6轴陀螺仪芯片LSM6DS3TR-C的应用文档有明显的错误

NFYG2022

应用手册在此：https://www.st.com/zh/mems-and-s ... .html#documentation

文档名字叫 AN5130 LSM6DS3TR-C: always-on 3D accelerometer and 3D gyroscope

其中26页 4.5.2 Examples of output data 这一节的Table 18 给出了一些角速度和输出寄存器的值的对应关系，但是表中数据明显有问题（或者缺少额外的说明）



做个计算

2字节寄存器（即16bit）保存一个角速度数据，角速度有正有负所以是16bit的有符号整型，即short类型，数据范围是-32768~+32767，该表是满量程±250 degree/s的情况，即250 degree/s = 32768 cnt

表中第2行100dps情况下，寄存器内数据为正数，高8位是0x2C=2*16+12=44，低8位是0xA4=10*16+4=164，所以该16bit数为 44 * 256 + 164=11428 cnt

然而按照250dps=32768cnt计算，他应该表示 250*(11428/32768) = 87.2 dps，并不是100dps？！


总之读取角速度时，不能直接用：角速度=250*(读到的cnt/32768) 来计算，100dps和87.2dps有个1.147倍的关系（该表其他行数据也是如此）
可能的解释是满量程±250 degree/s并不意味着250 degree/s = 32768 cnt ？但我在文档内并未看到相关说明。

这个表格在应用手册中，芯片本身的数据手册没有相关数据，还发现不了这一点。

modu8888

我们用这颗料来测角度，还蛮稳定的。

NFYG2022

modu8888 发表于 2024-4-5 10:03
我们用这颗料来测角度，还蛮稳定的。
(引用自2楼)

我建议你们检查一下，因为这里的角速度和读数的对应关系......挺不符合通常的使用习惯

modu8888

好的 谢谢！

qwe2231695

是不是只是文档的错误，实际呢？

NFYG2022

qwe2231695 发表于 2024-4-6 21:39
是不是只是文档的错误，实际呢？
(引用自5楼)

文档里的表格和芯片是符合的。

表格数据看似有问题，实际上这芯片就是这样......

这也是最坑的，如果用户没有细看这个表格（还得亲自算一遍才行），按照常规思路去读取寄存器，就会出现实际转了90°，解算出来却只有约78°的情况。

我就是因为四元数解算的yaw对不上，查bug查了半个月，最后仔细核对应用文档才发现这个表格，把表格数据算一遍才发现寄存器数据转成degree/s还要修正系数。

qwe2231695

NFYG2022 发表于 2024-4-6 22:32
文档里的表格和芯片是符合的。

表格数据看似有问题，实际上这芯片就是这样......
(引用自6楼)

我在Datasheet找到了，角速度的敏感度说明， mdps/LSB说明了是有这个关系，并不是250Deg/s 对应 32768.  

是个坑