请教下无感FOC 驱动无刷电机的情况下换相能做到1S内正反转吗

ackyee · 发表于 2021-8-9 10:52:10

如题，之前的项目用的有感的驱动方式，换相做到 300ms 换一次也就是 600ms一个周期
不知道无感FOC 可否做到这样，刚看了几个帖子好像无感FOC启动的时候比较麻烦所以不知道启动是否可以快速响应

洞洞幺 · 发表于 2021-8-9 10:57:56

本帖最后由洞洞幺于 2021-8-9 16:12 编辑

自己搞比较困难一点，用ti的方案吧！

ackyee · 发表于 2021-8-9 11:00:57

洞洞幺发表于 2021-8-9 10:57
一般情况下，用ti fast算法的芯片做无感foc，1s内正反转没问题。
如果可以用高频注入，那就更没问题。

启动到目标转速，然后再停止，再反转到目标转速再停止，需要在1S内完成

原先用有感的方案，因为客户那边经常把霍尔弄坏，所以打算换成无感的，

洞洞幺 · 发表于 2021-8-9 11:05:39

本帖最后由洞洞幺于 2021-8-9 16:10 编辑

ackyee 发表于 2021-8-9 11:00
启动到目标转速，然后再停止，再反转到目标转速再停止，需要在1S内完成

原先用有感的方案， ...

好的无感foc的启动不是麻烦，而是困难。

qwe2231695 · 发表于 2021-8-9 11:15:26

本帖最后由 qwe2231695 于 2021-8-9 11:16 编辑

刹车刹住再启动就行，就是考验启动速度。用磁编码器可以直接力矩启动。无感的话要拖动，或者高频注入启动。

ackyee · 发表于 2021-8-9 11:21:54

本帖最后由 ackyee 于 2021-8-9 11:23 编辑

洞洞幺发表于 2021-8-9 11:05
你得先把这句话放到第一楼先说就好了。

原理上没问题，只是你得比较详细的说下

也不是高保密的环境就是医用动力系统切肉的的环境，负载也就是小电机带动刀头切猪肉的负载这么大，转速大概200转左右，原先产品本身挺稳定的，但是医院消毒的时候会遇到把霍尔消坏的情况，一个无刷进口电机要4000块钱，霍尔坏了还没法修，维护成本太高了，所以要尝试寻找新得方案，打算用FOC 出一版试试效果

ackyee · 发表于 2021-8-9 11:24:25

qwe2231695 发表于 2021-8-9 11:15
刹车刹住再启动就行，就是考验启动速度。用磁编码器可以直接力矩启动。无感的话要拖动，或者高频注入启动 ...

是的，看了一上午资料，发现启动瞬间和有感的有点区别所以发了这个帖子询问下

洞洞幺 · 发表于 2021-8-9 12:42:02

本帖最后由洞洞幺于 2021-8-9 16:11 编辑

ackyee 发表于 2021-8-9 11:21
也不是高保密的环境就是医用动力系统切肉的的环境，负载也就是小电机带动刀头切猪肉的负载这么大， ...

楼主加油！

mtswz.213 · 发表于 2021-8-10 12:34:59

这个取决于你的负载，如果负载惯量比较小，是可以的

keshipt · 发表于 2021-8-10 13:58:08

ackyee 发表于 2021-8-9 11:21
也不是高保密的环境就是医用动力系统切肉的的环境，负载也就是小电机带动刀头切猪肉的负载这么大， ...

“就是医用动力系统切肉的的环境”，看完这句我都不敢买包子吃了

pulan · 发表于 2021-8-10 14:03:14

keshipt 发表于 2021-8-10 13:58
“就是医用动力系统切肉的的环境”，看完这句我都不敢买包子吃了 ...

对啊，太不卫生了！

ackyee · 发表于 2021-8-10 14:08:01

pulan 发表于 2021-8-10 14:03
对啊，太不卫生了！

每台手术后都是要消毒的，要高温高压，或者低温等离子，或者浸泡消毒的

问题就出在消毒上，已经消坏了好多个手柄里面的霍尔传感器了，这些坏掉的手柄因为是密封进口的，我们也没法修，原厂也没法修，只能报废处理了，进口的小电机还特别贵，忧伤

所以下决心换方案，彻底不用霍尔

ackyee · 发表于 2021-8-10 14:08:49

keshipt 发表于 2021-8-10 13:58
“就是医用动力系统切肉的的环境”，看完这句我都不敢买包子吃了 ...

