求助：STM32 CAN FD的SSP第二采样点具体怎么设置

SUPER_CRJ

当我觉得我已能正确的设置CAN FD的第二采样点时，其中的一个配置却不能通信。
能通信的配置如下：（其他的所有配置都一样。都开始了延时补偿，采样点都是75%，数据段波特率都2M，仲裁段数据也一样！）

配置1：数据段波特率2M：dSJW=1, tBS1=4,tBS2=1,dBRP=4。 (这个配置不能通信，用逻辑分析仪采样到的TX/RX波形如下)


配置2：数据段波特率也是2M：dSJW=1, tBS1=13,tBS2=4,dBRP=1（这个可以通信，采样的波形如下）。


根据STM32G4的手册：FDCAN_PSR.TDCV：表示每次发送帧的：开始和SSP的距离*mtq（mtq的值是FD_CAN核心频率的时间，两个配置都一样的，都是80Mhz）

问题来了：
1：在调试模式下：FDCAN_PSR.TDCV两者的值都是：0x26，也就是延时补偿的时间是一样的！也就是SSP的点都是一样的，而且它们的波特率是一样的，采样点也是一样的。为什么其中一个通信不上。
2：把两者都关闭：延迟补偿，两者也都能通信，所以问题肯定出现在：延迟补偿上，但是：延时补偿最后的：SSP点完全一样，采样点也是一样的，也就回到第一个问题上！

SUPER_CRJ

现在惟一能发现的点就是：在开启延迟补偿的前面下，如果dBRP>=4，实测多组不同波特率设置，几乎都通信不上。但是如果在：0-3之间，则不存在这个问题。

查看到网上说法：BPP的值建议为1或者2。但是没提原因。
所以现在很让我费解，但是网上又找不到具体的设置方法，而都是一直在提原理。这让我很费解！

SUPER_CRJ

问题3：
为什么错误的配置下，只有仲裁场，没有数据场。而且网上搜索发现：一个用户在没有开启TDC延迟，5M波特率情况下。也是丢失数据场。
显然的：如果CAN FD检测到错误会停止发送后面的数据。
请问：这是正常的吗？

lingdianhao

你配置1和配置2算下来数据段速率不一样吧！

lingdianhao

开启延迟补偿，还要设置TDCO的值，基本就是tBS1+1

SUPER_CRJ

lingdianhao 发表于 2023-3-16 00:14
你配置1和配置2算下来数据段速率不一样吧！
(引用自4楼)

绝对没问题，都是2M频率，采样点75%。

频率：80000000/((4+1)*(3+4+1))=2000000
和：80000000/((1+1)*(3+13+4))=2000000
其他的配置完全一样。
而且在不开启TDC情况下（毕竟2M频率，不开TDC是没有问题的）和德国的P-CAN FD是可以通信的。所以就是TDC相关的原因。

SUPER_CRJ

lingdianhao 发表于 2023-3-16 00:18
开启延迟补偿，还要设置TDCO的值，基本就是tBS1+1
(引用自5楼)

不太对。
TDCO的值：主要就是，第一采样点的时间长度。网上有建议最好-1。
如果dBRP的值为0，也就是1分频的情况下。写tBS1+1是合理的，如果分频值不是0，显然需要加倍的。

lb0857

数据段波特率降低之后测试情况如何

SUPER_CRJ

lb0857 发表于 2023-3-16 10:26
数据段波特率降低之后测试情况如何
(引用自8楼)

仍然是这种情况。
不开TDC情况下，正常通信能到4M。
开了TDC发现：dBRP数值变大，即使波特率到了1.3M左右也是这样的情况。现在正在和P CAN FD做测试。看看今天能不能找到原因。

lingdianhao

SUPER_CRJ 发表于 2023-3-16 10:20
绝对没问题，都是2M频率，采样点75%。

频率：80000000/((4+1)*(3+4+1))=2000000
(引用自6楼)

尽量让一个位的TQ数多，还有和收发器的回环延迟以及高低电平对称性也有关系，你可以把详细的逻辑分析仪数据发出来分析。