stm32控制步进电机如何在运动过程中改变运动位置？

Yorha

我是用梯形加减速，但是我看代码中如果给了一个方向的相对位移指令，那么我下个指令必须等上个指令执行完成才能够执行。我现在想要在运行到一半的时候收到心得指令的时候，将执行新的指令操作；比如说我现在电机正转100圈，当我转到50圈并且处在匀速状态，我收到了反转100圈的指令，这个时候我需要立即减速并反向加速运动，请问该如何操作

whatcanitbe

1在匀速状态中检测到新指令，同向修改剩余脉冲个数继续运行，反向跳转到减速状态

2在减速状态速度减找到可以反转的时候，换转方向，将状态设为加速，剩余脉冲修改为100圈对应脉冲减掉收到指令到减速完成消耗的脉冲

ap0705307

立即减速并反向加速运动 理论你自己已经回答了，就差写程序了。