道路自动划线机走路不直怎么解决？

kang_feiyang · 发表于 2021-4-26 11:56:37

各位好：
   咨询个问题，看有没有思路。
   有个朋友做全自动道路自动划线机，从A点到B，无人管理自动划线。
   采用GPS获取位置，控制轮子转动，从A到B点划线。
   现在的问题：
   能完成A到B点划线，但是画的线不直，比如1米内，能明显看到画的线的不是那么直，有点S型，像是不断修正轮子方向导致的。

   有什么办法，让画的线平顺且直呢？

scsdwxj2005_5 · 发表于 2021-4-26 12:01:06

GPS精度多少？

aammoo · 发表于 2021-4-26 12:06:27

用差分gps

笨笨仔 · 发表于 2021-4-26 12:20:48

轮子的电机要用插补算法，如果出现修正那种的话可能是轮子控制的问题

kang_feiyang · 发表于 2021-4-26 13:34:46

aammoo 发表于 2021-4-26 12:06
用差分gps

用的就是差分GPS

kang_feiyang · 发表于 2021-4-26 13:44:35

scsdwxj2005_5 发表于 2021-4-26 12:01
GPS精度多少？

高精度，厘米级

krdzw · 发表于 2021-4-26 13:51:50

RTK 定位

饭桶 · 发表于 2021-4-26 14:39:11

这东西还应该是激光引导，价格便宜量又足。

wxws · 发表于 2021-4-26 16:17:03

本帖最后由 wxws 于 2021-4-26 16:22 编辑

楼上说得对，激光引导最直，而且成本也并不贵。

不过路直不直就难说了，一个大弧怎么办？

另外rtk 也就10cm 精度吧，所以产生S 线？

或者一部车子，用4个rtk gps?
软件再修正。
海上的定位船就是这么干的，不停修正的。

按理你朋友的车子，也不应该只装一个gps吧，感觉最启码2个。

jswd2420 · 发表于 2021-4-26 18:25:34

车头车尾各一个

sgzzour · 发表于 2021-4-26 20:52:21

不仅仅要确保定位精度，还要用合适的轨迹跟踪算法，不能是简单的两点式跟踪，可以插值，更重要的是结合底盘特性。

Z11 · 发表于 2021-4-27 00:07:29

曲线先用粉笔或胶带划白线然后识别轨迹沿着原来的线边缘走。。。直线直接用激光好了

zwhzwh_11 · 发表于 2021-4-29 16:48:42

https://wap.cnki.net/lunwen-1016715062.nh.html 基于GPS的农机自动导航系统的研究与设计不知这个能否有所启发

cooltommy · 发表于 2021-5-10 10:37:20

这个用途感觉UWB最好实现啊

Halley · 发表于 2021-5-10 13:26:14

这个要做好难度很大

gzhuli · 发表于 2021-5-11 15:54:59

加惯性导航融合啊，应该由陀螺仪控制轮子转向。

麦田有怪圈 · 发表于 2021-5-11 18:42:26

惯导结合扩展卡尔曼滤波进行路径规划

mubei · 发表于 2021-5-11 22:27:12

RTK定位精度是厘米级，但是你轮子来回摆动，车身却始终在定位误差以内。需要加惯导融合的，另外也可以考虑加入摄像头轨迹识别。

道路自动划线机走路不直怎么解决？

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