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就俩文件，五个api：
ztask.h:
- #ifndef _ZTASK_H
- #define _ZTASK_H
- #define ZT_MAX_TASKS 4
- typedef void (*zt_func_t)(void);
- // should be called in main loop
- void zt_poll(void);
- // timeout: repeat inteval; en: start immediately or not
- int zt_bind(zt_func_t func, int repeat, int en);
- // should be called in systick_irqhandler
- void zt_tick(void);
- void zt_start(int id);
- void zt_stop(int id);
- #endif
ztask.c:
- #include "ztask.h"
- typedef struct {
- zt_func_t func;
- unsigned long timeout, repeat;
- int en;
- } zt_task_t;
- static struct {
- unsigned long ticks;
- int num_tasks;
- zt_task_t tasks[ZT_MAX_TASKS];
- } g;
- void zt_tick(void)
- {
- // overflow not handled. for 1ms tick, it could run 2^32 * 1ms = ~50 days.
- g.ticks++;
- }
- void zt_poll(void)
- {
- int i;
- for(i = 0; i < g.num_tasks; i++) {
- if(g.ticks >= g.tasks[i].timeout) {
- g.tasks[i].timeout = g.ticks + g.tasks[i].repeat;
- if(g.tasks[i].en)
- g.tasks[i].func();
- }
- }
- }
- void zt_stop(int id)
- {
- if(id < ZT_MAX_TASKS)
- g.tasks[id].en = 0;
- }
- void zt_start(int id)
- {
- if(id < ZT_MAX_TASKS)
- g.tasks[id].en = 1;
- }
- int zt_bind(zt_func_t func, int repeat, int en)
- {
- if(g.num_tasks < ZT_MAX_TASKS) {
- g.tasks[g.num_tasks].func = func;
- g.tasks[g.num_tasks].repeat = repeat;
- g.tasks[g.num_tasks].timeout = 0;
- g.tasks[g.num_tasks].en = en;
- return g.num_tasks++;
- }
- else
- return -1;
- }
使用方法：
定义两个任务函数：
- void blink(void)
- {
- GPIOA->ODR |= GPIO_PIN_1;
- _delay_us(10);
- GPIOA->ODR &= ~GPIO_PIN_1;
- }
- void hello(void)
- {
- printf("Hello, world.\n");
- }
在进入主循环前：
- zt_bind(blink, 100, 1); // 每100ms执行一次
- zt_bind(hello, 500, 1); // 每500ms执行一次
最后在主循环里调用 zt_poll(), 在systick中断里调用zt_tick()， 就行了。
如果需要控制任务启动/停止， 需要用一个变量保存zt_bind的返回值，然后执行zt_start和zt_stop即可。
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发表于 2019-11-28 21:37:19
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