coldfish521 发表于 2013-4-13 10:54:29

lz ，不知道你的那个接收直接用devo 10刷suv固件 后是不是 选择和 华科尔的2401遥控器一样的模式 就可以飞行了，还有就是你这四轴上的5883能用吗？不是说小四轴的电机干扰很厉害吗，不知道解决了没？

可与愉快谔谔 发表于 2013-4-14 18:29:09

agnd 发表于 2013-1-11 06:12 static/image/common/back.gif
我的控制算法和你差不多，都是最简易的 控制量= 基础油门+横滚调整+俯仰调整+航向调整
这种算法在自动起飞 ...

专业的简洁的回复~~

可与愉快谔谔 发表于 2013-4-14 18:33:52

不错！话说楼主的四轴看起来V5 87阿and V字仇杀队里的主角很喜欢~

可与愉快谔谔 发表于 2013-4-14 18:34:58

小号 发表于 2013-1-10 22:30 static/image/common/back.gif
楼主做的真心漂亮啊！！！

那是非常的漂亮阿 有木有！

lang1437 发表于 2013-4-15 17:13:22

标记一下 开始准备做！

wobuhui 发表于 2013-4-17 20:06:32

怀着一颗学习的心情

星星之火 发表于 2013-4-17 22:02:05

新手拜读

Nurke 发表于 2013-4-18 10:15:46

wangjt1988 发表于 2013-1-11 07:47 static/image/common/back.gif
下一版板子好了，5883焊好了，电机还没装，装上再试试

问一下楼主 HMC5883离电机这么近 电机的磁场应该会对5883的数据有干扰吧~楼主是怎样解决这个问题的呢?

wangjt1988 发表于 2013-4-18 12:16:23

Nurke 发表于 2013-4-18 10:15
问一下楼主 HMC5883离电机这么近 电机的磁场应该会对5883的数据有干扰吧~楼主是怎样解决这个问题的呢? ...

目前还是在用6050   还没解决

tvb2058 发表于 2013-4-18 16:26:41

谢谢楼主的开源共享

lihe00 发表于 2013-4-18 23:05:22

收藏好。。。。

sgzzour 发表于 2013-4-21 16:43:23

貌似楼主的原理图和程序是不配套的，请问楼主怎么回事？原理图不是最终版么？
我看了一下，ＬＥＤ电机等的引脚定义都是不一样的。

wangjt1988 发表于 2013-4-21 18:49:37

原理图是最终的   程序是第一板   当时还没来及改   就是io变了下   现在还在更新了…

Gost 发表于 2013-4-21 20:13:03

顶了，正要找四元数

sufferpriest 发表于 2013-4-21 22:07:10

卖个板子给俺被

zhaoshimax 发表于 2013-4-22 01:47:39

wangjt1988 发表于 2013-4-5 20:33 static/image/common/back.gif
上位机已经更新在新帖子里更完善加入3d模型显示

LZ我翻遍了贴子也没看见最新上位机的下载地址。在下实在是眼拙略。请楼主明示具体位置

wangjt1988 发表于 2013-4-22 09:02:51

zhaoshimax 发表于 2013-4-22 01:47
LZ我翻遍了贴子也没看见最新上位机的下载地址。在下实在是眼拙略。请楼主明示具体位置 ...

在另一个帖子里…在……共享也有你懂的

zhouhuo2010 发表于 2013-4-22 14:50:31

楼主，淘宝店链接不正确

灯光下的蚂蚁 发表于 2013-4-22 15:51:38

这个飞控程序的大致的框架是怎样的，或者需要需要做哪些工作？新接触程序，请大侠多指教

lanzhujiang 发表于 2013-4-28 17:40:23

楼主能否留一个联系方式啊

wangjt1988 发表于 2013-4-28 20:44:07

Qq 940079007

wangjt1988 发表于 2013-4-28 20:45:46

51 放完假就有网络了   终于脱离无网的日子了

yuhuwyh 发表于 2013-4-28 21:31:33

开源的知识，无私的楼主

liujunzhan 发表于 2013-5-1 18:20:39

嗯 目前只下电路图看下

lcmdw 发表于 2013-5-1 21:45:17

标记标记

zouyf12 发表于 2013-5-3 10:47:30

看了你的程序，有点点疑问就是“#define halfT 0.001f” 是定义一半采集间隔的，我见你陀螺仪采集是设成1KHZ，那么这里应该是0.0005f吧， 还是有什么其他的情况？