你是没跟过台，之前跟了一台手术，一个星期都不想吃肉

akey3000 · 发表于 2021-8-10 14:44:54

机器切“人肉”？

akey3000 · 发表于 2021-8-10 14:49:13

洞洞幺发表于 2021-8-9 10:57
自己搞比较困难一点，用ti的方案吧！

自己搞和用ti的方案有啥区别？

ackyee · 发表于 2021-8-10 14:50:50

akey3000 发表于 2021-8-10 14:44
机器切“人肉”？

电机伸到人体里面去切肉

keshipt · 发表于 2021-8-10 15:28:20

ackyee 发表于 2021-8-10 14:08
你是没跟过台，之前跟了一台手术，一个星期都不想吃肉

想想都恐怖，这种场面还是不见的好，我胆小

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 15:33:26

本帖最后由洞洞幺于 2021-8-10 15:39 编辑

akey3000 发表于 2021-8-10 14:49
自己搞和用ti的方案有啥区别？

一般的工程师很难搞定好的启动，当然不是强拖那种了，是指ti fast的效果。医疗的东西不差钱，用ti的芯片完全没问题，也就10来块，比stm32f103还便宜，效果又好又能快速出货多好。自己写算法，不知道何年何月，在公司做事，何必和自己过不去呢？反正是赚工资钱，轻松一点更好。要是有兴趣就业余玩玩，不用在工作上表现。
启动算法属于竞赛题，不是套路题。

akey3000 · 发表于 2021-8-10 15:35:18

洞洞幺发表于 2021-8-10 15:33
一般的工程师很难搞定好的启动，当然不是强拖那种了，是指ti fast的效果。医疗的东西不差钱，用ti的芯片 ...

请问ti是纯硬件方案？

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 15:37:12

本帖最后由洞洞幺于 2021-8-10 15:40 编辑

akey3000 发表于 2021-8-10 15:35
请问ti是纯硬件方案？

看28027f的介绍，芯片内固化算法，自己改个头文件参数就好了，参数自动测定。可以速度过零反转。
你可以买个套件体验一下，以前大疆的无感foc电调就是用这个做的，效果超棒！

akey3000 · 发表于 2021-8-10 15:52:18

洞洞幺发表于 2021-8-10 15:37
看28027f的介绍，芯片内固化算法，自己改个头文件参数就好了，参数自动测定。可以速度过零反转。
你可以 ...

有个客户的产品，交流电机控制器就是用28027做的，直流无刷电机控制器用stm32103做的

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 16:08:11

akey3000 发表于 2021-8-10 15:52
有个客户的产品，交流电机控制器就是用28027做的，直流无刷电机控制器用stm32103做的 ...

28027后面带f的才是

ackyee · 发表于 2021-8-10 16:50:27

本帖最后由 ackyee 于 2021-8-10 16:53 编辑

洞洞幺发表于 2021-8-10 15:37
看28027f的介绍，芯片内固化算法，自己改个头文件参数就好了，参数自动测定。可以速度过零反转。
你可以 ...

我去研究下，这个需要二次编程的吗？还是集成好的？

查了下 TMS320 DSP系列，又要重新学个平台，还是先研究自己做驱动，不行再换方案

keshipt · 发表于 2021-8-10 16:56:02

洞洞幺发表于 2021-8-10 15:37
看28027f的介绍，芯片内固化算法，自己改个头文件参数就好了，参数自动测定。可以速度过零反转。
你可以 ...

28027f 芯片内固化算法做电机控制不错，很方便，英飞凌也有类似自带算法的，自己设置参数写应用层即可

keshipt · 发表于 2021-8-10 17:52:38

ackyee 发表于 2021-8-10 16:50
我去研究下，这个需要二次编程的吗？还是集成好的？

查了下 TMS320 DSP系列，又要重新学个平台，还是 ...

英飞凌 iMOTION 模块化系列的电机驱动也不错，价格稍微贵一点，但用起来是真方便，双核的处理器，一个集成了FOC的算法，一个30M的51核给用户使用，iMOTION 有配置软件，填写电机参数后生成配置信息，调用对应的接口即可控制电机，前几年用过他们家的芯片，效果还不错，后来听说出自整定的功能了，接上电机转几圈参数就出来了，更方便了。

IRMCF171 和 IRMCK341 等都支持无感

优势

快速电机控制方案
基于 MCE 的即用算法
正弦 PMSM FOC 控制
电机参数易设置
使用集成 MCU 增加灵活性
集成交流/直流转换器、运算放大器和比较器
单路或支路分流
内部振荡器

keshipt · 发表于 2021-8-10 17:53:09

以上信息供参考，非广告

akey3000 · 发表于 2021-8-10 18:14:16

keshipt 发表于 2021-8-10 17:52
英飞凌 iMOTION 模块化系列的电机驱动也不错，价格稍微贵一点，但用起来是真方便，双核的处理器，一个集 ...

请问支持哪些类型的电机？

goodjob2 · 发表于 2021-8-10 20:30:04

ackyee 发表于 2021-8-10 14:08
每台手术后都是要消毒的，要高温高压，或者低温等离子，或者浸泡消毒的

问题就出在消毒上 ...

这个不是应该培训客户要怎么正确消毒吗。。。

洞洞幺 · 发表于 2021-8-10 20:51:16

ackyee 发表于 2021-8-10 16:50
我去研究下，这个需要二次编程的吗？还是集成好的？

查了下 TMS320 DSP系列，又要重新学个平台，还是 ...

