以前用Atmega8515做的一个16通道伺服舵机控制的东东

easyfly_step · 发表于 2006-2-28 17:13:40

此程序为16通道伺服舵机控制程序，使用CodeWizardAVR V1.24.1d编译生成，采用AVR单片机ATmage8515L，晶振频率8MHZ，另有如下几点说明：

1.主体电路应该有AVRmega8515L单片机， RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、AVR-ISP编程下载接口。

2.PB0口的跳线接至高电平时为伺服舵机的实时调试模式，此时应该打开“16通道舵机控制器”软件，并将单片机的串口和电脑的COM1口相连，然后打开单片机通电运行，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的动作，说明通讯正常。拖动其他通道的舵机，取好合适的动作值(指令范围0~250)和动作时间(大于120ms小于5s)后点“添加”即加入了第一条指令，依次可以加入更多的指令；如果哪一条指令有错误，选中它后重新拖动滑竿后点“修改”即可纠正，点“删除”即可删掉这一条指令；也可以打开OFFOCE组件ACCESS2000进行修改。添加完毕便可运行按“自动播放”进行演示，演示成功可按生成HEX文件，此HEX文件用作24Cxx的烧入文件。

3.PB0口的跳线接至低电平时伺服舵机的脱机运行模式：前提是在“16通道舵机控制器”软件将各条指令编好后，点“生成文件”（如图3）便可生成压缩数据，然后通过TOP2003编程器把它烧入24CXX系列(这里用的是24C64，8KB的容量) 的E2PROM，将它插入I2C插槽，并将PB0口的跳线接至低电平，接通单片机电源，舵机便可逐条执行刚才做好的指令，指令条数可达2000条。

4.单片机内的程序已经达到控制精度的要求：控制路数-16路，分辨率-0.72°/分度，指令范围0~250,单条指令执行时间-大于120ms小于5s,调速模式-13种,数据压缩率-小于10％

注意：由于舵机工作电流较大，使用时应将舵机和单片机分开供电，否则程序容易跑飞。

附：

程序主体部分参考于逻辑电子网站公布的3通道舵机控制程序（详细说明可参见www.luojz.net），我这里所作的改进只是扩展了通道，以及加入了速度模式控制（由于速度缺乏准确性，这里通过将动作值和动作时间相除去获得运行速度的,后台程序有13种速度模式），它可以控制16路伺服舵机、解决了DIY机器人制作领域（尤其是多关节仿生机器人和带有表演性质的机器人）的基本动作控制要求。

主要创新点：

1．可以同时控制多达16路伺服舵机，同时还可以扩展通道或其他电机。

2．利用AVR单片机MEGA系列的嵌入式高速性能可以使伺服舵机的控制路数达到至少16路（最多可扩至24路），控制精度可以达到250的分辨率，如果可能的话甚至可以飞航模飞机；

3．每一路伺服舵机均具有自调速功能，即先给定舵机的动作数值和动作时间，系统内会自动按照规定的动作数值和时间算出到达规定位置的速度，这样可以避免直接给舵机定义速度的缺乏直观性；

4． PC终端软件采用VC编写，界面直观友好，操作使用简便，可以明显提高智能机器人动作指令的开发效率，同时指令经过数据压缩处理存放在外置E2PROM中，将程序和指令数据完全分离。

欢迎大家多多交流指正！

部分资料来源于一些论坛，如有侵权，请告知!

gongcsf · 发表于 2006-2-28 17:39:26

东西呢.谁删除了吗????

ghost2 · 发表于 2006-2-28 18:28:29

没设计，没代码？

ghost2 · 发表于 2006-2-28 18:34:01

http://www.robotdiy.com/phpbb2/viewtopic.php?t=8677&view=previous&sid=b18643b224c365b19a60195c380993d4