zanyoucan 发表于 2013-5-3 15:48:06

{:smile:} ，顶，LS，好厉害

大秦正声 发表于 2013-5-3 16:49:36

真厉害！！！

大秦正声 发表于 2013-5-3 16:52:56

上位机可以不要吧！

mtjjjjj 发表于 2013-5-3 21:21:12

顶起，这阶段打算好好学习，做好自己的四轴

谁造昆仑 发表于 2013-5-4 10:39:27

必须顶！！

dengke 发表于 2013-5-4 14:57:41

顶一个，不错不错。

济南电子爱好者 发表于 2013-5-5 10:03:11

向楼主请教一个问题,我看楼主用的姿态 控制程序是 论坛里的 imu.c 这个算法 .我测试了这个算法,在静止时 ,yaw 漂移很慢 , 只要一晃动, yaw 就会朝一个方向快速漂移.我看楼主并没有直接从这个算法求yaw不知道楼主是如何处理的??

wangjt1988 发表于 2013-5-5 17:13:33

济南电子爱好者 发表于 2013-5-5 10:03 static/image/common/back.gif
向楼主请教一个问题,我看楼主用的姿态 控制程序是 论坛里的 imu.c 这个算法 .我测试了这个算法,在静止时 , ...

yaw不要用四元数算,直接积分陀螺

济南电子爱好者 发表于 2013-5-5 18:56:53

wangjt1988 发表于 2013-5-5 17:13 static/image/common/back.gif
yaw不要用四元数算,直接积分陀螺

不用四元数处理的话,这里的yaw 直接积分的角度,显然就不是真实的欧拉角了 .打个比方,机体做 pitch旋转 ,当旋转 超过 pi/2时yaw 会由 0度变成 -179(我指的是相反方向)度 .当然简化看待的话,可以这样处理.

zb000000 发表于 2013-5-5 22:28:01

楼主说的“主角STM32:速度可以,什么都可以,就是iic蛋疼....实在蛋疼,还没AVR好用......不想多说了...”
深有体会啊，费了九牛二虎之力，定义了多个状态变量，终于实现中断中初始化和读取传感器数据呢....

知行合一 发表于 2013-5-6 22:54:21

好东西 学习！

czhnja 发表于 2013-5-7 14:51:51

留名。。。

mique 发表于 2013-5-8 13:19:30

mark 四轴 开源

cyf_1991 发表于 2013-5-13 22:07:23

nice楼正很强悍了

rantingting 发表于 2013-5-17 00:00:41

LZ现在啥情况了啊，新的啥时候出来，还开源吧？

mcu1234mcu 发表于 2013-5-18 23:11:25

wangjt1988 发表于 2013-5-5 17:13 static/image/common/back.gif
yaw不要用四元数算,直接积分陀螺

直接积分陀螺只能算是一个相对的角度，不能称为yaw角，yaw角一定要知道正北的，而且长时间积分陀螺误差会很大。

wangjt1988 发表于 2013-5-19 20:22:34

因为只用了加速度和陀螺,只能这样解决了......相当于得到了一个不断漂移的yaw,但是人眼可以不断观测,不断调整机头方向,没办法,有磁场的话就可以headfree模式了

rantingting 发表于 2013-5-26 00:06:51

LZ何时有空板子，施舍一块啊，做的确实不错

rantingting 发表于 2013-5-26 01:05:30

干嘛用MDK 4.7 低版本的别打不开啊。LZ新的产品啥时候出现啊，还开源不？

svon 发表于 2013-5-26 14:41:00

本帖最后由 svon 于 2013-5-26 14:48 编辑

济南电子爱好者 发表于 2013-5-5 10:03 static/image/common/back.gif
向楼主请教一个问题,我看楼主用的姿态 控制程序是 论坛里的 imu.c 这个算法 .我测试了这个算法,在静止时 , ...

