求助, 三轴MQA6100得到XYZ值,获取角度值,,程序运行一段时间死机,

sweet_136

这个程序是根据得到的XYZ轴值, 得到角度值. 4秒跑一次.

1. 
   
2. 
   
3. //读角度
   
4. //正取返回True, 失败返回FALSE
   
5. u8 QMA6100_Read_Angle(float val[2])
   
6. //u8 QMA6100_Read_Angle(void)
   
7. {
   
8.         int16_t  temp=0;       
   
9.         int16_t  x_[3];
   
10.         int16_t  tempK[3];
    
11.         float accl_in[3];
    
12.         //float add_tmp[2];
    
13.         float accl_data[3];
    
14.     float acc_normal,pitch,roll;
    
15.         u8 flg;
    
16. 
    
17.        
    
18.         //读XYZ的坐标系
    
19.         temp=I2C_read(QMA6100P_REG_XOUTL)+((u16)I2C_read(QMA6100P_REG_XOUTH)<<8);
    
20.         tempK[0] = temp;       
    
21.         x_[0] = temp>>2;
    
22.        
    
23.         temp=I2C_read(QMA6100P_REG_YOUTL)+((u16)I2C_read(QMA6100P_REG_YOUTH)<<8);
    
24.         tempK[1] = temp;       
    
25.         x_[1] = temp>>2;
    
26.        
    
27.         temp=I2C_read(QMA6100P_REG_ZOUTL)+((u16)I2C_read(QMA6100P_REG_ZOUTH)<<8);
    
28.         tempK[2] = temp;       
    
29.         x_[2] = temp>>2;
    
30. 
    
31.         if( test_bit(tempK[0],0) && test_bit(tempK[1],0) && test_bit(tempK[2],0))
    
32.         {
    
33.                 flg = TRUE ;
    
34.         }
    
35.         else
    
36.         {
    
37.                 return FALSE ;
    
38.         }
    
39.        
    
40.         //求度数
    
41.         accl_in[0]=  x_[0]*QMA6100P_SENSITITY_8G/1000.0;
    
42.         accl_in[1]=  x_[1]*QMA6100P_SENSITITY_8G/1000.0;
    
43.         accl_in[2]=  x_[2]*QMA6100P_SENSITITY_8G/1000.0;
    
44. 
    
45. 
    
46.         //得到Pich,和POLL坐标
    
47.     acc_normal = sqrtf(accl_in[0] * accl_in[0] + accl_in[1] * accl_in[1] + accl_in[2] * accl_in[2]);
    
48.           
    
49.     accl_data[0] = accl_in[0]/acc_normal;
    
50.     accl_data[1] = accl_in[1]/acc_normal;
    
51.     accl_data[2] = accl_in[2]/acc_normal;
    
52. 
    
53.         pitch = -atan2f(accl_in[0],accl_in[2]);
    
54.     val[0] = pitch * RAD_TO_DEG;  //
    
55.    
    
56.     //grl_decangle[0] = pitch * RAD_TO_DEG;
    
57.    
    
58.     acc_normal = sqrtf(accl_data[0] * accl_data[0] + accl_data[1] * accl_data[1] + accl_data[2] * accl_data[2]);
    
59. 
    
60.     roll = asinf((accl_data[1]/acc_normal));
    
61.     val[1] = roll * RAD_TO_DEG;  //
    
62.        
    
63.     //grl_decangle[1] = roll * RAD_TO_DEG;
    
64.         return flg;
    
65. }
    

复制代码

定位到问题.就是 运行了这个函数,,  1天/2天/3天 20%的死机(10台2台会死机重启)   而重启又是直接上电的那种,  非看门狗和LVD..

怀疑是sqrtf asinf 这些函数出了问题.  但是又奇怪是要2天后,或者1天后才出现
求助..
或者大家有这种角度转换函数,,分享一下给我哈..谢谢了..(不过最好定位一下问题)

wye11083

查一下汇编，看看栈溢出的风险大不大。估计用了不少的局部变量，如果在执行atan/asin之类计算时进了系统中断，系统中断再调用一些其它函数，或者函数调用过深，栈可能会爆。默认栈我记得好像是512字节。所以很多单片机程序设计主要以全局变量/全局结构体之类的为主，就是为了避免占用过多栈空间。栈爆了之后万一把ra写成了0，函数返回时回到0地址，现象确实是单片机硬复位了。所以每4秒计算一次出错的概率确实小到可以忽略不计。。需要一大堆巧合才能触发一次。

sweet_136

wye11083 发表于 2023-8-1 21:52
查一下汇编，看看栈溢出的风险大不大。估计用了不少的局部变量，如果在执行atan/asin之类计算时进了系统中 ...
(引用自2楼)

谢谢大神.我再研究研究, 看看汇编

陆小凤之北京

acc_normal做除法的话需要不能等于0.

sweet_136

陆小凤之北京 发表于 2023-8-4 11:46
acc_normal做除法的话需要不能等于0.
(引用自4楼)

好的,有道理..我加一个限制.