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在双龙找到的一个超声波测距设计
实际按这个电路制作测试了一下：
1、5V供电 检测距离 0.5M
2、输入捕获抖动较大 LCD（或数码管）老是在不停的跳
请高人指点一下如何提高检测距离以及如何防止抖动。
下面是具体资料
SL-SRF-25超声波传感器
由于超声波指向性强，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等,都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。
为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其及时获取距障碍物的距离信息（距离和方向）。在三方向（前、左、右）组成超声波测距系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环境而提供一个运动距离信息。
SL-SRF-25超声波传感器,接上电源,可以单独作为超声波测距使用,由3位LED数码管显示障碍物距离, 3位LED数码管采用积木式插装方式,便于调试检查及使用在不同场合。测量范围10cm-250cm，测距小于100cm时，误差是1～2cm.,大于100cm时，误差是3～5cm。SL-SRF-25超声波传感器,还可以指定从单片机I/O端口上输出分段距离检测信号,可以直接装在双龙SL系列机器人上,作为寻物、避障探测等应用。
超声波接LED数码管显示所测距离
超声波接LED发光二极管显示所测分段距离范围信号,可以用于机器人控制
超声波传感器不带显示器安装
短路插针JD1-2/-3脚功能接地;JD1-1接PC5;短路块插于2,3间,使用LED数码管显示; 短路块插于1,2间,使用LED发光二极管显示,或超声波传感器输出分段控制信号;
超声波传感器输出分段控制信号对应J1引脚
1: J1-1—PD0 避障距离范围5~9cm
2: J1-2—PD1 避障距离范围10~19cm
3: J1-3—PD2 避障距离范围20~29cm
4: J1-4—PD3 避障距离范围30~39cm
5: J1-5—PD4 避障距离范围40~49cm
6: J1-6—PD5 避障距离范围50~99cm
7: J1-7—PD6 避障距离范围100~179cm
8: J1-8—PD7 避障距离范围180~250cm
J1,J2引脚功能图
SLSRF-25电原理图
双龙SL-SRF-25超声波测距—AVR单片机
/*********************************************************************
Project : 超声波测距
Chip type : ATMEGA8
Clock frequency: 8.000000MHz
*********************************************************************/
#include<iom8v.h>
#include<macros.h>
#pragma interrupt_handler intt0:10 //T0溢出中断
#pragma interrupt_handler icp_timer1:6 //T1捕捉中断
#pragma data:code //设定数据区为程序存储器
const unsigned char tab1[]={0X28,0XEE,0X32,0XA2,0XE4,
0XA1,0X21,0XEA,0X20,0XA0};//七段译码字型表(lm,cm)
const unsigned char tab2[]={0X08,0XCE,0X12,0X82,0XC4,
0X81,0X01,0XCA,0X00,0X80};//七段译码字型表(m)
#pragma data:data //设定数据区回到数据存储器
unsigned char ledbuff[]={0X08,0X28,0X28};//显示缓冲区
unsigned char count;
unsigned char newcount;
unsigned char oldcount;
void intt0(void)//T0中断定时程序，定时58US,即测距1CM.
