发个新话题，机器人底盘材料的选择问题

lionmilk

/*先废话几句

其实好多网友都很关注这个版块，然而这里总是热不起来，我想很重要的一个原因是大家对于电子学相对较熟悉，而机器人制作还需要材料学、机械学、工程学等等许多相关知识。电路、电机驱动大家可能问题不大，这里也有了相关的帖子，然而，最基本的东西还有很多，个人觉得比较麻烦的是底盘和轮子，考虑了很久了，大家一起来讨论一下吧。我想可能大家最头痛的问题可能就是机械部分了，不管遇到什么问题，都拿出来讨论一下，有什么想法都帖出来给大家看看，这里自然就会活跃起来的。

呵呵，废话结束

*/

老早就在策划机器人制作了，电机也有了，L298的驱动板也焊的差不多了，然而机器人的基本机械构架却没有，底盘就是个很头痛的问题，曾经考虑用现成的玩具车什么的作底盘，看了一些，发现不太合意，觉得还是的自己做，我计划作的机器人也采用3轮车结构，但是比本版吴笛的那个可能大些，我的电机比较大。

在网上看了一下，制作底盘的材料大致有以下机种：

1.有机玻璃：很多小型机器人都是用这种材料，我想主要是容易获得，加工方便的原因，但是我如果作比较大一点的机器人，如大概直径45cm的底盘可能对于有机玻璃的厚度有一定的要求吧，感觉有机玻璃一般的美工店、招牌店就有，但是厚一点的有吗？说得复杂一点，也许必要时需要从材料力学的角度计算一下吧？（不了解，知道的发发言），对我来讲，考虑到以后可能还要往机器人身上加东西，担心承受力不够，所以没有作首选。

2.金属板：感觉比较好的是不锈钢和铝板，实在不行，3mm左右的钢板可能也可以吧，加工可能也还方便。不过不锈钢板和铝板不知道到什么地方买，到制作广告牌的地方，人家只有很薄的那种，承受力不够。知道的指点一下呀！

3.木板：甚至看到有人用来制作参加国外格斗机器人比赛的机器人也是用木板的底盘！！当然是输了。不过这个材料最为常见，容易加工，也看到网上有不少机器人用这个作底盘，可是......，不想用这个，太没有科技含量了吧...

4.其他复合材料：曾经看到一个俄罗斯的open source 项目的底盘好像是比较厚的电木，不知道这种材料哪里有。

其实也就是个用什么材料，这样的材料到哪里可以买到的问题，大家有什么想法，有什么建议、想法，都说说呀！
-----此内容被lionmilk于2007-07-25,21:35:30编辑过

diannaoza

控制用液压的好，有力。

。好多都用舵机。

lionmilk

液压的东东哪里有呀？

说实在的，只见过推土机上有这个玩艺er。

还有，如何控制呢？



然后，对底盘材料选择发表一下看法嘛！

zhou_1989

5MM的有机玻璃板可以了。基本结构承载不是什么问题。

不行就加铝合金型材作支撑吧。

一般做机器人，分层的板柱结构是比较理想的。

如果再不行上10MM的纤维板吧。就是环氧树脂和玻璃纤维的。

在上海的话北京路虬江路还是很好找的。

lionmilk

5MM的有机玻璃板要是放上12V的免维护蓄电池，再加上点别的恐怕就承受不了了吧？环氧树脂和玻璃纤维美工店有吧？这些天忙，没空去找美工店，有点远。

大城市就是好呀，上海好像什么都比较好买。

lionmilk

网上摘来一些有机玻璃、压克力板的介绍

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摘自http://www.ledcac.com/info/detail/1-22340.html

压克力（亚克力）是英文Acrylic的音译，是丙烯酸和甲基丙烯酸类化学物品的总称，人们常说的压克力板就是聚甲基丙烯甲酯（PMMA）板材，它是由甲基丙烯酸甲酯单体（MMA）聚合而成。         

