无感无刷电机方波控制带重载启动如何有效实现

ghc666 · 发表于 2022-8-6 16:57:40

研究了两月的无感方波，一开始就是普通的三段式启动，先强拖到固定位置，再同时增加pwm和换相频率，最后切换到闭环，但是遇到如下问题：1.电机启动会出现剧烈抖动一下2.大负载时出现反转甚至是启动失败的情况。后来看了一些论文，把第一步换成了短时脉冲注入法，基本能检测出转子初始位置，但是后续在切入闭环之前的加速过程却把我难住，占空比给的太小，电机带不动负载，太大又会抖动。各位有什么好方法实现，这种可变负载平稳启动，无反转无抖动的方法。

霸气侧漏 · 发表于 2022-8-6 17:20:27

新手用有感好

ghc666 · 发表于 2022-8-6 17:25:40

霸气侧漏发表于 2022-8-6 17:20
新手用有感好
(引用自2楼)

有感已经批量出货了，现在研究的就是无感，我看大佬你也研究这方面，希望和你多交流，我也确实是新手，今年才毕业的，公司做电机驱动器的，QQ2290513882

Jason_1943 · 发表于 2022-8-6 17:34:14

尝试用脉冲正反打，先找到初始相位，再给定PWM，检测到过零点后转闭环

wangyj173 · 发表于 2022-8-6 17:47:25

可变电感法吗？我也没做过

霸气侧漏 · 发表于 2022-8-8 08:44:51

ghc666 发表于 2022-8-6 17:25
有感已经批量出货了，现在研究的就是无感，我看大佬你也研究这方面，希望和你多交流，我也确实是新手，今 ...
(引用自3楼)

看看我的文章

ackyee · 发表于 2022-8-8 08:55:59

我是强制给一个方向的脉冲强制让电机转起来，直到检测到位置后，再按照位置给正常方波

还凑合吧，因为我们的设计要频繁的正反转，所以启动阶段不能占用太多时间，导致偶尔启动失败（但是因为是正反转，所以马上会被下个反转给纠正）

我感觉这个方法在启动阶段力矩稍微大一点，并且检测时间长一点点肯定能成功启动的（STM32F103）

ghc666 · 发表于 2022-8-8 09:05:15

本帖最后由 ghc666 于 2022-8-8 09:09 编辑

ackyee 发表于 2022-8-8 08:55
我是强制给一个方向的脉冲强制让电机转起来，直到检测到位置后，再按照位置给正常方波

还凑合吧，因 ...
(引用自7楼)

电机转起来之后检测位置你是怎么检测的，我主要是不知道，在加速过程中，换相条件是什么，尝试过继续注入脉冲，但是注入时间太短，电流变化很小，注入时间太长又不行，纯开环启动在负载不固定的情况下效果很差

ackyee · 发表于 2022-8-8 09:09:46

ghc666 发表于 2022-8-8 09:05
电机转起来之后检测位置你是怎么检测的，我主要是不知道，在加速过程中，换相条件是什么，纯开环启动在负 ...
(引用自8楼)

时间久了有点忘记了转的过程中记得是始终检测IO状态的，检测到 IO 多次跳变后切换到正常模式

ghc666 · 发表于 2022-8-8 10:19:02

有大佬教教我怎么闭环启动么，感激不尽

qwe2231695 · 发表于 2022-8-8 10:46:14

用FOC方案可以试试

ghc666 · 发表于 2022-8-8 11:34:19

有些坛友可能没理解我的意思，我不是无感跑不起来，只是启动达不到客户要求，启动有抖动，客户不接受，所以我现在主要是寻找一种能够平稳启动的办法，最好的能够变负载启动，满载也能启动，空载不会抖动这种效果，后续的检测反电势过零是没有问题的

myslk · 发表于 2022-8-14 09:26:08

我们刚刚发布了一个磁链算法，解决了启动强拖的问题。可以参考下。
直播的回放过几天会出来。
https://aijishu.com/l/1110000000341586

lhj200304 · 发表于 2022-8-15 08:09:50

刚开机零速的时候磁链有用吗？

myslk · 发表于 2022-8-15 13:08:40

lhj200304 发表于 2022-8-15 08:09
刚开机零速的时候磁链有用吗？
(引用自14楼)

可以满载启动，负载频繁变化也能启动，转速微秒极跟随。
启动不抖动，闭环启动

lhj200304 · 发表于 2022-8-15 13:45:27

myslk 发表于 2022-8-15 13:08
可以满载启动，负载频繁变化也能启动，转速微秒极跟随。
启动不抖动，闭环启动 ...
(引用自15楼)

期待样品可以拿来测试，期待开源。你可以再开一个帖子，给大伙详细讲讲

lhj200304 · 发表于 2022-8-15 13:58:27

myslk 发表于 2022-8-15 13:08
可以满载启动，负载频繁变化也能启动，转速微秒极跟随。
启动不抖动，闭环启动 ...
(引用自15楼)

母线电压不稳定的设备能不能用这个算法？

lhj200304 · 发表于 2022-8-15 14:10:27

myslk 发表于 2022-8-14 09:26
我们刚刚发布了一个磁链算法，解决了启动强拖的问题。可以参考下。
直播的回放过几天会出来。
https://aiji ...
(引用自13楼)

看了一下你留下来的资料，这个不是VESC 本杰明的移植吗？论文跟本杰明的那个是同一个论文，非线性磁链本杰明是MIT 的一个学生，参加了大狗的研制，后来把自己参与的电机驱动部分开源了

lhj200304 · 发表于 2022-8-15 14:12:30

myslk 发表于 2022-8-14 09:26
我们刚刚发布了一个磁链算法，解决了启动强拖的问题。可以参考下。
直播的回放过几天会出来。
https://aiji ...
(引用自13楼)

你写抄了或者参考了一个别人的磁链算法就对了，不要写发布，搞得是自己搞的一样

powerlabor001 · 发表于 2022-8-15 14:56:37

我也是这个看法，我看了那个资料，觉得就是本杰明用的算法。

TINXPST · 发表于 2022-8-15 15:04:34

那个磁链观测算法是几个韩国人的原创论文，VESC把这个论文转换换成了C代码。

myslk · 发表于 2022-8-15 21:24:04

powerlabor001 发表于 2022-8-15 14:56
我也是这个看法，我看了那个资料，觉得就是本杰明用的算法。
(引用自20楼)

是的，只是原来的算法有bug，用得少。我们把bug解决了，算是改进型。

qq335702318 · 发表于 2022-8-15 23:52:50

myslk 发表于 2022-8-15 21:24
是的，只是原来的算法有bug，用得少。我们把bug解决了，算是改进型。
(引用自22楼)

有什么bug ？

powerlabor001 · 发表于 2022-8-16 10:46:36

要说有bug，那就说明白一点，或者不说具体实现，说一下改进的问题也行，大家也能理解，不要老整的神神秘秘的。

hfei1980 · 发表于 2022-9-15 17:23:07

最近也在研究电感法定位启动，你们电感法注入的脉冲是固定长度的一段PWM脉冲还是固定宽度的电平脉冲呢？看到两种方法都有人在用。。。

lonely9391 · 发表于 2022-9-15 17:35:59

高频注入?

lpx280666373 · 发表于 2022-11-11 20:10:30

大佬，您找到解决方法了吗？我也遇到同样的问题。

无感无刷电机方波控制带重载启动如何有效实现

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