{
TCNT0=0XC6;
count++;
}
void icp_timer1(void)//ICP1捕捉中断，捕捉频率38.5～41.6
{
if (96<=ICR1<=104)
{
SREG&=0X7f;
newcount=count-13;
ICR1=0;
TCNT1=0;
TCCR1B=0X81;
}
}
void delay_1us(void)//1us
{
asm("nop");
}
void delay_us(unsigned int t)//tus
{
unsigned int i=0;
for(i=0;i<t;i++)
delay_1us();
}
void delay_1ms(void)//1ms
{
unsigned int i;
for(i=1;i<1142;i++);
}
void delay_ms(unsigned char t)
{
unsigned char i=0;
for(i=0;i<t;i++)
{
delay_1ms();
}
}
void send40kHz(void) //发射40KHz超声波
{
count=0;
TIMSK&=0XDF;//禁止ICP1使能
OCR2=0X64;
TCCR2=0X19;
}
void close40kHz(void) //停止发射超声波
{
TCCR2=0X00;
}
void hextobcd(unsigned char m)//将count十六进制数据转换为LED七段码
{
unsigned char temp;
temp=m%10;
ledbuff[0]=tab1[temp];//mm位
m=m/10;
temp=m%10;
ledbuff[1]=tab1[temp];//lm位
temp=m/10;
ledbuff[2]=tab2[temp];//m位
}
void display3led(void) //数码管显示
{
unsigned char i;
for(i=0;i<3;i++)
{
PORTD=ledbuff;
PORTC=~(1<<i);//PC0-mm位，PC1-lm位，PC2-m位
delay_1ms();
PORTC=(1<<i);
}
}
void display8led(void) //8LED显示
{
if(newcount<10)
PORTD=0XFE;
else if (newcount<20)
PORTD=0XFD;
else if (newcount<30)
PORTD=0XFB;
else if (newcount<40)
PORTD=0XF7;
else if (newcount<50)
PORTD=0XEF;
else if (newcount<100)
PORTD=0XDF;
else if (newcount<180)
PORTD=0XBF;
else
PORTD=0X7F;
}
void mcu_init(void)//MCU初始化
{
DDRD=0XFF;
PORTD=0XFF;
DDRC=0XDF; //PC5为输入
PORTC=0XFF;
DDRB=0XFE;
PORTB=0XF7;
TCNT2=0X00;
TCNT0=0XC6; //T0定时58US
TCCR0=0X02; //T0定时器1/8分频
TCNT1=0X00;
TCCR1A=0X00;
TCCR1B=0X81; //输入捕获噪音抑制允许，ICP1下降沿触发，系统时钟
TIMSK=0X01; //使能T0定时溢出
}
void main(void)
{
unsigned char i;
mcu_init();
for(;;)
{
send40kHz();
SREG|=0X80;
delay_us(50);
close40kHz();
delay_us(20);
TIMSK=0X21;
if(!(PINC&0X20)) //如果插上JD1短路块,则数码管显示距离
{
if (newcount!=oldcount)
oldcount=newcount;
hextobcd(oldcount);
for(i=0;i<20;i++)
display3led();
}
else
{
PORTC=0XFF;
display8led();
delay_ms(100);
}
}
}
双龙SL-SRF-25超声波避障程序—51单片机
/***********************************************************************/
/*
广州双龙电子
WWW.SL.COM.CN
功能:
超声波避障,避障距离为10cm;前进遇障后退左转弯.
接线方法:
52板P1.0(用短线)接超声波传感器J1-1(J1插针的第一脚)
注意:
用户可以根据自已的避障距离,把52板P1.0脚连接到超声波传感器的相应脚
以下是避障距离范围情况:
1: J1-1 避障距离范围5~9cm
2: J1-2 避障距离范围10~19cm
3: J1-3 避障距离范围20~29cm
4: J1-4 避障距离范围30~39cm
5: J1-5 避障距离范围40~49cm
6: J1-6 避障距离范围50~99cm
7: J1-7 避障距离范围100~179cm
8: J1-8 避障距离范围180~250cm
Chip type : AT89S52
Clock frequency : 24MHz
*/
/************************************************************************/
#include "reg52.h"
sbit P1_0=P1^0; //定义避障距离检测脚
void delay_1ms(void) //1毫秒延时程序
{
unsigned char j=0,i=8;
do
{
while(--j) ;
}
while(--i);
}
void delay(unsigned char i) // 毫秒级延时程序
{
while(i--)
delay_1ms();
}
void forward(void) //LED4~5亮，前进
{
P0=0XE7;
P3=0x50;
}
void left (void) //LED1~3亮，左转
{
P0=0XF8;
P3=0x60;
}
void back (void) //LED全亮，后退
{
P0=0;
P3=0XA0;
}
void init(void) //端口初始化
{
P1|=0X01; //要读取P1.0,就先写1
P0=255; //8LED全不亮
P3=0;
}
/***********************************************************************
主函数
***********************************************************************/
void main(void)
{
init(); //系统初始化
while(1) //循环
{
if(!P1_0) //如果在避障范围,则后退,左转弯
{
back();
delay(200); //后退200毫秒
left();
delay(200); //左转90度.
}
else
{
forward();
delay(200);
}
}
}
原文档
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发表于 2007-12-12 15:11:21
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