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CANOPEN协议从设备如何实现一定时间收不到SDO数据恢复默认值

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出0入0汤圆

发表于 2019-12-10 09:35:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
应用环境是这样的:
电机控制器作为从机,主机没隔一定时间发送一次SDO设置电机转速,要实现的功能是如果2S内没收到此SDO信息,电机停止,用的Canfestival协议,这个功能如何实现呢?
多谢各位赐教!

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出0入0汤圆

发表于 2019-12-10 10:13:29 | 显示全部楼层
可以检测主机心跳,心跳没了电机停止

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-11 09:06:36 | 显示全部楼层
找个一种比较好的方式,每个节点可以添加回调函数:
/* index 0x2000 :   Mapped variable AA */
                    ODCallback_t AA_callbacks[] =
                     {
                       Device_Data_Channel1_Num_ODCallback,
                     };
                    subindex TestSlave_Index2000[] =
                     {
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&AA }
                     };
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