卡尔曼AHRS开发板抗震双轴姿态测量效果

asha · 发表于 2013-5-14 19:54:06

关于卡尔曼AHRS开发板的其它视频，可见帖子 http://www.amobbs.com/thread-5533304-1-1.html http://www.amobbs.com/thread-5531609-1-1.html http://v.youku.com/v_show/id_XNTU2ODM1OTUy.html
这次采用新的误差四元数模型，对外部方差进行了必要估计，取得了很不错的效果。不过还是有待加强。

流行所欲 · 发表于 2013-5-15 12:01:38

这个做的效果真心不错，请问是欧拉角是全姿态的吗？

asha · 发表于 2013-5-15 12:53:04

流行所欲发表于 2013-5-15 12:01
这个做的效果真心不错，请问是欧拉角是全姿态的吗？

恩，是的。四元数做的，肯定是全姿态

流行所欲 · 发表于 2013-5-15 14:11:21

四元数是全姿态，肯定是没错的，因为你用的是四元数法！然而四元数转为欧拉角的时候，在运动过程中，例如，在绕俯仰轴转动90度时，没有问题吗？要是没有问题，那真的很厉害！又是怎样解决的呢？

asha · 发表于 2013-5-15 14:17:57

流行所欲发表于 2013-5-15 14:11
四元数是全姿态，肯定是没错的，因为你用的是四元数法！然而四元数转为欧拉角的时候，在运动过程中，例如， ...

我没有考虑这个。实际这个没有什么意义。飞行器有几个做这样的机动？

流行所欲 · 发表于 2013-5-15 19:02:45

哦，我明白你的意思就是说要飞机能纵向，横向翻滚，这个问题就要解决了，不是吗？欧拉角的全姿态还是很有必要的，毕竟四元素不直观，大多说控制器还是欧拉角的，最终还要转换到欧拉角，不是吗？不知道，大神现在的算法会不会出现这个问题，视频上没有体现！

asha · 发表于 2013-5-15 19:04:53

流行所欲发表于 2013-5-15 19:02
哦，我明白你的意思就是说要飞机能纵向，横向翻滚，这个问题就要解决了，不是吗？欧拉角的全姿态还是很 ...

我真没有遇到你说的情况，不过这个的确有方法

lynx19890808 · 发表于 2013-5-15 20:53:40

哇新的诶过来顶一下莫元拿走~

asha · 发表于 2013-5-15 20:55:47

lynx19890808 发表于 2013-5-15 20:53
哇新的诶过来顶一下莫元拿走~

嘿嘿，是新的。

北小斗 · 发表于 2013-5-15 21:06:16

好东西，有源码送，这个价格相当值了

asha · 发表于 2013-5-15 21:17:18

北小斗发表于 2013-5-15 21:06
好东西，有源码送，这个价格相当值了

恩，是的。而且我还有个群，咱们给提供技术服务和代码更新。

北小斗 · 发表于 2013-5-15 21:20:02

asha 发表于 2013-5-15 21:17
恩，是的。而且我还有个群，咱们给提供技术服务和代码更新。

没买板子的不可以加吧？流口水了啊

asha · 发表于 2013-5-15 21:46:23

北小斗发表于 2013-5-15 21:20
没买板子的不可以加吧？流口水了啊

代码都在群共享里面，因此不可以加的呵呵

北小斗 · 发表于 2013-5-15 21:49:18

asha 发表于 2013-5-15 21:46
代码都在群共享里面，因此不可以加的呵呵

OK，等闲下来的时候买一块DIY一下

mazhenyu · 发表于 2013-5-15 21:50:01

流行所欲发表于 2013-5-15 19:02
哦，我明白你的意思就是说要飞机能纵向，横向翻滚，这个问题就要解决了，不是吗？欧拉角的全姿态还是很 ...

你说的那个是有方法解决的，我看过一篇论文，貌似在教研室，改天帮你找找，原理是根据上次俯仰的角度来推断这次的角度（因为短时间内不会发生太大变化）

asha · 发表于 2013-5-15 21:55:50

北小斗发表于 2013-5-15 21:49
OK，等闲下来的时候买一块DIY一下

恩，直接就是个成品。代码就是整个工程

asha · 发表于 2013-5-15 21:56:47

mazhenyu 发表于 2013-5-15 21:50
你说的那个是有方法解决的，我看过一篇论文，貌似在教研室，改天帮你找找，原理是根据上次俯仰的角度来推 ...

