请教步进电机驱动的“平滑”与“细分”到底有什么区别？？

bigflower

关于驱动器的细分原理及一些相关说明（转载）  

    在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。  
    但在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行
性能，现说明如下：步进电机的细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例，假如电机的额定相电流
为3A，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机，电机每运行一步，其绕组内的电流将从0突变为3A或从3A突变
到0，相电流的巨大变化，必然会引起电机运行的振动和噪音。如果使用细分驱动器，在10细分的状态下驱动该电机，电机每运行一
微步，其绕组内的电流变化只有0.3A而不是3A，且电流是以正弦曲线规律变化，这样就大大的改善了电机的振动和噪音，因此，在
性能上的优点才是细分的真正优点。由于细分驱动器要精确控制电机的相电流，所以对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求，成
本亦会较高。注意，国内有一些驱动器采用“平滑”来取代细分，有的亦称为细分，但这不是真正的细分，望广大用户一定要分清两
者的本质不同：
     1．“平滑”并不精确控制电机的相电流，只是把电流的变化率变缓一些，所以“平滑”并不产生微步，而细分的微步是可以用
        来精确定位的。
     2．电机的相电流被平滑后，会引起电机力矩的下降，而细分控制不但不会引起电机力矩的下降，相反，力矩会有所增加。

从上面的转载看平滑和细分是两个完全不同的概念：一个使力矩下降（平滑），一个使力矩增加（细分）



请问：
１．到底“平滑”和“细分”有什么不同？
２．如何实现“平滑”？如何实现细分？？


我现在有个项目使用A3972驱动，要求每分钟3-6转，定位精度没有要求（其实我要求的是平滑），但现在的问题是我的A3972工作在64细分下（1.8度／64），电机转速为3转／分的情况下，能看到非常轻微的抖动（不平滑），但电机基本不振动，只有把耳朵靠近电机才能听到嗖嗖的声音。
但是我使用斯达特的SH-2H042Mb驱动器，20细分下，基本看不出抖动，但电机振动很厉害。

不知道是我的A3972的轻微抖动但不振动正常，还是斯达特的不抖动但振动厉害正常？？

另请问：如果我想使电机运行的更平滑，应该从什么方面改进，正弦表的修正？？A3972的ｏｆｆ－ｔｉｍｅ？？ｂｌａｎｋ－ｔｉｍｅ还是ｄｅｃａｙ－ｍｏｄｅ？？


谢谢！！

bigflower

正弦表：
点击此处打开ourdev_175198.xls(文件大小:48K)

bigflower

另外请问：为何我拿我的示波器看采样电阻到地的波形是AM形状，包络与正弦波一致，阶梯波在OFF-TIME里应该是缓慢下降的（近似直流的），可是我测的波形是方波

不知道是不是数字示波器都是这样


谢谢！！