你好，我现在刚开始做IMU数据融合，想请问一下我该从什么开始入手呢？卡尔曼滤波？不知能否推荐一下比较好的资料呢？

svon 发表于 2013-5-26 14:43:34

mcu1234mcu 发表于 2013-5-18 23:11 static/image/common/back.gif
直接积分陀螺只能算是一个相对的角度，不能称为yaw角，yaw角一定要知道正北的，而且长时间积分陀螺误差会 ...

得到陀螺仪和加速度计的角度之后该用什么处理呢？刚入门融合，希望能指教一下

paulx3 发表于 2013-5-27 19:27:57

楼主，你的pid中“rool_i -= PID_RP.I * Q_ANGLE.Rool”这一句是什么意思？还有你的PID种对yaw的算法很难懂，能否解释一下，万分感谢

济南电子爱好者 发表于 2013-5-28 20:55:35

svon 发表于 2013-5-26 14:41 static/image/common/back.gif
你好，我现在刚开始做IMU数据融合，想请问一下我该从什么开始入手呢？卡尔曼滤波？不知能否推荐一下比较 ...

我的一个基本过程是, 先会一种单片机,正确读取数据, 数据滤波融合, 四元数计算欧拉角

小熊chx 发表于 2013-5-29 13:08:51

LZ上位机源码公开了吗，不知道LZ的上位机是用什么写的，刚开始学习写上位程序，看你的上位机的波形做的蛮漂亮的，想学习一下

lucky_jeck 发表于 2013-5-29 13:10:29

很漂亮，赞一个。

flywings 发表于 2013-5-30 17:30:21

耐心看完，谢谢楼主分享，期待新帖子

svon 发表于 2013-5-31 20:55:44

济南电子爱好者 发表于 2013-5-28 20:55 static/image/common/back.gif
我的一个基本过程是, 先会一种单片机,正确读取数据, 数据滤波融合, 四元数计算欧拉角 ...

谢谢我现在也读出了数据，也可以通过四元数计算欧拉角。但是陀螺仪在积分的过程中难免会积累误差，导致最后跑飞。请问该解决这个问题呢？

SHIYOULAN 发表于 2013-6-1 10:50:31

给力               

duanleiyadang 发表于 2013-6-1 12:04:09

看到楼主说的一句话，眼泪掉了一大把。
“因为平时上班忙,工作也全与电子无关,所以进度比较慢.”
。。。。。。。。。。。。。。

chenjiawei7 发表于 2013-6-4 10:38:33

rantingting 发表于 2013-5-26 01:05 static/image/common/back.gif
干嘛用MDK 4.7 低版本的别打不开啊。LZ新的产品啥时候出现啊，还开源不？

有MDK的程序么？求一份。。。IAR不习惯

rantingting 发表于 2013-6-4 18:06:30

chenjiawei7 发表于 2013-6-4 10:38 static/image/common/back.gif
有MDK的程序么？求一份。。。IAR不习惯

耐心等着LZ分享中……

chenyixing 发表于 2013-6-5 12:42:06

MARK，MARK，

SHIYOULAN 发表于 2013-6-5 21:51:01

楼主很棒！对了，我现在参考你的姿态算法，飞机效果显著，不过PID参数没找好，会有震荡。 电池的安装位置对PID参数影响大么？

kang732816702 发表于 2013-6-7 10:48:53

顶一下，看看程序

am_diy 发表于 2013-6-23 03:52:51

wangjt1988 发表于 2013-1-11 09:07 static/image/common/back.gif
如果观察传感器波形，加速度陀螺仪磁场，就有18字节，加上6字节的角度，就24字节了，如果2ms发一次，波特率 ...