方位锁定吧？

北小斗 · 发表于 2013-5-15 22:00:26

asha 发表于 2013-5-15 21:55
恩，直接就是个成品。代码就是整个工程

恩，我是说用这个模块DIY个创意玩具玩玩

asha · 发表于 2013-5-15 22:34:54

北小斗发表于 2013-5-15 22:00
恩，我是说用这个模块DIY个创意玩具玩玩

恩，这样很有乐趣

kmani · 发表于 2013-5-15 22:39:43

这次的看不出来瑕疵了，犀利

asha · 发表于 2013-5-16 09:25:21

kmani 发表于 2013-5-15 22:39
这次的看不出来瑕疵了，犀利

还行吧不过还是有些缺点，慢慢改进吧

asha · 发表于 2013-5-18 12:32:39

自己先顶一下吧，哈哈

流行所欲 · 发表于 2013-5-18 18:13:45

mazhenyu 发表于 2013-5-15 21:50
你说的那个是有方法解决的，我看过一篇论文，貌似在教研室，改天帮你找找，原理是根据上次俯仰的角度来推 ...

谢谢您，请问怎么联系您？我的邮箱为860863947@qq.com，qq邮箱，您可以加我为好友，经常联系，对了，麻烦给我发一份您说的文章，谢谢了。

wscaption · 发表于 2013-6-2 08:12:37

做的很好，用的什么软件啊

asha · 发表于 2013-6-3 15:19:25

wscaption 发表于 2013-6-2 08:12
做的很好，用的什么软件啊

问我上位机？上位机是python

tomy · 发表于 2013-7-19 16:27:29

LZ.你这个开发的板子多少钱？
另外是否提供上位机软件？

我看你与上位机传输用的是USB接口，是不是也有提供这个相关的板子。

asha · 发表于 2013-7-22 08:17:27

tomy 发表于 2013-7-19 16:27
LZ.你这个开发的板子多少钱？
另外是否提供上位机软件？

500 提供视频上显示的硬件，包括你说的USB转串口；上位机软件，以及AHRS工程文件。

tomy · 发表于 2013-7-22 09:18:46

asha 发表于 2013-7-22 08:17
500 提供视频上显示的硬件，包括你说的USB转串口；上位机软件，以及AHRS工程文件。 ...

可刀否？

你这个做的真不错。

asha · 发表于 2013-7-22 09:51:54

tomy 发表于 2013-7-22 09:18
可刀否？

你这个做的真不错。

可刀是什么意思？这个抗震的是我的产品视频开发板子和这个有区别，需要自己改进抗震

封缘 · 发表于 2013-7-22 21:46:49

这个做的真心不错！

mute · 发表于 2013-7-23 15:28:40

asha 发表于 2013-7-22 09:51
可刀是什么意思？这个抗震的是我的产品视频开发板子和这个有区别，需要自己改进抗震 ...

意思是卖的开发板提供的代码，和这个视频有区别？那这个视频有什么意义？证明你能做到？
这和有些店贴着IPHONE的图片，卖山寨IPHONE有什么区别？

asha · 发表于 2013-7-24 08:28:06

mute 发表于 2013-7-23 15:28
意思是卖的开发板提供的代码，和这个视频有区别？那这个视频有什么意义？证明你能做到？
这和有些店贴着I ...

区别就是我提前告知这是山寨的。感觉不值选择不买，你在这里说这个也没用。一个金元宝，你会按照银子的价值兑换人民币？

wenziheni · 发表于 2013-11-6 19:04:27

响应速度很不错

rantingting · 发表于 2014-5-7 09:57:10

这个程序和开发板那个解算是一样的么

danju · 发表于 2014-5-16 09:43:31

想买这个板子，不过双轴是什么意思？只输出2个方位吗？

jinchang.wang · 发表于 2015-5-7 13:58:09

我也在学，很难啊，楼主帮忙不？

zhenan421731 · 发表于 2015-5-10 09:03:59

做的不错啊恭喜楼主了

westloveohyeah · 发表于 2015-6-17 14:46:55

问你几个问题，回答清楚了说明你的这个可以过关。
1.你的传感器模型如何确定的
2.卡尔曼是什么卡尔曼
3.你的RMS有多大
4.幅频特性测试过吗？

tanto · 发表于 2015-6-19 16:20:46

Jyoun · 发表于 2015-6-25 17:47:32

这效果真不错。

卡尔曼AHRS开发板 抗震双轴姿态测量效果

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卡尔曼AHRS开发板抗震双轴姿态测量效果