电动独轮平衡车V2
本帖最后由 lcw_swust 于 2016-8-3 16:29 编辑此版本与前一版结构大致相同
(前一版地址:http://www.amobbs.com/thread-5575706-1-1.html)
与之相比的改进之处:
主控单片机为STC15W4K48S4.
电机为8寸无刷电机,功率36V350W,200*50免充气轮胎.
无刷电机控制起来要麻烦一点,而且我只是采用简单的控制方式,换相噪声略大,但是噪声比有刷的小多了.
电池仍为24V12AH的7串锂电池,估计换成容量小一些\放电倍率高一些的会更好.
车重约6.8Kg,感觉还是有一点重.
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流弊,这么简单的材料做了这么屌的事情,点赞 楼主很牛逼,应该戴个头盔调试的。否则出事了好危险 电池好靓哦!~~{:lol:}{:lol:} 呵呵,不错。。。。 牛逼,赞一个,啥时候出套件,我买一个 这个牛!果断收藏{:lol:} 看的菊花一紧 感觉不安全 用最差的材料做最好的产品,赞一个 牛逼,赞一个 电机方波驱动的么
本帖最后由 lcw_swust 于 2016-8-3 22:02 编辑
xiepan2010 发表于 2016-8-3 21:50
电机方波驱动的么
是的,根据霍尔输入状态和转动方向,决定三个半桥的一路输出PWM、一路输出低电平、一路悬空。
低速时换相会有嗡嗡声,就像电摩托起动时一样,速度快了之后噪声会小些。
//6步
//AB
#define MOT_S0 {SDA_H;SDB_H;SDC_L;PWMA_ON;PWMB_OFF;PWMC_OFF;}
//AC
#define MOT_S1 {SDA_H;SDB_L;SDC_H;PWMA_ON;PWMB_OFF;PWMC_OFF;}
//BC
#define MOT_S2 {SDA_L;SDB_H;SDC_H;PWMA_OFF;PWMB_ON;PWMC_OFF;}
//BA
#define MOT_S3 {SDA_H;SDB_H;SDC_L;PWMA_OFF;PWMB_ON;PWMC_OFF;}
//CA
#define MOT_S4 {SDA_H;SDB_L;SDC_H;PWMA_OFF;PWMB_OFF;PWMC_ON;}
//CB
#define MOT_S5 {SDA_L;SDB_H;SDC_H;PWMA_OFF;PWMB_OFF;PWMC_ON;}
//--------------------------------------------------
//转动一步
//--------------------------------------------------
void Mot_RunStp(void)
{
code U8 stab[]={6,4,0,5,2,3,1,6};
U8 s,h;
h=GetHall();
s=stab;
if(s<6)
{
if(Mot_Dir==0)
{
s++;
if(s>=6)s=0;
s++;
if(s>=6)s=0;
}
else
{
if(s==0)s=6;
s--;
}
}
switch(s)
{
case 0:MOT_S0;break;
case 1:MOT_S1;break;
case 2:MOT_S2;break;
case 3:MOT_S3;break;
case 4:MOT_S4;break;
case 5:MOT_S5;break;
default:MOT_STP;break;
}
} 牛逼,赞一个~!{:smile:}动图中是楼主试车? 还是淡定哥是楼主? 楼主牛逼 街上经常能看到骑独轮车上班的屌丝 lcw_swust 发表于 2016-8-3 22:00
是的,根据霍尔输入状态和转动方向,决定三个半桥的一路输出PWM、一路输出低电平、一路悬空。
低速时换相 ...
做这个必须要foc 市面上大部分都是用的st的2.0电机库改的楼主可以试试 有想法,有执行力,给楼主赞一个! 赞楼主一个,一定要注意安全呀,想起前段时间小米的那个突然断电····好可怕 8位机还是手工制板。
没有做不到,只有想不到。
很多人都以为只有STM32才能做这个。
楼主颠覆了大家的想法。
楼主好牛逼…… 果断收藏加顶{:lol:}{:lol:} 等核动力电池普及吧,大家都可以开这个上街了:: {:titter:}{:victory:}{:lol:} LZ用的带霍尔的电机? lintel 发表于 2016-8-3 22:13
牛逼,赞一个~!动图中是楼主试车? 还是淡定哥是楼主?
