有刷电机,编码器分辨率低,低速有负载反馈慢,如何提高响应？

szafa

有刷电机 速度闭环 70RPM  的时候转矩反馈很慢。 因为编码器一圈只有80个脉冲。所以速度环在低速70RPM的时候，编码器的反馈也很慢 不到100hz。 一个脉冲都10多ms了。
造成的现象是 电机低速遇到负载时，要一段时间才能恢复到 设定的速度，整个动作有明显的停顿不连续。调大速度环P的话，无负载的时候又容易超调。负载不是固定的，有大有小。
电流采样有1khz，如果要用电流做闭环的话，要怎么做呢？
尝试过直接串联电流环pid但是响应反而更慢了，因为遇到阻力的时候 电流是上升的，按照大多数网上看到的电流环pid，此时pwm占空比反而会被调低。

lsfsxfljj

M/T法测速，可能会好点。

dukelec

有刷 pid 不好调，先排查一下当前驱动是 快衰减 还是 慢衰减 模式

一定要用慢衰减模式

这两种模式对应下面帖子 8 楼的图片

无刷电机电源倒灌之细节分析
https://www.amobbs.com/thread-5773190-1-1.html

XIE2099

你时需要电机输出70转吗？ 若条件允许建议加个减速箱，这样就好调试了

liuxiangyub

电刷极数多少？  通过测量反电动势，滤去直流分量，得知频率，即为电刷换向的频率，也就是角速度。

XIE2099

liuxiangyub 发表于 2023-12-20 18:30
电刷极数多少？  通过测量反电动势，滤去直流分量，得知频率，即为电刷换向的频率，也就是角速度。 ...
(引用自5楼)

顺便请教一下，这个对电流有要求，100MA以下能测准吗？

liuxiangyub

XIE2099 发表于 2023-12-20 18:42
顺便请教一下，这个对电流有要求，100MA以下能测准吗？
(引用自6楼)

100mA 应该分辨的出来的。  
之前 我实测，是电机空载，应该就是一两百mA的范围。

XIE2099

liuxiangyub 发表于 2023-12-21 11:30
100mA 应该分辨的出来的。  
之前 我实测，是电机空载，应该就是一两百mA的范围。 ...
(引用自7楼)

我有空再测测，我买的市面上的成品。100MA以下就不准了

szafa

dukelec 发表于 2023-12-19 17:18
有刷 pid 不好调，先排查一下当前驱动是 快衰减 还是 慢衰减 模式

一定要用慢衰减模式
(引用自3楼)

抱歉，我是纯软出身的，硬件方面不是很熟，我的电机是 一个方向转的 所以不是H桥的电路。 pwm停止时 电机 两个 脚都是 接24V电源。相当于短接制动。这个应该是慢衰吧