麻烦能给下链接吗

go2deathward · 发表于 2019-3-8 15:13:39

我最近在用一个stm32控制3个步进电机
开3个定时器，用定时器的pwm控制，一个脉冲一个步进（对驱动器，驱动器再细分）
这样可以交叉，几乎是同步的动作（为什么不说绝对，因为操作总是有顺序性的）
应该就是你的问题的一种解决方式

shower.xu · 发表于 2019-3-8 15:25:03

kevincoooool 发表于 2019-3-8 15:06
哪个麻烦能给下链接吗

https://www.amobbs.com/thread-5508723-1-1.html?_dsign=7fe5c78b

kevincoooool · 发表于 2019-3-8 16:49:48

shower.xu 发表于 2019-3-8 15:25
https://www.amobbs.com/thread-5508723-1-1.html?_dsign=7fe5c78b

多谢- -其实我现在就是用的这个调度

nanfang2000 · 发表于 2019-3-9 09:23:30

还有个思路就是把要做的各种事情做成动作表，表里存的是某一时刻要控制电机或者要亮灯的操作。做这样的表，数据和逻辑分开，你甚至可以做个动作编辑器来生成这个表，不用改程序了。游戏行业都是这么做的，动作树或者行为树了解下。这样你的程序就非常简单了，只管根据表循环做就好了

nanfang2000 · 发表于 2019-3-9 09:26:44

我这个方法还有个好处就是可以实现同步。要是rtos的话会需要线程同步，很麻烦

kevincoooool · 发表于 2019-3-9 14:13:23

nanfang2000 发表于 2019-3-9 09:23
还有个思路就是把要做的各种事情做成动作表，表里存的是某一时刻要控制电机或者要亮灯的操作。做这样的表， ...

尝试用状态机下包含子状态机应该可以做到行为树那样的感觉

nanfang2000 · 发表于 2019-3-9 14:51:14

kevincoooool 发表于 2019-3-9 14:13
尝试用状态机下包含子状态机应该可以做到行为树那样的感觉

你这是顺序播放，没有条件判断，也没有状态回跳，实际不需要树结构了，弄成顺序表执行就好

请教一下机器狗的电机控制

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