只见打雷不见下雨

easyfly_step · 发表于 2006-2-28 18:50:10

各位不好意思，试了半天没传上去！

easyfly_step · 发表于 2006-2-28 18:55:19

点击此处下载armok01104548.rar

easyfly_step · 发表于 2006-2-28 18:59:10

这是单片机源程序、电路原理图及PC机端的运行程序（及源程序），望大家多多支持！！！

点击此处下载armok01104548.rar

easyfly_step · 发表于 2006-2-28 19:04:50

有谁能帮忙看看这个程序？

请教:如何用模拟比较器来触发定时器1的输入捕获使能功能?

http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=590803&bbs_id=1000

我的问题是在写超声波测距实验中碰到的。我的思路是:让从超声波接收电路得到的高电平经单片机的AIN0与AIN1的0.5V电压进行比较,使模拟比较器控制和状态寄存器ACSR的ACO置位，比较器的输出被直接连接到输入捕捉的前端逻辑，从而使得比较器可以利用T/C1 输入捕捉中断逻辑的噪声抑制器及触发沿选择功能。

这是部分程序，已经用CVAVR编译通过,并用VMLAB仿真到T/C1中的模拟比较器控制和状态寄存器ACSR中的ACO位已经有高电平输出,却在输入捕捉寄存器中ICR1中检测不到捕获到的时间值?如果这样写不对,应该怎样使用输入捕获使能功能?请CVAVR高手多多指教!

/*****************************************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V1.24.1d Standard

Automatic Program Generator

Chip type          : ATmega8515L

Clock frequency    : 3.686400 MHz

*****************************************************/

#include <mega8515.h>

unsigned int rising_time;

unsigned char mid=0;

interrupt[TIM1_CAPT] void timer1_capt_isr(void)

{

mid=ACSR&0x20;

if(mid)

{

rising_time=(256*ICR1H)+ICR1L;

}

ACSR=0x07;

}

void main(void)

{

TCCR1A=0x00; //普通模式

TCCR1B=0xC1;  ////输入噪声抑制，上升沿触发，无分频系数

ACSR=0x07;//模拟比较器触发输入捕获使能

TIMSK=0x08;// T/C1 capture :on

#asm("sei");

while (1)

{

..............

}

}

ghost2 · 发表于 2006-3-1 08:44:54

赞一个！

ghost2 · 发表于 2006-3-1 09:14:38

没有数据格式么？通讯的，存储的……

easyfly_step · 发表于 2006-3-2 18:32:24

用的USART串口数据通讯

easyfly_step · 发表于 2006-3-2 18:41:05

有谁能帮忙看看这个程序？

http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=590799&bbs_page_no=1&bbs_id=1000

请教:如何用模拟比较器来触发定时器1的输入捕获使能功能?

我的问题是在写超声波测距实验中碰到的。我的思路是:让从超声波接收电路得到的高电平经单片机的AIN0与AIN1的0.5V电压进行比较,使模拟比较器控制和状态寄存器ACSR的ACO置位，比较器的输出被直接连接到输入捕捉的前端逻辑，从而使得比较器可以利用T/C1 输入捕捉中断逻辑的噪声抑制器及触发沿选择功能。

这是部分程序，已经用CVAVR编译通过,并用VMLAB仿真到T/C1中的模拟比较器控制和状态寄存器ACSR中的ACO位已经有高电平输出,却在输入捕捉寄存器中ICR1中检测不到捕获到的时间值?如果这样写不对,应该怎样使用输入捕获使能功能?请CVAVR高手多多指教!

我用的CVAVR编译,VMLAB３.12仿真，其中，１.prj为CVAVR的工程文件，my_idea.prj为VMLAB的工程文件，望高手多加指点！

点击此处下载armok01104846.rar

/*****************************************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V1.24.1d Standard

Automatic Program Generator

Chip type          : ATmega8515L

Clock frequency    : 3.686400 MHz

*****************************************************/

#include <mega8515.h>

unsigned int rising_time;

unsigned char mid=0;

interrupt[TIM1_CAPT] void timer1_capt_isr(void)

{

mid=ACSR&0x20;

if(mid)

{

rising_time=(256*ICR1H)+ICR1L;

}

ACSR=0x07;

}

void main(void)

{

TCCR1A=0x00; //普通模式

TCCR1B=0xC1;  ////输入噪声抑制，上升沿触发，无分频系数

ACSR=0x07;//模拟比较器触发输入捕获使能

TIMSK=0x08;// T/C1 capture :on

#asm("sei");

while (1)

{

..............

