马老师，我用TIMER1生成脉冲驱动步进电机驱动器出现点怪异问题。

yxmmxy

我打算PWM频率从800HZ变化到8000HZ，使用TIMER1 CTC Toggle方式，步进电机需要300ms的加速时间,分30步达到最终频率。



我的方法是先计算(8000-800)/30,然后从800HZ开始叠加频率，通过公式计算出每步频率对应的OCR1A。叠加和OCR1A计算都在TIMER0内实现，设定TIMER0每10ms中断一次。



用示波器观察变化趋势正确，但是步进电机在加速过程中偶尔会有顿的现象（绝对不是驱动器和电机的问题，300MS的加速对于空载电机绝对够）而且电机声音比较怪异，与用PLC驱动时声音不太一样（相同频率和加减速时间）。



不知道我这么写程序是否有不妥的地方，谢谢指教

yxmmxy

会不会是OCR1A更新时机不对造成的？