是我在试车 xiepan2010 发表于 2016-8-3 23:14
做这个必须要foc 市面上大部分都是用的st的2.0电机库改的楼主可以试试
好的,谢谢,有时间试试看. 看着不错,不知道难不难学, Wisen 发表于 2016-8-3 23:23
赞楼主一个,一定要注意安全呀,想起前段时间小米的那个突然断电····好可怕 ...
其实我这车若突然遇到上坡也会电流过大引起过流保护突然断电的,
或者刹车刹得太猛引起电池过压保护也会突然断电,
所以,平时要多加练习,失去平衡要及时跳下来,这车有把手,所以不容易摔. HYLG 发表于 2016-8-3 23:50
8位机还是手工制板。
没有做不到,只有想不到。
很多人都以为只有STM32才能做这个。
是的,坛内还有STC的四轴,姿态解算\卡尔曼都没有问题. 厉害! 我一直以为看不到武林高手了, 看来是我错了! wkman 发表于 2016-8-4 08:31
等核动力电池普及吧,大家都可以开这个上街了::
曾经在街上看到过这样的车,不知道好不好骑.
感觉趴着不如站着安全. foxpro2005 发表于 2016-8-4 08:50
LZ用的带霍尔的电机?
是的,带霍尔.
如果不带霍尔,驱动起来会很麻烦.
因为需要低速大力矩,且有频繁的正反转. yu_wen 发表于 2016-8-4 08:54
看着不错,不知道难不难学,
只要会骑自行车,学这个还是不太难的.
估计一个星期内能学会. lcw_swust 发表于 2016-8-4 09:05
只要会骑自行车,学这个还是不太难的.
估计一个星期内能学会.
楼主的姿态解算是怎么解算的 xiepan2010 发表于 2016-8-4 11:08
楼主的姿态解算是怎么解算的
简单的说就是将二维旋转公式扩展到三维.
下面这个帖子的33楼有说明:
http://www.amobbs.com/thread-5614575-1-1.html 没骑过独轮车,好奇一个轮子转弯很不好使吧?业余也想做做玩玩,手里刚好有好多锂电池。 wuha 发表于 2016-8-4 11:41
没骑过独轮车,好奇一个轮子转弯很不好使吧?业余也想做做玩玩,手里刚好有好多锂电池。 ...
的确不好转弯,
需要让车体向侧面倾斜才能转弯,且转弯半径较大.
就像滚铁环的感觉. 支持楼主,帮顶。 牛逼了 独轮车V2 威武啊,顶楼主 佩服!
请问楼主锂电池平衡充是如何做的? 本帖最后由 lcw_swust 于 2016-8-4 21:55 编辑
kmdjkmdj 发表于 2016-8-4 20:15
佩服!
请问楼主锂电池平衡充是如何做的?
买的电池组一般自带均衡板,对外只引出两根线或四根线。
外部只把它当作一节电池就行了。
我买的尺寸大概和下面这个差不多:
楼主,请教做成载人两轮平衡车程序要怎么修改!?? ansion520 发表于 2016-8-8 20:20
楼主,请教做成载人两轮平衡车程序要怎么修改!??
看我发过的帖子里有啊:
http://www.amobbs.com/thread-5583542-1-1.html 请问为什麽要用增量式pid,而不用位置式pid呢?
一直搞不太懂增量式pid的好处,而且是不是有初始值问题呢?
还请指点,谢谢! 超级酷,出套件不? benshin 发表于 2016-8-16 21:49
请问为什麽要用增量式pid,而不用位置式pid呢?
一直搞不太懂增量式pid的好处,而且是不是有初始值问题呢?
还 ...
我觉得是习惯吧,二者的本质是一样的.
总之,我用这个用得效果好就是了,所以就它了. liub007 发表于 2016-8-17 00:26
超级酷,出套件不?
如果要出,你觉得定价多少合适?
