请教各位无刷电机开环切闭环策略

12tangyang12 · 发表于 2020-3-6 05:47:10

电机是有感无刷，六步换相，目前是速度开环两个电周期后切入PID速度环，遇到个问题：
如果开环PWM给高了，PID设置响应慢了，那么切闭环后电机由于输出PWM太小立刻就停了。
开关PWM给低了，又担心带载启动失败。
要么这策略有问题，应该怎么处理？

mtswz.213 · 发表于 2020-3-6 08:04:04

不知道为什么，你们还在用这样的方法，直接闭环不好麽？加上初始位置检测

12tangyang12 · 发表于 2020-3-6 08:05:54

mtswz.213 发表于 2020-3-6 08:04
不知道为什么，你们还在用这样的方法，直接闭环不好麽？加上初始位置检测 ...

早上想想确实这样，一会儿试试

霸气侧漏 · 发表于 2020-3-6 08:46:42

mtswz.213 发表于 2020-3-6 08:04
不知道为什么，你们还在用这样的方法，直接闭环不好麽？加上初始位置检测 ...

你初始位置检测用的什么策略

12tangyang12 · 发表于 2020-3-6 09:18:11

霸气侧漏发表于 2020-3-6 08:46
你初始位置检测用的什么策略

带霍尔的

motor_control · 发表于 2020-3-6 10:24:01

本帖最后由 motor_control 于 2020-3-6 10:28 编辑

启动的时候就用霍尔测速，要切闭环的时候把此时瞬时速度值作为速度闭环参考，进入速度闭环，然后再改变速度参考到指定值，这样自然平滑无比。

motor_control · 发表于 2020-3-6 10:26:23

要设定一个速度最低阈值，超过了阈值且连续换相次数超过2圈，才能进入速度闭环模式。

12tangyang12 · 发表于 2020-3-6 10:58:58

motor_control 发表于 2020-3-6 10:26
要设定一个速度最低阈值，超过了阈值且连续换相次数超过2圈，才能进入速度闭环模式。 ...

你好！
受到你的提示，我是这样处理的。一开始没速度闭环，导致切入PID后输出的PWM波动太大，可能太小，可能太大。太小会导致没有足够的力矩换相而电机停止，即使后期PID输出跟上，由于没换相，实际的输出PWM不能更新。需要用手拨一下才能继续转。
现在改成了：启动立即速度PID闭环，速度低于一定阈值，每10mS定时检测霍尔位置，更新输出PWM。在低于阈值时中断换相和定时检测换相并存

motor_control · 发表于 2020-3-7 12:51:37

12tangyang12 发表于 2020-3-6 10:58
你好！
受到你的提示，我是这样处理的。一开始没速度闭环，导致切入PID后输出的PWM波动太大，可能太小， ...

高于速度阈值才能使能速度闭环。
要考虑电机启动时有可能被堵死，不加电流限制很危险。

mtswz.213 · 发表于 2020-3-7 15:06:24

霸气侧漏发表于 2020-3-6 08:46
你初始位置检测用的什么策略

发一串脉冲，判断D轴在那个方位，凸级电机检测精度会好一些，表贴式电机DQ轴电感也不会完全相等的，脉冲电流给到电机额定电流附近，可以学出来D轴相位的

霸气侧漏 · 发表于 2020-3-7 21:54:49

mtswz.213 发表于 2020-3-7 15:06
发一串脉冲，判断D轴在那个方位，凸级电机检测精度会好一些，表贴式电机DQ轴电感也不会完全相等的，脉冲 ...

我用的6脉冲定位，传说中的电感法，知道有这个规律，但是不知道深层次的含义。看论文能够做出来，感觉自己是工程应用方面，而不是理论方面。想深入了解为什么

mtswz.213 · 发表于 2020-3-8 08:04:35

霸气侧漏发表于 2020-3-7 21:54
我用的6脉冲定位，传说中的电感法，知道有这个规律，但是不知道深层次的含义。看论文能够做出来，感觉自 ...

6脉冲也是可以的，算出DQ轴位置。
还有一种发脉冲波，理论上D轴电感最小，在D轴位置电流最大，容易理解一点。

请教各位无刷电机开环切闭环策略

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