谷歌、特斯拉的自动驾驶还在L2，中国公司宣布已经研发完成，即将可以大规模生产L4了

armok. · 发表于 2021-12-8 15:04:44

目前自动驾驶无法得到普及，除了跟各地法规政策有关之外，还要另一个很重要的限制因素——成本太高。

前几年，L4级别自动驾驶汽车所使用的64线激光雷达单颗售价大概在8-10万美金，约合人民币50-64万元，若想实现全自动驾驶，一台车只用一颗激光雷达肯定是不行的。

这两年随着技术的发展，激光雷达的成本有了显著的降低，但对于普通人而言还是太过遥远。

不过就在今天，国内专注于自动驾驶的初创科技公司元戎启行发布了面向前装市场的L4级自动驾驶解决方案——DeepRoute-Driver 2.0。

据官方称，DeepRoute-Driver 2.0成本不到1万美元（约6.4万元人民币），打破了L4级自动驾驶因成本高昂而无法量产的困局，令自动驾驶大规模量产成为可能，这可走在了谷歌的Waymo和特斯拉的前面。

DeepRoute-Driver 2.0采用了5个固态激光雷达和8个摄像头，可对周围形成360度精准感知，而且更为理想的是，元戎启行的自动驾驶所用的传感器大多嵌入了车身内部，保持了车辆自身的美感。

在产品规划上，2022年到2023年，元戎启行将拓展与主机厂的深度技术合作，研发出车规级前装量产方案，预计到2024年，搭载L4级自动驾驶系统的汽车将开始量产并大规模进入市场。

epwwm · 发表于 2021-12-8 15:07:55

专注于自动驾驶的初创科技公司元戎启行，还初创的，那冒出来的公司。

别人一开源，原创就有了

keshipt · 发表于 2021-12-8 15:11:55

L4 是指型号，没什么不对啊

gzhuli · 发表于 2021-12-8 15:13:41

特斯拉FSD其实可以算是L3了，只是特斯拉自己坚称还是L2，估计是担心法律监管问题。Waymo没有驾驶员，妥妥的L4了，人家也是不愿意吹而已。

xmlbb · 发表于 2021-12-8 15:17:33

gzhuli 发表于 2021-12-8 15:13
特斯拉FSD其实可以算是L3了，只是特斯拉自己坚称还是L2，估计是担心法律监管问题。Waymo没有驾驶员，妥妥的 ...

马斯克说，人也没有激光雷达，为什么开车那么6？

是不是说摄像头完全可以做到L4?

kitten · 发表于 2021-12-8 15:20:35

xmlbb 发表于 2021-12-8 15:17
马斯克说，人也没有激光雷达，为什么开车那么6？

是不是说摄像头完全可以做到L4? ...

人类开车那么6，不也是很多事故么？纯摄像头的缺陷很大。

xmlbb · 发表于 2021-12-8 15:26:57

kitten 发表于 2021-12-8 15:20
人类开车那么6，不也是很多事故么？纯摄像头的缺陷很大。

人出事故是因为人的情感问题，比如紧张，大意，马虎，而不是眼睛出现问题吧，至少大部分不是眼睛有问题。

kitten · 发表于 2021-12-8 15:40:19

xmlbb 发表于 2021-12-8 15:26
人出事故是因为人的情感问题，比如紧张，大意，马虎，而不是眼睛出现问题吧，至少大部分不是眼睛有问题。 ...

视觉盲区算不算眼睛问题，对向车道强光照射算不算？

gzhuli · 发表于 2021-12-8 15:41:18

xmlbb 发表于 2021-12-8 15:26
人出事故是因为人的情感问题，比如紧张，大意，马虎，而不是眼睛出现问题吧，至少大部分不是眼睛有问题。 ...

