CANOPEN协议从设备如何实现一定时间收不到SDO数据恢复默认值

Halley

应用环境是这样的：
电机控制器作为从机，主机没隔一定时间发送一次SDO设置电机转速，要实现的功能是如果2S内没收到此SDO信息，电机停止，用的Canfestival协议，这个功能如何实现呢？
多谢各位赐教！

fang45

可以检测主机心跳，心跳没了电机停止

Halley

找个一种比较好的方式，每个节点可以添加回调函数：
/* index 0x2000 :   Mapped variable AA */
                    ODCallback_t AA_callbacks[] =
                     {
                       Device_Data_Channel1_Num_ODCallback,
                     };
                    subindex TestSlave_Index2000[] =
                     {
                       { RW, uint8, sizeof (UNS8), (void*)&AA }
                     };