}

}

-----此内容被easyfly_step于2006-03-02,18:41:36编辑过

-----此内容被easyfly_step于2006-03-02,18:42:54编辑过

ghost2 · 发表于 2006-3-6 10:00:04

>unsigned int rising_time;

>unsigned char mid=0;

楼主为何不加volatile?

类似问题已经被问过N回了……

在简单提示一下：如果变量存在并行读写的可能性，一定要加volitile修饰符。

PS：楼主的舵机控制的数据格式能否解释一下？“串口传输”那是传输的事情，每个字节每位代表何意？

uucww · 发表于 2006-7-25 06:54:14

easyfly_step....你好

请问ATMEGA8515L??Atmega8515 一样???

传输的资料格式???

猪头牌二足机器人----请大家多多指教!!谢

http://hk.im.tv/VLOG/personal.asp?Memid=411&FID=10546

-----此内容被uucww于2006-07-25,07:51:00编辑过

zhanjay · 发表于 2006-8-21 11:38:29

楼猪真强啊！

sdsheng2000 · 发表于 2006-12-14 11:41:39

楼主你好，我是用ＶＢ编程的，对ＶＣ不懂，请教如何将串口改为３（因我的是ＵＳＢ）转换的），另外，我用ＶＣ＋＋６.0打开SCommTest.rc ,编译通不过，产生以下错误，请指点一下，先谢了。

Linking...

nafxcwd.lib(thrdcore.obj) : error LNK2001: unresolved external symbol __endthreadex

nafxcwd.lib(thrdcore.obj) : error LNK2001: unresolved external symbol __beginthreadex

libcd.lib(crt0.obj) : error LNK2001: unresolved external symbol _main

Debug/IniFile.exe : fatal error LNK1120: 3 unresolved externals

执行 link.exe 时出错.

IniFile.exe - 1 error(s), 0 warning(s)

fanfan502 · 发表于 2007-8-21 11:08:08

楼主有联系方式没？看到请加我QQ：123046785想请教一些问题

kmmwb · 发表于 2007-11-9 02:53:03

谢谢分享

fanchentianyi · 发表于 2008-3-21 11:07:27

easyfly_step 老兄，你上传那个压缩文件，解压时有错啊，能不能重新压缩一个，重传下，谢谢！

wkman · 发表于 2008-3-21 21:03:26

easyfly_step 老兄，你上传那个压缩文件，解压时有错啊，能不能重新压缩一个，重传下，谢谢！

ZHANGJP1390 · 发表于 2008-7-23 23:27:26

谢谢分享 !

CRGTOM · 发表于 2008-9-8 18:11:28

ddddddddddddddd

thoro_avr · 发表于 2008-9-8 18:43:36

wcm_e · 发表于 2008-9-8 21:30:38

ding

daivl · 发表于 2008-12-28 20:47:31

你上传那个压缩文件，解压时有错啊，能不能重新压缩一个，重传下，谢谢！ 

everich · 发表于 2009-3-9 17:59:11

谢谢分享 !

czhaii · 发表于 2009-4-1 09:31:54

ding

z123 · 发表于 2010-1-23 21:47:42

好像上传的压缩包解压错误啊，还有包里面好像没有看到电路图，请楼主再处理一下好吗？急需这份资料，谢谢！

whlx622 · 发表于 2010-1-29 18:34:50

make

gxy508 · 发表于 2010-1-30 11:26:55

mark

sunmy · 发表于 2010-2-28 01:05:26

顶！

Sendzimir · 发表于 2010-3-1 09:48:45

hjk3344547 · 发表于 2010-7-30 14:36:35

ding

sunicecream · 发表于 2011-4-21 11:51:55

不错的，顶了！

cumtstiff1987 · 发表于 2011-9-10 14:53:51

ding

以前用Atmega8515做的一个16通道伺服舵机控制的东东

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