自己研究难度比较大，时间可能来不及，建议还是用ti的，简单好用。
出货赚钱是第一位，什么技术都是次要的。

英飞凌的算法不可能比ti的更好。

shooly · 发表于 2021-8-10 20:58:06

ackyee 发表于 2021-8-9 11:21
也不是高保密的环境就是医用动力系统切肉的的环境，负载也就是小电机带动刀头切猪肉的负载这么大， ...

医疗设备上基本都用有感的，无感的很少见到。你们用的是瑞士进口电机？

ackyee · 发表于 2021-8-10 21:19:29

shooly 发表于 2021-8-10 20:58
医疗设备上基本都用有感的，无感的很少见到。你们用的是瑞士进口电机？ ...

德国的还是瑞士的忘记了，坏掉的都是霍尔坏的，我们还买的就是医疗专用的电机，见鬼了

，坏掉的比例不大，但是这东西成本高，坏了的电机都烂手上了
想改掉霍尔驱动，这样以后这个隐患也少

keshipt · 发表于 2021-8-10 23:24:28

akey3000 发表于 2021-8-10 18:14
请问支持哪些类型的电机？

有感无感 PMSM BLDC 都有，具体看需求选芯片即可，我们以前用的是PMSM的电机，2500线的编码器，做位置闭环

lhj200304 · 发表于 2021-8-11 09:28:52

如果这个转动惯量很小，可以搞好的

ackyee · 发表于 2021-8-11 10:36:13

洞洞幺发表于 2021-8-10 20:51
自己研究难度比较大，时间可能来不及，建议还是用ti的，简单好用。
出货赚钱是第一位，什么技术都是次要 ...

原先有感的无刷驱动也自己写的，感觉学习一个新平台和在有刷基础上改无刷，应该还是后者效率更高一些

洞洞幺 · 发表于 2021-8-11 14:00:35

本帖最后由洞洞幺于 2021-8-11 14:13 编辑

ackyee 发表于 2021-8-11 10:36
原先有感的无刷驱动也自己写的，感觉学习一个新平台和在有刷基础上改无刷，应该还是后者效率更高一 ...

ti的方案基本不用动脑筋，自己做……累！

newkey · 发表于 2022-9-17 20:47:51

您好，关于无刷电机高速正反转切换采用无感FOC驱动，您解决了吗？我现在也是遇到这个头疼的问题啊

ackyee · 发表于 2022-9-19 08:42:17

newkey 发表于 2022-9-17 20:47
您好，关于无刷电机高速正反转切换采用无感FOC驱动，您解决了吗？我现在也是遇到这个头疼的问题啊 ...
(引用自36楼)

1S 内往复切换没问题只是启动的时候比有感的要花更多时间去启动设备

rootxie · 发表于 2022-9-20 19:17:58

ackyee 发表于 2022-9-19 08:42
1S 内往复切换没问题只是启动的时候比有感的要花更多时间去启动设备 ...
(引用自37楼)

目前用的是方波还是FOC方案？噪音没问题吗？好像这种电机都是内置减速机构，批量时候噪音控制很难

ackyee · 发表于 2022-9-20 21:13:06

rootxie 发表于 2022-9-20 19:17
目前用的是方波还是FOC方案？噪音没问题吗？好像这种电机都是内置减速机构，批量时候噪音控制很难 ...
(引用自38楼)

本来想用FOC 的后来发现FOC 比较难就退一步做了6相方波噪音有，噪音没有带霍尔的效果好也可能事我优化的不好

另外我偶尔会启动失败，因为我一秒钟换向3次，所以即使丢了一步也就少了300ms 下一步又替上了，所以丢步的事情没有太关注了，要提升启动的成功率，启动阶段花的时间就要更久了，另外网上说的高频注入可能更靠谱，因为项目不复杂所以暂时没有去研究了

还有我也是减速电机

rootxie · 发表于 2022-9-20 21:22:42

ackyee 发表于 2022-9-20 21:13
本来想用FOC 的后来发现FOC 比较难就退一步做了6相方波噪音有，噪音没有带霍尔的效果好也可 ...
(引用自39楼)

你这个方波噪音没有超标？医疗产品有标准最低要求，记得是65dB

ackyee · 发表于 2022-9-20 21:30:53

rootxie 发表于 2022-9-20 21:22
你这个方波噪音没有超标？医疗产品有标准最低要求，记得是65dB
(引用自40楼)

你是做动力系统？

huxiaoping · 发表于 2023-1-15 19:51:16

ackyee 发表于 2022-9-20 21:13
本来想用FOC 的后来发现FOC 比较难就退一步做了6相方波噪音有，噪音没有带霍尔的效果好也可 ...
(引用自39楼)

减速电机的话，估计项目还是比较好做

请教下 无感FOC 驱动无刷电机的情况下换相能做到1S内 正反转吗

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请教下无感FOC 驱动无刷电机的情况下换相能做到1S内正反转吗