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请教:SOEM_Ethercat主站是否需要在线动态调节DC周期

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出0入0汤圆

发表于 2021-11-15 19:58:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
在配一家EtherCat总线伺服,主站是基于SOEM协议栈的,现在是cst(周期转矩)和csv(周期速度)能正常跑起来(说明通讯没问题,正常进入OP状态),但是csp(周期位置)怎么都不动,看伺服的本地参数显示是位置没写过去。配置的DC周期时间改动就直接报错,给0反而不报错(正常进入OP,cst和csv正常),怀疑是DC周期时间的问题。他们的技术说是“DC不仅要配置从站周期,还要在线动态调节DC周期”。第一次遇到这个问题。
请问:1.有没有大佬们遇到过这样的问题呀?
          2.是不是所有的Ethercat从站都需要主站在线动态调节DC周期呢?

出0入0汤圆

发表于 2021-11-18 12:27:40 | 显示全部楼层
楼主的SOEM是在什么平台上跑的?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2021-11-18 18:00:54 | 显示全部楼层
ljq77402 发表于 2021-11-18 12:27
楼主的SOEM是在什么平台上跑的?

stm32H745平台上跑的

出0入0汤圆

发表于 2021-11-19 11:05:41 | 显示全部楼层
刚开始接触ethercat,canopen协议和 402大致搞懂了的,其实楼主觉得有没必要结合ethercat协议 读懂 SOEM的源代码呢?

出0入0汤圆

发表于 2021-11-28 07:51:18 来自手机 | 显示全部楼层
问题解决了吗?你们用这个主站控制电机高速运转时电机会抖动吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2021-11-29 17:26:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 A_jie 于 2021-11-29 17:33 编辑
ljq77402 发表于 2021-11-19 11:05
刚开始接触ethercat,canopen协议和 402大致搞懂了的,其实楼主觉得有没必要结合ethercat协议 读懂 SOEM的源 ...


看你以后会不会用到吧,据说现在的soem还没有完善

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2021-11-29 17:32:34 | 显示全部楼层
LCH201328 发表于 2021-11-28 07:51
问题解决了吗?你们用这个主站控制电机高速运转时电机会抖动吗?

这个问题还没解决,高速运转电机振动正常,没有特别振动的情况,特别振应该跟你周期给的位置(如果是csp模式)或者通讯周期有关,有的从站还可以调这个参数(遇到过一个从站的手册里有说如果振动太大可以调一个滤波时间还是什么的参数,不过我控制的时候挺平滑的,没调过那个参数。)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2021-12-3 15:26:29 | 显示全部楼层
目前这家伺服的csp模式跑起来了,但是读出来的1C32.2=0,不同的几家伺服串起来还能跑,感觉很奇怪 。有没有比较熟悉的或者调试过的一起讨论一下呀

出0入0汤圆

发表于 2021-12-15 22:52:40 | 显示全部楼层
dc 具体看要求         不调整也可以         可以已主站时钟为参考时钟,也可以把从站作为参考时钟

出0入0汤圆

发表于 2022-6-11 20:22:13 | 显示全部楼层
楼主是怎么解决的呀?我们老师也让我用soem,也是csp跑不起来,很奇怪。我是台达的伺服没办法跑起来
单台可以,但是多台就不行了,看到是bit12一直为0,对照手册意思是csp的模式未生效
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