关于"建立一个属于自己的AVR的RTOS"的问题

qinwanlin

这个是AVR论坛的一个旧贴,我下载了那操作系统就是有点不懂,在原来的贴那里问没人回答,所以重新发个贴和各位聊聊,其实这个操作系统值得我们学习,是新手入门的选择,希望各大侠给帮回答一下!谢谢!
原贴的地址http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=574348&bbs_page_no=1&sub_kind_id=2065&bbs_id=1000

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__asm__ __volatile__("PUSH R28\t");                      //R28与R29用于建立在堆栈上的指针  
  __asm__ __volatile__("PUSH R29\t");                      //入栈完成  
      
  TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;                //将正在运行的任务的堆栈底保存  

  unsigned char OSNextTaskID;                              //在现有堆栈上开设新的空间   

  for (OSNextTaskID=0;(OSNextTaskID < OS_TASKS) && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));OSNextTaskID++);  //进行任务调度  

  OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID;                        //下一个调度的任务ID

  cli();                                       //禁止中断,保护堆栈转换  
  SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;  
  sei();  
      
  //根据中断时的出栈次序      
  __asm__ __volatile__("POP  R29\t");      
  __asm__ __volatile__("POP  R28\t");  
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我不是很明白这个任务调度函数，各位大侠请帮分析一下，它是怎么调度，具体流程是怎么样？
SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;这语句起什么样的作用？SP不是堆栈是栈顶的指针吗，那一个任务的指针赋给SP后是什么意思？CPU运行的下一条指令不是存在PC中吗，那应该把任务指针赋给PC不行嘛？
真是很乱，希望各大侠赐教！！先谢谢了！！

zhiwei

返回SP后就可以执行一系列POP来恢复现场。之后执行RETI，效果就是把之前的程序退出点的PC返回给PC，接着任务就可以继续执行了。

ATmega32

很容易理解。

一般情况下，任务A执行过程中，发生中断ISR,进中断时保护任务A现场，出中断恢复任务A现场，任务A继续执行。

如果要从任务A切换到任务B，任务A执行过程中，发生中断ISR，进中断时保护任务A现场，在中断中将A的现场换成任务B的现场，出中断时复任务B的现场，切换到任务B执行。由此实现任务A到任务B的切换。

Qhjh

cli();                                       //禁止中断,保护堆栈转换   
  SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;   
  sei();   
  //根据中断时的出栈次序             // 这里发生打断会出现严重的问题,(AVR/GCC/ICC/CV)系统预计会出现崩溃.对待Y指针处理上不够严肃.
  __asm__ __volatile__("POP  R29\t");
                                      
  __asm__ __volatile__("POP  R28\t");

调度思想如2楼所述.
我看了在这个论坛上的几个网友的OS源码,问题多多(而且都是致命问题).

qinwanlin

楼上说的 // 这里发生打断会出现严重的问题,(AVR/GCC/ICC/CV)系统预计会出现崩溃.对待Y指针处理上不够严肃.
我不是很明白,为什么会这样啊!?

zhiwei

在ICC和IAR里面Y指针被用作软件堆栈指针。
如果用抢占式调度最好保存全部的寄存器和SREG，否则有可能编译器会报错，比如大的程序寄存器不够用。可以参考IAR的LockRegs说明。

sonywan007

晕,ICC,CAVR用的堆栈指针是软指针,很难移植操作系统,没办法,现在只有用winavr了,它用的不是软指针

wchp314

__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__         \n\t");  //R1
  __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__          \n\t");  //R0  
  __asm__ __volatile__("IN   __tmp_reg__,__SREG__ \n\t");  //保存状态寄存器SREG
  __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__          \n\t");
  __asm__ __volatile__("CLR  __zero_reg__         \n\t");  //R0重新清零
  __asm__ __volatile__("PUSH R18                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R19                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R20                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R21                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R22                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R23                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R24                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R25                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R26                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R27                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R30                  \n\t");     
  __asm__ __volatile__("PUSH R31                  \n\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R28                  \n\t");  //R28与R29用于建立在堆栈上的指针
  __asm__ __volatile__("PUSH R29                  \n\t");  //入栈完成


哪位大哥能说说上述每个寄存器的作用吗?
为什么这些寄存器要入栈,别的寄存器呢,我在Small RTOS 上看到 R30,R31也入栈了,
是不是从反汇编上看用到哪些寄存器,用到的就PUSH?

aspenlin

mark