人开车出事故是人担责任，自动驾驶开车出事故是谁担责任？车主说又不是我在开车凭什么我要为AI担责任？车厂也怕担责任，分分钟赔到破产啊。

所以法律层面没理清楚这个问题之前，完全自动驾驶是不可能实用的。Waymo走出租车模式也是因为便于事故责任划分，再怎么也轮不到乘客担责任嘛。

zhaojun_xf · 发表于 2021-12-8 15:44:31

本帖最后由 zhaojun_xf 于 2021-12-8 15:46 编辑

[自动驾驶的等级划分]

修改错别字[编辑说明]

442502587 · 发表于 2021-12-8 15:48:17

L4是指直列4缸

xmlbb · 发表于 2021-12-8 15:49:41

kitten 发表于 2021-12-8 15:40
视觉盲区算不算眼睛问题，对向车道强光照射算不算？

视频盲区用摄像头比人好多了，因为可以按多个。
对向车道的强光，多摄像头因为不在同一线上，也是可以看清楚的，比人要强。

我没有否认激光好，我的观点是摄像头完全可以做到L4级别的。

xmlbb · 发表于 2021-12-8 15:52:35

gzhuli 发表于 2021-12-8 15:41
人开车出事故是人担责任，自动驾驶开车出事故是谁担责任？车主说又不是我在开车凭什么我要为AI担责任？车 ...

那是另外一个维度了，哲学和法律应该交给政府部门来解决，哈哈。

就算用上100个激光也解决不了这问题呀。

Xujuango · 发表于 2021-12-8 16:11:27

xmlbb 发表于 2021-12-8 15:49
视频盲区用摄像头比人好多了，因为可以按多个。
对向车道的强光，多摄像头因为不在同一线上，也是可以看 ...

激光红绿灯看不了，交通指示牌看不了。

xmlbb · 发表于 2021-12-8 16:23:40

Xujuango 发表于 2021-12-8 16:11
激光红绿灯看不了，交通指示牌看不了。

摄像头不贵，再加上摄像头就行。

Xujuango · 发表于 2021-12-8 16:29:06

xmlbb 发表于 2021-12-8 16:23
摄像头不贵，再加上摄像头就行。

那还要球的激光啊。

gzhuli · 发表于 2021-12-8 16:32:28

本帖最后由 gzhuli 于 2021-12-8 16:35 编辑

xmlbb 发表于 2021-12-8 15:52
那是另外一个维度了，哲学和法律应该交给政府部门来解决，哈哈。

就算用上100个激光也解决不了这问题呀 ...

所以现在国外车厂都是低调研发，背后公关和法务团队在暗地里发力游说政府立法意向，太高调推自动驾驶反而可能将整个行业置于不利的地位。

就怕国内这些老鼠屎吹到天下无敌，结果瞎搞出来个四不像，出几次严重事故，整个自动驾驶行业都有可能完蛋。

kitten · 发表于 2021-12-8 16:45:41

xmlbb 发表于 2021-12-8 15:49
视频盲区用摄像头比人好多了，因为可以按多个。
对向车道的强光，多摄像头因为不在同一线上，也是可以看 ...

摄像头目前的技术获取到的图像还是平面的，而激光是立体的，实现L4用激光更简单一些，何必去折腾摄像头呢？

epwwm · 发表于 2021-12-8 16:48:54

本帖最后由 epwwm 于 2021-12-8 16:50 编辑

想了下，马斯克只用摄像头也许真赌对了，人眼都看不清的东西，摄像头都能看清的话，再出事故就没什么好说的了，起码现在摄像头看得比人眼清楚，而且还可以多个摄像头多角度看。。。余下就是AI的事了

liao-ljj · 发表于 2021-12-8 17:02:28

我的车子集成L2级别的辅助驾驶，高速使用确实是非常轻松....自动跟车、自动车道保持、自动全速域巡航。但是....高速上开车的垃圾还是非常多，比如不保持距离，然后自动驾驶会主动减速,,,,,,,,,,,紧急变道时车子操作不能自适应速度。尤其是巡航120公里，应急处理时还是要人工协助....毕竟安全时第一位的。

liao-ljj · 发表于 2021-12-8 17:03:34

epwwm 发表于 2021-12-8 16:48
想了下，马斯克只用摄像头也许真赌对了，人眼都看不清的东西，摄像头都能看清的话，再出事故就没什么好说的 ...

雷达+激光雷达+视觉才是王道，而且....视觉系统确实厉害，骑电动车的紧急规避+自动刹车还是还不错的哦！

xmlbb · 发表于 2021-12-8 17:11:25

kitten 发表于 2021-12-8 16:45
摄像头目前的技术获取到的图像还是平面的，而激光是立体的，实现L4用激光更简单一些，何必去折腾摄像头呢 ...

