PID控制，电机转速一直震荡。

lib钱 · 发表于 2019-7-9 18:49:07

1、PID主控程序、参数，是整机厂用之前另外厂家的直流变频电机调试好的参数，参数未知，已经量产不改了。
2、VSP电压控制转速。
3、VSP电压阶跃信号，我们电机驱动板有100ms滞后到达目标转速。
4、现象是VSP一直不断调节转速，形成震荡。
5、论坛一般都是正向去调PID参数，现在需要调节被控制的参数去适应未知的PID。

STC8050 · 发表于 2019-7-9 19:19:46

既然震荡了说明他积分太大, 或者比例太大了.
降低电机功率试试（减小控制时滞）

lib钱 · 发表于 2019-7-9 19:24:24

STC8050 发表于 2019-7-9 19:19
既然震荡了说明他积分太大, 或者比例太大了.
降低电机功率试试（减小控制时滞） ...

你这样不行的啊。

coleyao · 发表于 2019-7-9 20:11:58

接个仿真器，把电机转速设一个临时数组，把启动数据抓取下来看看波形，然后修改下参数把波形调到理想状态。

motor_control · 发表于 2019-7-9 21:29:09

这个还是要深入理解pid 后，采用正确的手法去调节。如果你能把串口输出的转速和转速计显示的转速完全一样，做定速就很简单了。

lib钱 · 发表于 2019-7-9 21:43:34

coleyao 发表于 2019-7-9 20:11
接个仿真器，把电机转速设一个临时数组，把启动数据抓取下来看看波形，然后修改下参数把波形调到理想状 ...

调什么参数？PID参数固定不能改了。

lib钱 · 发表于 2019-7-9 21:47:14

motor_control 发表于 2019-7-9 21:29
这个还是要深入理解pid 后，采用正确的手法去调节。如果你能把串口输出的转速和转速计显示的转速完全一样， ...

主控板是电压调节，并且是黑盒子。如果是串口设置转速，那么直接电机驱动板闭环运行就可以了啊

ruxz@263.net · 发表于 2019-7-10 00:07:32

改电机驱动板，延迟时间太长了！

carefree1986 · 发表于 2019-7-10 08:03:12

不知道你的PID参数内部是怎么处理的？为了适应不同载波频率我一般都是在程序内部都要放大很多倍，然后再进行处理，不同的应用环境或者不同的载频直接修改放大的系数就就可以了

lib钱 · 发表于 2019-7-10 08:26:19

ruxz@263.net 发表于 2019-7-10 00:07
改电机驱动板，延迟时间太长了！

电机驱动板改成电压环延时会变小不会产生震荡，但是电压环的波形比电流换差很多，客户不认可啊

lib钱 · 发表于 2019-7-10 08:43:56

PID反馈控制是基于反馈偏差进行控制，在控制上会产生时间滞后，如果对速度，精度要求不高是无所谓的。我看网上说前馈可以提高响应性。不知如何下手。

rclong · 发表于 2019-7-10 09:29:33

围绕目标值等幅震荡的话应该加大积分
VSP加电容,让波形变化减小试试看

lib钱 · 发表于 2019-7-10 09:42:19

rclong 发表于 2019-7-10 09:29
围绕目标值等幅震荡的话应该加大积分
VSP加电容,让波形变化减小试试看

加大电容只是震荡的慢点。没办法稳态的

skype · 发表于 2019-7-10 14:41:38

看到VSP，是否是这种电机？

lib钱 · 发表于 2019-7-10 17:12:44

skype 发表于 2019-7-10 14:41
看到VSP，是否是这种电机？

是的啊。

skype · 发表于 2019-9-9 23:06:55

lib钱发表于 2019-7-10 17:12
是的啊。

今天上午试了下转速，电机用FG信号反馈转速，100ms做一次PID运算，400转换成频率也就是80Hz,这种电机还是比较好调的。
从振荡到平稳也就几分钟可以搞定。

只是有点奇怪，设定到80Hz，但基本大部分稳定在81hz频率上，看来对PID还是有点不太熟悉，不过是用在风机上，吹风用的，所是应用起来没什么影响。

cocom · 发表于 2019-9-9 23:11:07

系统内如果有大的时滞，PID调节就较难整定。

lib钱 · 发表于 2019-9-10 14:02:30

cocom 发表于 2019-9-9 23:11
系统内如果有大的时滞，PID调节就较难整定。

谢谢。非常感激你的回帖

lib钱 · 发表于 2019-9-10 14:05:35

skype 发表于 2019-9-9 23:06
今天上午试了下转速，电机用FG信号反馈转速，100ms做一次PID运算，400转换成频率也就是80Hz,这种电机还是 ...

谢谢。非常感激你的回帖

PID控制，电机转速一直震荡。

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