无刷无感六相驱动用的比较器触发外部中断来换相，容易停机

ackyee · 发表于 2021-9-24 17:30:38

如题，现在的代码是用比较器触发外部中断，来实现换相，现在就是某一项受到干扰，后那一步就停止在那里了

现在想到的办法是，指定时间内没完成换相，就自动切换到下一项。
大家自己写代码都是怎么去处理这个的

PS 电机永远往一个方向不容易出这个问题，现在电机要求来回不段换方向，偶尔会出现这个问题

洞洞幺 · 发表于 2021-9-24 18:03:13

用查询的方式可以的

Immortality · 发表于 2021-9-24 20:40:28

我是用AD做的，堵转时容易停机，堵转电流上不去。。

ackyee · 发表于 2021-9-24 21:39:45

洞洞幺发表于 2021-9-24 18:03
用查询的方式可以的

查询方式我也考虑过，不过如果错过了过零比较点，是不是也会停住呢

我明天试试看增加超时强制换相试试

ackyee · 发表于 2021-9-24 21:40:55

Immortality 发表于 2021-9-24 20:40
我是用AD做的，堵转时容易停机，堵转电流上不去。。

我启动应该没问题，估计问题还是出在过零比较上了，这个干扰会出现

不知道别人是怎么处理错过过零比较点然后停转的问题的

洞洞幺 · 发表于 2021-9-24 22:36:21

blheli有完整答案

qwe2231695 · 发表于 2021-9-25 02:43:20

肯定不能只依赖采样来进行换相，都是做滤波和递推的。

akey3000 · 发表于 2021-9-25 06:17:01

参考6楼方案

ackyee · 发表于 2021-9-25 08:38:28

洞洞幺发表于 2021-9-24 22:36
blheli有完整答案

谢谢我去研究一下

ackyee · 发表于 2021-9-25 15:26:09

洞洞幺发表于 2021-9-24 18:03
用查询的方式可以的

确实没有做任何处理，只是把外部中断的内容放到定时器里做扫描，结果可以正常转了，现在继续做下优化

887799 · 发表于 2021-9-25 15:40:06

ackyee 发表于 2021-9-25 15:26
确实没有做任何处理，只是把外部中断的内容放到定时器里做扫描，结果可以正常转了，现在继续做下优 ...

这么说是中断太敏感了，查询反而起到滤波的效果？楼主觉得呢？

ackyee · 发表于 2021-9-25 15:53:52

887799 发表于 2021-9-25 15:40
这么说是中断太敏感了，查询反而起到滤波的效果？楼主觉得呢？

并不是哦，中断有可能因为优先级或者别的原因丢了一步，就卡住在那一相了

查询方式步存在这个问题，现在能流畅转了，但是效率还不高，得好好研究下这个系统，第一次自己写无感的，看了论坛的一些资料，里面有好多学问

887799 · 发表于 2021-9-25 15:59:33

ackyee 发表于 2021-9-25 15:53
并不是哦，中断有可能因为优先级或者别的原因丢了一步，就卡住在那一相了

查询方式步存在这个问题， ...

那把中断优先级尽量调高些对比看是否有改善？中断响应应该更及时才对。

887799 · 发表于 2021-9-25 16:13:01

可以在中断和查询里各用个全局变量记录下次数，用串口输出对比一下两个变量？

洞洞幺 · 发表于 2021-9-25 16:35:55

本帖最后由洞洞幺于 2021-9-25 18:54 编辑

要深入理解查询和中断，不要把书上讲的当做绝对的原则。

887799 · 发表于 2021-9-25 16:46:39

洞洞幺发表于 2021-9-25 16:35
要深入理解查询和中断，书上讲的并不一定正确。

个人理解中断事件是硬件触发的，应该不会漏，除非中断前端自带滤波。

ackyee · 发表于 2021-9-25 17:01:10

洞洞幺发表于 2021-9-25 16:35
要深入理解查询和中断，书上讲的并不一定正确。

现在测试下来相同的PWM 转速和有感的差了好多

应该是30度角度的问题，

还有 blheli 的资料都是汇编的这个有点难搞哦

洞洞幺 · 发表于 2021-9-25 19:00:54

做无感的快速正反转，首选高频注入，其次是ti的fast估算器。
方波无感做快速正反转也得用高频注入方式才最好，为什么不用foc呢？方波控制性能没有foc的好的，也过时了。
汇编有难度很正常，我推荐的几个人中没有一个会去看的，高手有时候就是比一般的人更勤奋而已，下死功夫，但聪明人都在找捷径。

Qhjh · 发表于 2021-9-25 21:06:15

方波电动工具上大量应用.一个电板手小6管板子竞争到18.5的低价.. FOC有捷径 , 华大.,峰岹, 新唐, 杰发,凌欧... 用他们片子,全面技术支持,, 已经做到改改配置程度. 片子价格便宜到发指如果没有发指, 就是用量还不够多,..
16楼说得很好啊. 比如上万转的角磨, 怎么可能是用定时器查询. 也怎么可能用AD做.反电势检测啊. 成熟的都是清一色比较器方案..