激光成本高呀，消费者接受不了的话，一切都是浮云了。

Z11 · 发表于 2021-12-8 20:44:03

xmlbb 发表于 2021-12-8 16:23
摄像头不贵，再加上摄像头就行。

摄像头用多了，处理器处理得过来？多他20个摄像头，处理的算法没进步，结果还是一样要崩。

dellric · 发表于 2021-12-8 21:52:15

gzhuli 发表于 2021-12-8 16:32
所以现在国外车厂都是低调研发，背后公关和法务团队在暗地里发力游说政府立法意向，太高调推自动驾驶反而 ...

是的，国内车厂这样的玩法可能玩死整个行业！

xujihu · 发表于 2021-12-8 23:32:56

很好奇，如果有泥水粘住摄像头，会怎么办

wt3333 · 发表于 2021-12-8 23:46:47

L4 Low 到 4级了厉害

dukelec · 发表于 2021-12-9 01:05:01

本帖最后由 dukelec 于 2021-12-9 01:13 编辑

只要不是封閉 + 專用 + 帶傳感器的道路，自動駕駛都是扯蛋，無論國外國內，因爲 AI 做不到 100%，傳感器也檢測不全面，用戶越多，死的人越多

目前，AI 視覺對靜止物體檢測都比較差，速度越快越差，tesla 官方說超過 80km/h 的時候，根本無法保證對靜止和慢速目標的檢測
（類似青蛙眼睛的原理，相對背景畫面運動的目標用攝像頭檢測才比較可靠，且檢測算法不用依賴 AI）

就算是車速慢的時候，靜止和慢速目標 AI 也沒法保證不出錯，而且要命的是，曾經不會出錯的地方，升級神經網絡後，反而可能出錯

至於激光等雷達，分辨問題、同類相互干擾、鏡面反射、太陽飽和干擾、雨天等都是問題。
就算拿到了大致準確的 3d 深度數據，後續靠 AI 等算法規劃線路同樣有機率死人。（如果道路自身沒有配套傳感器的話。）

shawn_bu · 发表于 2021-12-9 08:52:02

xmlbb 发表于 2021-12-8 15:17
马斯克说，人也没有激光雷达，为什么开车那么6？

是不是说摄像头完全可以做到L4? ...

因为人的“摄像头”和“处理器”都很牛逼

xmlbb · 发表于 2021-12-9 09:13:41

本帖最后由 xmlbb 于 2021-12-9 09:15 编辑

Z11 发表于 2021-12-8 20:44
摄像头用多了，处理器处理得过来？多他20个摄像头，处理的算法没进步，结果还是一样要崩。 ...

处理器会不断升级的，现在是不行，几年后呢，现在的处理器都好几十个核心的，到时128核还不行？

目前看升级芯片比激光降价要靠谱得多。

现代的芯片算力比第一代tsl的算力多好几倍了吧。

G.ai · 发表于 2021-12-9 09:37:14

kitten 发表于 2021-12-8 16:45
摄像头目前的技术获取到的图像还是平面的，而激光是立体的，实现L4用激光更简单一些，何必去折腾摄像头呢 ...

激光有一个致命问题，就是路上的车越来越多后，大家都拿激光扫来扫去，难免产生误报问题。特别是城市道路，摄像头就不一样，是被动接收光线的。

kubuco · 发表于 2021-12-9 09:40:23

国内车厂这样的玩法绝对玩死整个行业！国外法律严谨，自动驾驶出事了，人挂了，公司赔到绝壁破产。

sandoz1cn · 发表于 2021-12-9 10:18:09

G.ai 发表于 2021-12-9 09:37
激光有一个致命问题，就是路上的车越来越多后，大家都拿激光扫来扫去，难免产生误报问题。特别是城市道路 ...

这个观点很新颖

G.ai · 发表于 2021-12-9 14:13:43

sandoz1cn 发表于 2021-12-9 10:18
这个观点很新颖

我的车现在在路上的时候，如果前车也有超声波雷达就会发生严重的误报，所以想到激光雷达会不会也有这个问题。

armok. · 发表于 2021-12-9 14:22:55

G.ai 发表于 2021-12-9 09:37
激光有一个致命问题，就是路上的车越来越多后，大家都拿激光扫来扫去，难免产生误报问题。特别是城市道路 ...