我这个是手工打造,出套件不合适,定价高了没人要,定价低了又觉得太花费时间.
还是开源就行了吧,大家自己去做,硬件成本估计在1000以内,不算贵的.
曾经在下班路上试了下,太难骑了,而且这种免充轮胎很硬,减振效果不行,
人行道的地砖骑起来简直不行,又不敢在马路上骑,所以只能在小区内骑着玩,不适合上路.
要上路,还是二轮的而且是充气的轮胎才好. 大赞 骑起来要不要什么技巧呢 shiang 发表于 2016-8-17 09:50
大赞 骑起来要不要什么技巧呢
骑这种车需要多加练习
短时间内快速扭腰的反作用力可以转弯,维持左右平衡,若需要长时间的转弯则需要让车身向侧面倾斜. {:lol:}对楼主32个赞 电池略屌,哈哈 做的很好!赞 opiviqo 发表于 2016-8-3 18:10
电池好靓哦!~~
烧起来跟放烟花一样好看{:titter:}
今天临晨3点半,看过的现实版“火箭起飞”式烟花{:titter:} ,壮观! 闲鱼翻身 发表于 2016-8-17 13:44
电池略屌,哈哈 做的很好!赞
连磷酸铁锂都不是百分百可靠的,就这样的锂电池真的可能要命,做做测试还行。做产品太危险了。 楼主厉害 很好啊!牛! 看到很多电动平衡车 lz 你可以的。电池可以换换 我玩平衡车出问题突然断电,脸直接先着地,还是时速不到10KM的速度,不是我笨,而是当时注意力并没在脚下,手都没来得及撑地,所以LZ你最好保护一下自己。 牛掰,做个记号。 wkman 发表于 2016-8-4 08:31
等核动力电池普及吧,大家都可以开这个上街了::
这个好牛逼!!!可以搞一搞....感觉有市场... 厉害!顶起! 楼主老流弊了!不服不行啊!!! 厉害,好厉害! 实在是太厉害。 厉害厉害,佩服 骚黄 发表于 2016-8-29 13:01
我玩平衡车出问题突然断电,脸直接先着地,还是时速不到10KM的速度,不是我笨,而是当时注意力并没在脚下, ...
是的,这东东很危险。
我的技术不到家,所以骑得慢,也遇到过突然断电的情况,不过本能反应会马上跳车,手握着把手,人和车都不会摔着。
独轮很难骑,我把它当作锻炼身体平衡用。
若要代步,还是二轮的好,下一步准备改进一下之前做的二轮平衡车。 stm8s10x 发表于 2016-8-29 19:42
牛逼,这6个MOS无散热片发烫不?
没怎么关心它,估计会略微发烫,但是没坏过。
IR2104的驱动能力较弱,也许用IR2184会好一些,PWM频率降低也能减少发热。 这个成品玩两年了,电池完全不行了,原先充满可以骑8-9公里,现在只有四五公里了 请问下用的是FOC库正弦波吗 dingyuan 发表于 2016-9-22 15:47
请问下用的是FOC库正弦波吗
不是,用的简单的方波驱动 xiepan2010 发表于 2016-8-3 23:14
做这个必须要foc 市面上大部分都是用的st的2.0电机库改的楼主可以试试
2.0电机库是全开源么? 真是越来越会玩了,啥时候出来个没轮子的。 潘河霖 发表于 2016-9-23 08:29
真是越来越会玩了,啥时候出来个没轮子的。
没轮子的有啊,把四轴做大就能载人了。
坛内有人做的载人六轴还挺漂亮的。
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5641462&highlight=%E8%BD%BD%E4%BA%BA%2B%E9%A3%9E%E8%A1%8C lcw_swust 发表于 2016-9-23 08:56
没轮子的有啊,把四轴做大就能载人了。
坛内有人做的载人六轴还挺漂亮的。
http://www.amobbs.com/forum. ...
我c,我说的不是能飞的,{:mad:} {:loveliness:} 潘河霖 发表于 2016-9-23 09:22
我c,我说的不是能飞的,
莫非是气垫?