洞洞幺 · 发表于 2021-9-26 06:28:47

Qhjh 发表于 2021-9-25 21:06
方波电动工具上大量应用.一个电板手小6管板子竞争到18.5的低价.. FOC有捷径 , 华大.,峰岹, 新唐, 杰发,凌 ...

国产芯片配的方案能有什么性能呢？当然便宜了。

高速无感方波也是用的查询，所以我说不要把书上讲的太当真。

无感方波或无感foc如果性能一般，就只能做便宜的令人发指的东西。工程师如果只是拿这些方案，修修改改就出货，就是辛苦活，也没什么竞争力。要玩无感方波，可以尝试开发高压植保机电调，这个需要较高的技术实力。

akey3000 · 发表于 2021-9-26 06:46:13

Qhjh 发表于 2021-9-25 21:06
方波电动工具上大量应用.一个电板手小6管板子竞争到18.5的低价.. FOC有捷径 , 华大.,峰岹, 新唐, 杰发,凌 ...

很多原厂可以提供源码

霸气侧漏 · 发表于 2021-9-26 08:59:42

洞洞幺发表于 2021-9-26 06:28
国产芯片配的方案能有什么性能呢？当然便宜了。

高速无感方波也是用的查询，所以我说不要把书上讲的太当 ...

高压植保机电调有什么特色?或者说难度在那

洞洞幺 · 发表于 2021-9-26 09:40:31

本帖最后由洞洞幺于 2021-9-26 09:43 编辑

霸气侧漏发表于 2021-9-26 08:59
高压植保机电调有什么特色?或者说难度在那

也没什么，就是大惯量的螺旋桨快速平滑启动，直径约1米多，还有就是在电机低速运行时或启动时，油门可以瞬间一拉到底，可以在油门关闭到满油门间快速反复来回操，油门是直接给，没有斜坡缓慢上升。当然，硬件也是比较的有挑战性。一般稳态100a,瞬态400多安，电压50v。最后就是实际的飞行，可以搞个大水箱装水了飞，大概30多公斤的样子，飞行控制灵敏，不掉下来，做到这样，无感方波就算可以了。

霸气侧漏 · 发表于 2021-9-26 11:10:25

洞洞幺发表于 2021-9-26 09:40
也没什么，就是大惯量的螺旋桨快速平滑启动，直径约1米多，还有就是在电机低速运行时或启动时，油门可以 ...

大惯量快速启动是麻烦

洞洞幺 · 发表于 2021-9-26 11:47:12

霸气侧漏发表于 2021-9-26 11:10
大惯量快速启动是麻烦

瞬间拉油门才是挑战

霸气侧漏 · 发表于 2021-9-26 14:52:49

洞洞幺发表于 2021-9-26 11:47
瞬间拉油门才是挑战

瞬间是多少有图没

洞洞幺 · 发表于 2021-9-26 15:41:00

本帖最后由洞洞幺于 2021-9-26 15:44 编辑

霸气侧漏发表于 2021-9-26 14:52
瞬间是多少有图没

用你拨动遥控器油门杆最快的速度，反复来回操
做不好的话，直接就是啪的一声，整个控制器变成一团火球，还会有绿色的火焰，烧完后还有铜质的小球，应该是PCB和散热铜片生成的舍利子。

霸气侧漏 · 发表于 2021-9-27 08:52:04

洞洞幺发表于 2021-9-26 15:41
用你拨动遥控器油门杆最快的速度，反复来回操
做不好的话，直接就是啪的一声，整个控制器变成一团火球， ...

舍利子形容很贴切

Immortality · 发表于 2021-10-22 12:17:20

ackyee 发表于 2021-9-24 21:40
我启动应该没问题，估计问题还是出在过零比较上了，这个干扰会出现

不知道别人是怎么处理错 ...

我后来查明了原因，是过零判断的问题，中点引脚被硬件意外拉低了。ADC速度上不去，后面还是改成了比较器，用20us中断查询，一个比较器，分时切换3个通道。

霸气侧漏 · 发表于 2021-10-22 23:04:38

qwe2231695 发表于 2021-9-25 02:43
肯定不能只依赖采样来进行换相，都是做滤波和递推的。

你的滤波和递推是什么思路

无刷 无感六相驱动 用的比较器触发外部中断来换相，容易停机

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无刷无感六相驱动用的比较器触发外部中断来换相，容易停机