伺服电机发送相同数量的脉冲，运行长度是一样的吗？

zxq6 · 发表于 2021-5-7 07:11:49

最近发现，在匀速下，相同数量脉冲对应运行长度一样，但是有加减速就不一样了，最终发现，从0开始进行s加速，终速度越大，相同的脉冲数，最终运行长度越大。
这可能是啥情况，是加速曲线没有写好吗？

chenchaoting · 发表于 2021-5-7 07:33:32

参数没有设置好呀

chuxue · 发表于 2021-5-7 07:39:05

加速了，还要有相应的减速才行

zxq6 · 发表于 2021-5-7 07:42:19

chenchaoting 发表于 2021-5-7 07:33
参数没有设置好呀

比如哪些参数呢？我们用的伺服貌似没有设置参数的地方？

zxq6 · 发表于 2021-5-7 07:44:09

chuxue 发表于 2021-5-7 07:39
加速了，还要有相应的减速才行

我们的应用，就是需要检测从启动到某个速度下，运动到指定位置时候做一个动作，做该动作的时候必须是指定速度并匀速。这种情况下，有建议吗？

chuxue · 发表于 2021-5-7 07:55:44

zxq6 发表于 2021-5-7 07:44
我们的应用，就是需要检测从启动到某个速度下，运动到指定位置时候做一个动作，做该动作的时候必须是指定 ...

速度0-启动速度1-加速2-高速运行3-减速4-低速运行5-停止速度6
速度是线性的，不能突变。加速，减速，也要与伺服参数匹配。伺服参数出厂有默认值，一般使用时都会有改动。

asj1989 · 发表于 2021-5-7 09:03:09

伺服电机的脉冲数决定了电机转多少角度（圈数），发脉冲的频率决定了电机的转速。

所以你相同数量的脉冲，绝对不可能出现位置不一样的情况，和终止速度无关，就算你以一个很高的速度瞬间停下来，伺服也会立即挺止，如果由于惯性等原因无法停止，也会报警的。

建议你设置伺服的数码管显示指令脉冲数，核对一下伺服收到的脉冲数量，与你发出的脉冲数量是否相符。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2021-5-7 09:06:41

楼主，你描述的“运行长度一样”，是通过什么来判断的？电机内部编码器？外部编码器、光栅尺？还是目测啊？

tongdayusu · 发表于 2021-5-7 09:28:28

应该是加速度太大了。

LM5017 · 发表于 2021-5-7 10:27:08

明显编码器脉冲采集程序有缺陷，不同速度下采集到脉冲个数不同，也就是采集过程丢脉冲了。

LM5017 · 发表于 2021-5-7 10:28:58

还有一种情况，
是编码器线干扰的问题，原因可能是：
1.编码器线过长
2.有强干扰源，比如和电机线绑一块了。

ylei12 · 发表于 2021-5-7 12:54:56

一般正常产品级伺服不会出现你这种情况，你可以电机单独运转一周的整数倍看看，如果运行段时间位置有偏移，大多是有干扰脉冲。如果没偏移，应该是机械结构有关系，比如皮带打滑、齿轮松动、材料表面打滑等等

wxws · 发表于 2021-5-7 13:08:45

感觉LZ描述符合如一个X 轴有左右2个伺服来同时驱动的情况，
这种应用就应该由一台伺服做主，让它来驱动另一台，伺服里面有相关设定的。

主要是由于2轴阻力不同产生的偏差，不一定是位置问题，也有加速度偏差。

问下伺服厂家。

ilawp · 发表于 2021-5-7 14:55:57

啥牌子的伺服？
上银的伺服是专门为直线模组设计的，只能输入匀速脉冲，加减速在伺服里设置。给脉冲加减速步数就会不对，厂家也不推荐这么做。
松下a6就随便操
雷赛闭环步进也遇到过脉冲加减速步数不对的情况

伺服电机发送相同数量的脉冲，运行长度是一样的吗？

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