旋翼无人机飞控开发时欧拉角、速度、加速度等参数你是通过什么方式获得的？

柒DoF · 发表于 2020-7-7 15:01:43

1、通过自身IMU+GPS融合。
2、通过外部传感器（外部视觉工具）。
如何获得的？

armok. · 发表于 2020-7-7 16:24:58

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https://www.amobbs.com/thread-5735948-1-1.html

hackerboygn · 发表于 2020-7-7 20:59:26

这三个参数难道不是IMU就能直接给出了么？

柒DoF · 发表于 2020-7-8 12:47:55

hackerboygn 发表于 2020-7-7 20:59
这三个参数难道不是IMU就能直接给出了么？

在验证理论值和真值的时候需要一个第三方外部视觉工具的。

hackerboygn · 发表于 2020-7-9 17:46:43

柒DoF 发表于 2020-7-8 12:47
在验证理论值和真值的时候需要一个第三方外部视觉工具的。

把四元数或欧拉数发回上位机，Python 50行代码画一个即可

柒DoF · 发表于 2020-7-10 09:40:07

hackerboygn 发表于 2020-7-9 17:46
把四元数或欧拉数发回上位机，Python 50行代码画一个即可

有朋友咨询我，我建议他用光学动捕系统。直接测出理论值和真值。

hackerboygn · 发表于 2020-7-10 11:18:59

柒DoF 发表于 2020-7-10 09:40
有朋友咨询我，我建议他用光学动捕系统。直接测出理论值和真值。

一套光学IMU最起码10W+，没必要。
我们一般把自己做的IMU绑在无人机上，出去飞一圈，回来姿态没乱，基本就说明了算法没有太大问题。

柒DoF · 发表于 2020-7-10 13:47:13

hackerboygn 发表于 2020-7-10 11:18
一套光学IMU最起码10W+，没必要。
我们一般把自己做的IMU绑在无人机上，出去飞一圈，回来姿态没乱，基本 ...

关于旋翼无人机的整机测试，飞控层面的虚拟仿真测试您有经验么？

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