    “有机玻璃”源自商品名“Oroglas”，意为“Organic Glass”（即有机玻璃）。“Oroglas”其就是一种PMMA板材，即压克力板。现在大多把PMMA板材称作压克力板，而把各种PMMA材料笼地称为压克力或亚克力。 压克力板（亚克力板）按聚合工分为浇铸板（Cast Sheet）和挤出板（Extruded Sheet），其中浇铸板分子量较高，更具刚性，更抗裂，因此比较适合於加工大尺寸标牌。此外，浇铸工 更适合生产小批量不同颜色的板材。而挤出板分子量较低，柔性高，适合於真空吸塑成型。挤出工 能更好控制板材厚度，生产大批量单色板较为 。

　　有机玻璃压克力板按透光度又可以分为纯透明板， 色透明板，半透明板（如乳白板）和不透明板（如彩色板）；按表面光泽，则可分为高光板，丝光板和消光板（也称磨砂板）；按照特性，亚克力板还可以分为普通板，抗紫外板，阻燃板以及高耐磨板等等



......................................................................

摘自http://www.donchamp.com/dvbbs/dispbbs.asp?boardid=3&id=835

有机玻璃：

具有水晶一般的透明度，透光率达92%以上，用染料著色的-压克力-又有很好的展色效果，此外，压克力板：具有极佳的耐候性，较高的表面硬度和表面光泽以及较好的耐高温性能。压克力板有良好的加工性能，既可采用热成型（包括模压，吹塑和真空吸塑），也可用机械加工方式哪钻、车、切割等。用微电脑控制的机械切刮和雕刻不仅是加工精度大为提高，而且还可制作出传统方式完成的图案和造型。另外，压克力板可采用激光切割和激光雕刻，制作效果奇特的制品。



透明压克力板材:

具有可与玻璃比拟的透光率，但密度只有玻璃的一半。此外，他不像玻璃那么易碎，即使破坏，也不会像玻璃那样形成锋利的碎片。压克力板的耐磨性能与铝材接近，他不定期耐多种化学品的腐蚀。压克力板具有良好的适印性和喷涂性，采用适当的印刷（如丝印）和喷涂工艺，可以赋予压克力制品理想的表面装饰效果。

zhou_1989

你用多大的铅酸？汽车上的？

压克力的强度还可以吧。试试好了

wudi

用我那铝合金好了，人站上去都不弯

xuechenghao

直接设计 拿去工厂加工

mtheory

找材料是一件很麻烦的事情啊。。。哎。。。。。有时都不知道那里有适合的材料买。。。。。。。。。

lfkkk126

来个没有科技含量的，上层木板+下层有机玻璃和PVC，强度刚刚的，怎么踢都没事~~

E-mC2

楼上的很牛啊，弱弱的问一句，您车上的COMS摄像头是如何处理数据的？图上看的好像仅仅是将VEDIO信号引出，是直接用MEGA16进行视频AD采样吗？谢谢

lfkkk126

呵呵这位朋友观察真仔细。这个是刚做的循线机器人，使用一片M32来采集黑白摄像头数据，单片机的AD太慢分辨率低。由于是白底黑线反差极大，故使用硬件比较器来处理视频信号，比较器的输出接到IO口。在合适光照强度下能可靠分辨出黑线~~

E-mC2

曾几何时，我也想用LM1881进行视频同步分离后采集AD信号，无奈AVR的ADC采样速度受限，可能用ARM的AD采样可能够（2uS)。当然，您的这种硬件比较器处理的速度较快，但丢失了不少灰度信息，不知道实际情况下的效果如何？
期盼以后与你交流！

lfkkk126

实际效果……只是用来循线的话，效果相当好。用16M的晶振至少可以达到80线的水平分辨率，这还是用C写的，汇编可能更快一点吧。受硬件的限制这个家伙不会走得很快，80线的分辨率足够用了

E-mC2

可以参考下FREESCALE的例子，今年有很多队伍使用的是摄像头，采用的是16位单片机的ADC进行图像灰度采样，速度很快的……刚刚结束的深圳高交会上也有这样的车子参加比赛，好像是深圳大学的。可惜我毕业就没参加了。