"如果2ms发一次，波特率至少115200"请问一下这个怎么理解啊？

wangjt1988 发表于 2013-6-23 14:45:08

am_diy 发表于 2013-6-23 03:52 static/image/common/back.gif
"如果2ms发一次，波特率至少115200"请问一下这个怎么理解啊？

发送间隔越小，需要的波特率就越高啊

zhcj66 发表于 2013-6-24 14:44:56

wangjt1988 发表于 2013-6-23 14:45 static/image/common/back.gif
发送间隔越小，需要的波特率就越高啊

lz有MDK编写的工程吗

也无风雨赵 发表于 2013-6-24 18:23:37

请问一下，楼主的下位机的源代码呢？

1125526801 发表于 2013-6-25 22:23:12

谢谢LZ分享，有空再下来学习一下算法。

wangjt1988 发表于 2013-6-26 22:34:01

zhcj66 发表于 2013-6-24 14:44 static/image/common/back.gif
lz有MDK编写的工程吗

正在写呢

wangjt1988 发表于 2013-6-26 22:34:49

也无风雨赵 发表于 2013-6-24 18:23 static/image/common/back.gif
请问一下，楼主的下位机的源代码呢？

论坛附件有的

小号 发表于 2013-6-27 00:10:31

lou zhu hao yang de

也无风雨赵 发表于 2013-6-27 09:12:09

wangjt1988 发表于 2013-6-26 22:34 static/image/common/back.gif
论坛附件有的

找到了，谢谢
啦

zhcj66 发表于 2013-6-27 10:09:57

wangjt1988 发表于 2013-6-26 22:34 static/image/common/back.gif
正在写呢

LZ你MDK编译的工程什么时候竣工？

xblandy 发表于 2013-6-27 11:12:25

标记一下
感谢LZ，有时间好好学习一下

netpg 发表于 2013-6-27 21:38:53

学习中....................

zailushanghe 发表于 2013-6-28 17:33:55

楼主NB啊，工作和电子无关！干什么工作啊？让我这个工作和电子有关的情何以堪啊？

sty2312255 发表于 2013-6-29 22:10:14

顶！开源精神！加油！

想飞的四轴 发表于 2013-7-1 23:42:01

楼主做的真心漂亮啊！！！谢谢楼主分享

475345347 发表于 2013-7-2 00:38:17

本人是新人没有入门，代码看不懂，下载源码，只有接收代码？用什么控？请楼主耐心说明！谢谢

wangjt1988 发表于 2013-7-2 08:24:27

475345347 发表于 2013-7-2 00:38 static/image/common/back.gif
本人是新人没有入门，代码看不懂，下载源码，只有接收代码？用什么控？请楼主耐心说明！谢谢 ...

这个代码是飞控上的，用的天地飞遥控，但是是用自己做的遥控板采集天地飞的信号再发给飞机

七毛07 发表于 2013-7-3 23:59:18

lanzhujiang 发表于 2013-4-28 17:40 static/image/common/back.gif
楼主能否留一个联系方式啊

张帅？？？？？？？？？？？？？？？

1125526801 发表于 2013-7-6 00:43:56

强帖留名！

a20084666 发表于 2013-7-6 19:54:38

好牛逼的说

胡子茬 发表于 2013-7-6 20:07:56

学习一下

a20084666 发表于 2013-7-7 20:55:14

好帖子啊嘿嘿

chenxuyang1991 发表于 2013-7-7 21:43:15

mark一下

greato1 发表于 2013-7-15 14:13:30

kalman滤波是在那里加？

wangjt1988 发表于 2013-7-15 15:57:16

greato1 发表于 2013-7-15 14:13
kalman滤波是在那里加？

我觉得是在读取传感器读数后加

suda2008wuli 发表于 2013-7-16 18:12:40

下来程序和原理图看，好像程序有些地方和原理图不一致呀，比如程序中用PB6，PB7，PB8，PB9做电机PWM驱动引脚的，原理图好像是用的PA0~PA3呀。

249624070 发表于 2013-7-16 19:07:12

楼主的班子卖不卖啊？邮箱hucheng1010@126.com盼回复

战——ing 发表于 2013-7-16 20:18:35

开源给力啊，但楼主能不能上传个keil的程序啊   迅速啊{:smile:}

wangjt1988 发表于 2013-7-16 23:48:15

suda2008wuli 发表于 2013-7-16 18:12 static/image/common/back.gif
下来程序和原理图看，好像程序有些地方和原理图不一致呀，比如程序中用PB6，PB7，PB8，PB9做电机PWM驱动引 ...

