请教电机恒速运行切恒转矩策略

12tangyang12

如题：电机是直流有刷电机，通过编码器得到转速，通过电流采样得到电流。在电流不过载的情况下恒转速输出。电流过载后切换成恒电流输出。
        恒转速PID 和 恒电流PID 两个。
        现象是：电流过载后，转入恒电流PID，----> 电流不过载------>转入恒转速，来回切换没法平滑过渡。。。
        不知各位大侠有没好的切换策略。

lhj200304

加权缓慢切换

12tangyang12

lhj200304 发表于 2020-3-13 10:48
加权缓慢切换

是设置一个延时的意思吗？

lhj200304

两个PID的计算结果  加权相加作为输出，他们的权重缓慢变化

12tangyang12

lhj200304 发表于 2020-3-13 10:54
两个PID的计算结果  加权相加作为输出，他们的权重缓慢变化

1、(恒转速PID输出 * 恒转速权重 + 恒电流PID输出*恒电流权重）/(100%)      
2、恒转速权重 + 恒电流权重 = 100%
3、根据电流是否超过 恒流值  变化 两个权重，
是这样吧？

lcw_swust

在一些电压电流可调的电源里面，有电压误差比较器、电流误差比较器，（这里说的“比较器”是与PID差不多的）
二者输出端通过二极管接一起，如同“线与”，也就是说哪个输出更低就用哪个。
不知楼主是如何切换的，倒是可以参考一下。
就是两个PID都在计算，哪个输出更低就输出哪个。

我还有一个不成熟的想法，转速PID里可加入电流的微分，转矩PID里可加入转速的微分。
还有一个方案就是串级PID，比如电流为内环，转速为外环；
转速PID输出作为电流PID的设定值。FOC电调似乎就是这种方案。
效果就是：先恒流，转速不够就提高设置电流，但设置电流不超出限定的最大电流。

天下乌鸦一般黑

内环为电流，外环为速度，那么调速模式下，电流本来就不是平滑的。
所以我理解的，你说的平滑过度，是速度平滑吧。

12tangyang12

天下乌鸦一般黑 发表于 2020-3-13 11:51
内环为电流，外环为速度，那么调速模式下，电流本来就不是平滑的。
所以我理解的，你说的平滑过度，是速度 ...

对 目的是 速度平滑过渡

12tangyang12

lcw_swust 发表于 2020-3-13 11:28
在一些电压电流可调的电源里面，有电压误差比较器、电流误差比较器，（这里说的“比较器”是与PID差不多的 ...

感谢，那种 串级PID 是 指 ：   电流内环 - 电压外环，最终输出PWM，采集电流和 速度， 电流 反馈给电流环， 速度反馈给电压环
然后  电压环的输出 给 电流环输入   可能文字上描述不形象。。。这种 能实现 在不超额定电流下  PWM 全速运行吗？
   

lcw_swust

12tangyang12 发表于 2020-3-13 12:05
感谢，那种 串级PID 是 指 ：   电流内环 - 电压外环，最终输出PWM，采集电流和 速度， 电流 反馈给电流 ...

得试一下才知道，理论上没问题。

qwe2231695

电流内环 - 转速环, 这两个环路串级就行了,,电流=加速度,不存在切换. 电压PWM是底层电流环输出量. 你要的功能就是在电流环上加一个限幅就行.

lcw_swust

12tangyang12 发表于 2020-3-13 12:05
感谢，那种 串级PID 是 指 ：   电流内环 - 电压外环，最终输出PWM，采集电流和 速度， 电流 反馈给电流 ...

不知是不是理解错了，你这里应是电流内环和转速外环，没有电压环。

12tangyang12

qwe2231695 发表于 2020-3-13 13:26
电流内环 - 转速环, 这两个环路串级就行了,,电流=加速度,不存在切换. 电压PWM是底层电流环输出量. 你要的功 ...

你好 ，速度环和 电流环串联后，当轻载电流非常小，几乎检测不到为0 时候，就不能 正常调节了。。。。

study_hardware

电流环只是辅助的，在一些快速响应的响应的时候用得到， 调速度主要还是靠速度环