或者磁悬浮?
http://www.iqiyi.com/w_19rtftz7w9.html lcw_swust 发表于 2016-9-23 11:14
莫非是气垫?
或者磁悬浮?
楼主厉害,啥都能找出来,真是和你签名一样无敌了,{:lol:} {:handshake:} {:lol:} 楼主很牛啊 尤其是电池 咸菜 发表于 2016-9-23 13:30
楼主很牛啊 尤其是电池
电池买到的时候就那样,有盒子,有保护板,是完整的,对外就两条线。
我只是打开盒子,往里加了个电路板。 好好看看了 mark 膜拜 牛逼,赞一个 你这个角度计算和以前双轮的参数倒换了一下,是安装不同了么?
// GADegYZ=atan2(GAZ,-GAY)*(PIDEG/3.14);//双轮车
GADegXZ=atan2(GAX,-GAZ)*(PIDEG/3.14); //独轮车
GADegYZ=atan2(GAY,-GAZ)*(PIDEG/3.14);//转为角度
楼主已经不能用牛逼来形容,恐怕是恐逼! 楼主,L1和C19主要是起到什么作用,能不能换别的参数? gmyu 发表于 2016-10-31 17:49
你这个角度计算和以前双轮的参数倒换了一下,是安装不同了么?
// GADegYZ=atan2(GAZ,-GAY)*(PIDEG/3.14); ...
注意到几点变化,
1。上面的公式,如果把MPU6050倒扣着就ok,不知道为何要这样处理?
2。采样时间应该从50Hz改到100Hz,这样反应会快一点么?
3。16g改为2g,这个是为了运算不溢出? gmyu 发表于 2016-10-31 18:48
注意到几点变化,
1。上面的公式,如果把MPU6050倒扣着就ok,不知道为何要这样处理?
2。采样时间应该从5 ...
的确电路板是倒扣着的,二轮平衡车的电路是立着的。
程序是为了配合硬件而改的,如果要让硬件配合程序,那工程量就大了。
采样时间尽量加快吧,总之要多实验才知道。
“16g改为2g”在哪?我没注意,总之能得到正确的姿态就行了呗。 529063382 发表于 2016-10-31 18:36
楼主,L1和C19主要是起到什么作用,能不能换别的参数?
上一版的电路啊?其实用不着的,本想用LC滤波,但实际作用不大,H桥直接接电机就行,L1=0,C19=0。
由于电机是个大电感,所以不滤波也行的,而且机械的东东本身也有惯性的。 我想知道楼主用什么钻孔,PCB linux-0405209 发表于 2016-10-31 21:02
我想知道楼主用什么钻孔,PCB
台钻呀..... 楼主有没有想使用正玄波控制来做? 529063382 发表于 2016-11-1 08:51
楼主有没有想使用正玄波控制来做?
想过,通过测量霍尔信号变化周期,用定时器定时输出正弦波形,但是效果不好,低速力矩较小,也许方法不对。 lcw_swust 发表于 2016-11-1 09:03
想过,通过测量霍尔信号变化周期,用定时器定时输出正弦波形,但是效果不好,低速力矩较小,也许方法不对 ...
那有没有考虑加入电流环来增加力矩 529063382 发表于 2016-11-4 13:00
那有没有考虑加入电流环来增加力矩
没有,由于这车不好骑,就暂放一边了,玩遥控飞机去了。 电路的单面板是用的什么雕刻机,大概那个价位的,, 这个牛!果断收藏 lcw_swust 发表于 2016-11-4 13:21
没有,由于这车不好骑,就暂放一边了,玩遥控飞机去了。
楼主现在玩什么?哪个帖子有介绍? circle_head 发表于 2016-11-4 21:56
电路的单面板是用的什么雕刻机,大概那个价位的,,
这是热转印的
将PCB打印到相片纸上,用熨斗转印到敷铜板上,再用FeCL3溶液泡一会儿,
腐蚀好后再钻孔,用砂纸砂掉碳粉,抹一点松香酒精溶液。
本帖最后由 lcw_swust 于 2016-11-5 21:03 编辑
529063382 发表于 2016-11-5 08:57
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