STM32F4的CAN一次只能连续发送3个报文的问题

JYJT · 发表于 2019-12-23 11:52:04

本帖最后由 JYJT 于 2019-12-23 11:54 编辑

在定时器中断中发送can报文，发现单个can，一次只能发三条。原因是Mailbox只有3个，发送3个时，会把Mailbox全部占用。第3条后面发送的会被全部忽略。目前试过：开周期更短的定时器3ms，主定时器10ms置位2个标志位，在3ms定时器中断里，第一次3ms中断发第一组3条报文，下一次3ms中断里，发送第二组3条报文。但是，第二组只能发出第一条来，后面两条发不出来，第一组3条都发出来了。以上波特率是100k，如果改成500k两组都能发出来。各位有没有遇到类似的问题。

knight_sh · 发表于 2019-12-23 12:49:55

发现没有Mailbox可用时候缓存起来，并且开启can发送完成中断，在中断中从缓存中取出消息发送，直到缓存为空，最后关闭发送完成中断

think_a_second · 发表于 2019-12-23 13:08:15

2楼正解。定时发送的话，需要准确算出每帧耗时都久，比如一次发8字节，一条报文开销+有效数据约128位(可能要更多位)。100kbps的话，1条就要1.28ms,3条就3.76ms。你的程序是不是上一次数据还没发送，新的定时又到来了，又没有判断mailbox是否空闲

sbusr · 发表于 2019-12-23 13:24:09

用发送完成中断，通知发送管理的任务发一条。或者在while(1)里读TSR的发送邮箱空TME，任何一个空了就发。

JYJT · 发表于 2019-12-23 17:55:05

APB时钟看错了，实际1.5ms的中断，实测间隔大于2.5ms发送有效，一旦小于等于2.5ms，发送就有问题。。

chunjiu · 发表于 2019-12-23 17:59:23

自己设计一个缓冲器，只要 RAM 够用，多少条都没限制。

lingdianhao · 发表于 2019-12-23 20:04:40

肯定要设计缓冲器的，发送任务负责从发送缓冲器读取数据并写入mailbox邮箱。
发送任务如果发现mailbox邮箱为空就暂停几ms再查询，或者用发送中断。
然后其他的任务发送时就把数据发送到缓冲器里面就行了，缓冲器做成环形的。

落叶知秋 · 发表于 2019-12-23 20:09:45

通信模块的收发一般都设计缓冲器的，可以了解一下

huangqi412 · 发表于 2019-12-23 22:16:21

不判断上次发完就发下次？

JYJT · 发表于 2019-12-25 11:32:38

huangqi412 发表于 2019-12-23 22:16
不判断上次发完就发下次？

没打算拆开HAL的函数，捞出标志来判断，最多用下发送完成的回调函数，但是发送完成的回调是分mailbox的，也就是说共有三个。这样也比较尴尬，得对每一条待发送的报文单独设置一个标志~在每个mailbox里判断待发送标志是否有效，有效就发送，然后复位标志。思路有，但是就不想这么干~

JYJT · 发表于 2019-12-25 11:39:42

knight_sh 和 chunjun lingdianhao都提到了缓冲器设计，另外还有一个关键词是任务，你们都上了系统了吗？我直接无系统运行，仅仅使用HAL_ADD_TXMESSAGE()函数发送，没有弄过缓冲器设计，缓冲器设计是不是很复杂？另外sbusr直接查询标志位了，一看就是标准库过来的。

knight_sh · 发表于 2020-1-3 19:20:13

JYJT 发表于 2019-12-25 11:39
knight_sh 和 chunjun lingdianhao都提到了缓冲器设计，另外还有一个关键词是任务，你们都上了系统了吗？我 ...

缓冲器跟上不上系统不相关的，常见的实现就是环形队列

ycwjl728 · 发表于 2020-1-3 21:50:38

我也遇到过这个问题。

STM32F4的CAN一次只能连续发送3个报文的问题

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