FreeRTOS从中断返回到一个不同的任务中会有什么问题？

习学发开 · 发表于 2020-3-25 09:52:26

就是说中断来的时候是任务A，执行完中断后，返回的是任务B。

我觉得没有任何问题？因为每个任务都有自己的独立栈，切换至中断前要
压栈，切换后出栈一个不同的任务

然后再执行完任务B后压栈，再出栈最先的任务A，不应当有任何问题啊？

但是很多人都说这里要特别小心！

我觉得不需要小心啊？FreeRTOS都帮你处理好了？

zzh90513 · 发表于 2020-3-25 10:17:38

要小心的是共享资源，关键代码段处理

笑笑我笑了 · 发表于 2020-3-25 10:18:14

中断压的栈和FreeRTOS压的栈不是一个栈吧。

security · 发表于 2020-3-25 10:23:34

不会有问题，
在中断退出时，能及时切到更高优先级的就绪任务，这是 RTOS 对得起 RT 二字的基本功能。

dalige · 发表于 2020-3-25 10:25:53

本帖最后由 dalige 于 2020-3-25 10:50 编辑

能有这样的理解就够了，要看下FromISR()的那些API，RTOS的注意点也就是那几样。

XIVN1987 · 发表于 2020-3-25 10:35:38

本帖最后由 XIVN1987 于 2020-3-25 10:38 编辑

RTOS里任务切换本来就是这么做的吧

想要切换任务的时候就触发PendSV中断，，在PendSV_Handler里让psp指向你想切换到的任务的栈，，然后返回就行了

不过 FreeRTOS 里只在 PendSV_Handler 里做这种任务切换，，在其他中断ISR中是不做这种任务切换的。。

lusson · 发表于 2020-3-25 11:23:55

FreeRTOS退出中断函数前，需要手动执行一下任务切换..

小心指的是要小心共享数据，需要保护共享数据

myxiaonia · 发表于 2020-3-25 13:11:46

本帖最后由 myxiaonia 于 2020-3-25 13:13 编辑

rtx的话说完全有可能的，而且确实不需要担心这个问题

rtx可能在pendsv，svc和systick里切换任务

flash3g · 发表于 2020-3-25 14:11:44

整个RTOS相当于我们平时写的裸机代码，中断可以把RTOS直接打断

我觉得应该是返回原来的任务再切换的，因为中断把原来的任务压栈了

security · 发表于 2020-3-25 14:32:38

本帖最后由 security 于 2020-3-25 14:34 编辑

flash3g 发表于 2020-3-25 14:11
整个RTOS相当于我们平时写的裸机代码，中断可以把RTOS直接打断

我觉得应该是返回原来的任务再切换的，因为 ...

对于抢占式内核，一旦高优先级任务就绪，就必须切过去。

这部分动作，是在中断处理那边就要完成的。
最终要实现，中断返回时，能直接切到最高优先级的就绪任务。

flash3g · 发表于 2020-3-25 14:46:00

security 发表于 2020-3-25 14:32
对于抢占式内核，一旦高优先级任务就绪，就必须切过去。

这部分动作，是在中断处理那边就要完成的。

中断就切换过去，那原来任务的中断压栈什么时候弹出？

cloudboy · 发表于 2020-3-25 14:52:26

不会有问题

security · 发表于 2020-3-25 14:57:04

flash3g 发表于 2020-3-25 14:46
中断就切换过去，那原来任务的中断压栈什么时候弹出？

至于怎么实现，去看看源码，或许会知道答案。

我只负责纸上谈兵，扯理论原则：中断要负责处理就是了。
对于统一的中断入口，例如 ARM7、ARM9 之类的，这些都可以在统一的中断入口和出口，处理掉。
入口时，能知道是从哪里来的，出口时，把中断的资源开销，该回收处理就处理，最终再直接跳到新的任务，或者原路返回原来的任务。

FreeRTOS从中断返回到一个不同的任务中会有什么问题？

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