看来有这个风险啊。

不知道接受回来的激光，能否分辨出是自己发射的？

如果不能，使用激光干扰，岂不可以让自动驾驶的汽车发生意外？

G.ai · 发表于 2021-12-9 14:51:49

armok. 发表于 2021-12-9 14:22
看来有这个风险啊。

不知道接受回来的激光，能否分辨出是自己发射的？

确实存在风险，相信特斯拉不用激光雷达，不止成本问题这一个考虑。

Xujuango · 发表于 2021-12-9 15:14:12

armok. 发表于 2021-12-9 14:22
看来有这个风险啊。

不知道接受回来的激光，能否分辨出是自己发射的？

还有个风险：激光传感器是从车顶或者车头发出，会成一个 < 锥形。是否会在车前形成观测盲区？

sandoz1cn · 发表于 2021-12-10 10:51:39

G.ai 发表于 2021-12-9 14:13
我的车现在在路上的时候，如果前车也有超声波雷达就会发生严重的误报，所以想到激光雷达会不会也有这个问 ...

我越想越觉得你这个推测研究下去可以出论文

gzhuli · 发表于 2021-12-11 01:55:37

armok. 发表于 2021-12-9 14:22
看来有这个风险啊。

不知道接受回来的激光，能否分辨出是自己发射的？

理论上是可以给激光加入调制信号来识别，不过激光目前还是以AM调制为主，要像微波那样用CDMA/OFDMA来复用信道相信还有一定的技术难度。

armok. · 发表于 2021-12-11 02:43:23

G.ai 发表于 2021-12-9 14:13
我的车现在在路上的时候，如果前车也有超声波雷达就会发生严重的误报，所以想到激光雷达会不会也有这个问 ...

你的车超声波雷达是做什么用途？怎样误报？

汽车上的超声波雷达，不是倒车雷达吗？

freshorange · 发表于 2021-12-11 11:35:14

超声波雷达多了也会误报，试过特斯拉靠近特斯拉，报警太近。估计是超声有重叠了。

armok. · 发表于 2021-12-11 11:53:56

freshorange 发表于 2021-12-11 11:35
超声波雷达多了也会误报，试过特斯拉靠近特斯拉，报警太近。估计是超声有重叠了。 ...

几百辆特斯拉停在一起的租车公司（国外）怎么解决这个问题？

gzhuli · 发表于 2021-12-11 12:40:22

armok. 发表于 2021-12-11 11:53
几百辆特斯拉停在一起的租车公司（国外）怎么解决这个问题？

停在一起不开没事啊，容易误报的是开在路上等红灯，车头的超声波探头被前车的后超声波探头直接照射……

G.ai · 发表于 2021-12-13 08:35:53

armok. 发表于 2021-12-11 02:43
你的车超声波雷达是做什么用途？怎样误报？

汽车上的超声波雷达，不是倒车雷达吗？ ...

特斯拉的超声波是实时开启的，行车过程中用来提示前面和侧方的障碍物的距离。

gzhuli · 发表于 2021-12-13 08:49:49

armok. 发表于 2021-12-11 02:43
你的车超声波雷达是做什么用途？怎样误报？

汽车上的超声波雷达，不是倒车雷达吗？ ...

现在很多车都是标配前后超声波雷达了，而且是实时监测，不是自己加装的倒车雷达那样倒车档才工作。

网络攻城师 · 发表于 2021-12-13 23:50:38

还是只要路上跑的全部自动驾驶，自行车，电动车，两轮三轮四轮大货车，相隔几百米就来个握手包

：大哥你去哪，我去万达
：好的，大哥，
：拜拜，我要提速变道了
：收到

armok. · 发表于 2021-12-14 00:03:39

gzhuli 发表于 2021-12-13 08:49
现在很多车都是标配前后超声波雷达了，而且是实时监测，不是自己加装的倒车雷达那样倒车档才工作。 ...

我的车就是前后倒车雷达，并且平时也会报警的，比如我停车，有人贴着我的车走过，就会报警。

zrp123 · 发表于 2021-12-15 09:34:24

FMCW Lidar对于多机干扰有优势，似乎很多都在解决这些。

谷歌、特斯拉的自动驾驶还在L2，中国公司宣布已经研发完成，即将可以大规模生产L4了

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