怎么结束操作系统的功能函数

lonesomely · 发表于 2021-7-12 08:22:12

本帖最后由 lonesomely 于 2021-7-12 08:23 编辑

在ucos中：
比如有一个电机任务：
实现的功能
1.等待消息队列（接收其它任务具体的功能命令）
2.执行电机功能函数

其中在执行电机功能函数中调用下面的函数：

正转5圈
调用操作系统延时2秒
反转5圈
调用操作系统延时2秒
喷水5秒
调用操作系统延时1秒

如果执行到下面这个功能函数N，如果其它任务发过来结束电机运转命令，，假如下面的功能函数还没执行完，，那还是没法响应电机任务消息队列啊，
有什么好的建议呢？

zzh90513 · 发表于 2021-7-12 08:52:15

N函数用状态机延时啊，在函数开始根据运行的步骤判断延时，并且用tick做计数延时，不用delay函数

ArthurBruin · 发表于 2021-7-12 08:55:15

1. 任务颗粒度做得更细；
2. 专门用一个高优先级任务来接收信号量并置标志位，当前电机任务仅做成周期任务，根据标志位执行

yplin27 · 发表于 2021-7-12 09:03:03

增加一个信号量，延时函数用信号量等待超时的方式

lhaoyue · 发表于 2021-7-12 09:14:56

和可能被打断的任务做互斥锁

albert_w · 发表于 2021-7-12 09:26:29

yplin27 发表于 2021-7-12 09:03
增加一个信号量，延时函数用信号量等待超时的方式

我感觉这就是答案了。
用状态机吧，感觉用rtos的优势又小了

怎么结束操作系统的功能函数

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