硬件一直在改动,这不,马上就出最新套件了,卖个关子   哈哈

wangjt1988 发表于 2013-7-16 23:49:42

249624070 发表于 2013-7-16 19:07 static/image/common/back.gif
楼主的班子卖不卖啊？邮箱盼回复

我签名有淘宝链接

walg_ydzj 发表于 2013-7-17 15:53:32

贼拉好的自学，正学习。

pangyan111111 发表于 2013-7-23 11:24:23

楼主我有两个问题
1.
uint8_t GYRO_OFFSET_OK = 1;
uint8_t ACC_OFFSET_OK = 1;
这两个变量初始化为1，是不是开机不动测各个零点偏置？（这里我理解对吗）但是if(!GYRO_OFFSET_OK) 进不去，文件里面也没有对这个变量的清零的操作
2.
#define SCL_L         GPIOB->BRR= GPIO_Pin_10 /* GPIO_ResetBits(GPIOB , GPIO_Pin_10) */

#define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_11 /* GPIO_SetBits(GPIOB , GPIO_Pin_11)   */
//原理图中SDA连的是 PB7   SCL连的是 PB6 这里为什么是 GPIOB的 GPIO_Pin_10和11呢
谢谢！

wangjt1988 发表于 2013-7-23 17:00:40

pangyan111111 发表于 2013-7-23 11:24 static/image/common/back.gif
楼主我有两个问题
1.
uint8_t GYRO_OFFSET_OK = 1;


1:这个需要遥控来触发
2:因为原理图上传的是最新的,当时板子还在厂家,程序就发的以前的,所以io有点小不同

syflash 发表于 2013-7-23 17:24:54

好东西~~~~~~~

langyuegaozhao 发表于 2013-7-23 21:13:19

希望我以后也发一个...

zxtotti17 发表于 2013-7-23 21:35:29

这个必须顶啊！！

pangyan111111 发表于 2013-7-25 09:46:18

wangjt1988 发表于 2013-7-23 17:00 static/image/common/back.gif
1:这个需要遥控来触发
2:因为原理图上传的是最新的,当时板子还在厂家,程序就发的以前的,所以io有点小不同 ...


有没有空解释一下这段代码呢，谢谢！！！
pitch         = PID_RP.P * DIF_ANGLE.Y;
               
        if(Q_ANGLE.Pitch>-0.1 && Q_ANGLE.Pitch<0.1)
        {
                pitch_i = 0;
        }
        pitch_i -= PID_RP.I * Q_ANGLE.Pitch;
        if(PID_RP.IMAX<0)       
        {
                PID_RP.IMAX = (-PID_RP.IMAX) + 100;
        }
        else
        {
                PID_RP.IMAX += 100;
        }
        if(PID_RP.IMAX<0)        PID_RP.IMAX = -PID_RP.IMAX;
        if(pitch_i>PID_RP.IMAX)         pitch_i = PID_RP.IMAX;
        if(pitch_i<-PID_RP.IMAX)        pitch_i = -PID_RP.IMAX;
        pitch += pitch_i;
       
        pitch -= PID_RP.D * GYRO_F.Y;

sweet_136 发表于 2013-7-25 10:39:16

顶一下,赚钱....         

qinshiysb 发表于 2013-8-9 13:03:54

必须顶一个

xiefy21 发表于 2013-8-9 20:38:08

mark....{:lol:}，太喜欢了....
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查看完整版本: 开源自己的微型四轴—全套原理图.程序.上位机.11日晚更新