wangjt1988 发表于 2013-7-26 20:22:12

『匿名四轴』ANO Tech最新全套程序、上位机、原理图分享...

本帖最后由 wangjt1988 于 2013-7-26 23:47 编辑

沉寂了挺久，积攒了一些东东，今天分享给大家。————ANO Tech匿名四轴

最近真的是被忙坏了，吸取前两次套件的经验，做出了这次算是已经硬件定型的微型四轴。PCB进行优化，更“瘦小”，更简洁。而且为了对所选材料进行甄别，还特意买了小电子称和转速仪，这次挑选的电机为7*16空心杯，但在同等电压下同7*20空心杯转速相差无几（转速仪测试），但重量减轻好多（7*20：3.3g，我们的7*16：2.3g），电池更换为400mah25C动力电池，重量为11.1g，整体重量由之前的44.2g减少到现在的34.2g，所以飞机的机动性更高，飞起来更“暴力”。

无线仍然采用NRF24L01，不同的是在飞机上和遥控板上都增加了PA芯片，增加无线功率，电感电容全部采用进口村田，而且遥控板采用增益天线，飞机也舍弃原来的PCB天线，采用外接超轻的2.4G天线，信号更好。无线的稳定性和距离都提高很多，完全满足小四轴需要。（经验：大家在无线相关设计时，还是不要考虑成本，选用高精度的材料吧。别不舍得。。）

完善各个模块的代码，特别是上位机，相比以前增加了很多功能，根据网友的要求，加入了波形保存、读取等功能。。。
随着新套件的完成，编写了一系列针对新套件的程序，可以直接下载运行，废话少说，上程序。
1．1_LED_TEST.zip

此工程为套件基本LED闪动演示
2．2_UART_TEST.zip

此工程为套件串口演示
3．3_SPI_NRF_TEST.zip

此工程为套件SPI和NRF24L01相关功能测试
4．4_TIMER_TEST.zip

次工程为套件定时器演示
5．5_IIC_6050_TEST.zip

此工程为套件IIC和6050相关演示，其中IIC为硬件IIC，下面有IIC库提供给大家
6．6_WAVE_3D_TEST.zip

此工程为测试上位机通过无线接收飞控数据，并3D显示姿态，画传感器数据曲线图的相关演示
7．7_HIGH_SPEED_TEST.zip

此工程为套件高速通信测试，串口工作在500K，1ms向上位机发送32字节传感器数据，上位机分析数据并实时画出曲线
8．8_DMP_TEST.zip

此工程是为本套件移植好的DMP工程，使用的是官方库
9．综合测试

此工程为套件的综合测试，包括无线通信、无线调整PID、无线调整传感器零点、数据FLASH区保存、波形显示、3D姿态显示、键盘鼠标控制、飞控解锁、飞控锁定、电机PWM显示、电压监控等功能
10. PPM采集

此工程为套件遥控板采集PPM信号的工程

因为很多人基础不同，所以演示工程弄得详细了一点，高手请略过。四轴用到的相关模块相关程序可以说以上工程里都包含了。

以上工程中，NRF24L01都采用ACK With payload 模式实现双向数据通信，不用手动切换收发状态，NRF24L01自动完成收发切换。

下面给大家分享我自己写的硬件IIC驱动，使用硬件中断模式，至今运行一直正常。


下面是相关资料和原理图：



下面是最新的上位机，相比以前发布的功能完善很多，波形显示，3D姿态显示，遥控数据显示，电机PWM显示，电压监控，PID无线调整，零偏无线调整等等，就不具体讲用法了，相关功能请打开上位机按F12查看帮助文件，如果有问题请联系我
上位机界面：









新旧对比：

新四轴：

碳纤维支架！！

遥控板：

SWD调试器：


PS：我在这里开源所有的资料，是希望大家一起来玩，方便大家，可是有些人。。。拿我开源的资料去卖钱，唉。。。

大家在淘宝搜 四轴 资料，有好几个，里面的资料都是我以前开源的，连介绍都是copy我的。。。。无语了

不过，咱的创意和想法他们copy不走的！

硬件弄好了，以后就要专心调试软件了，目前姿态已经算稳定了，就差一个好用的PID了，不少人也要拿到套件了，大家在这里多多交流软件和调试经验，争取早日飞稳了。

wangjt1988 发表于 2013-7-26 20:25:07

沙发！！！我的{:smile:}

chenjiawei7 发表于 2013-7-26 20:26:00

沙发。。。。

liangzhu 发表于 2013-7-26 20:26:13

好帖必顶，mark

圣骑士by 发表于 2013-7-26 20:26:18

登录的时间 ，沙发没抢到……

gu462433622 发表于 2013-7-26 20:34:21

来支持下茶大！

I爱电子 发表于 2013-7-26 20:37:21

支持茶大！

am_diy 发表于 2013-7-26 20:43:19

支持茶大！8楼 MARK

b57203493 发表于 2013-7-26 20:45:25

好东西，先顶起再说。

zhuosifan1989 发表于 2013-7-26 20:46:11

强烈支持，屌丝也可以玩了

Excellence 发表于 2013-7-26 20:46:59

不错。。。。
      

fcgmqty 发表于 2013-7-26 21:04:47

分享技术分享快乐赞一下！

liang_work 发表于 2013-7-26 21:16:30

说过的，发了，就要顶的，一直在跟楼主的进度，不知我订的机机，发了没有。

鱼柯 发表于 2013-7-26 21:18:07

嘿嘿，学习中

Jmhh247 发表于 2013-7-26 21:21:15

先顶，再看{:victory:}

zhaojianjiang 发表于 2013-7-26 21:22:49

顶顶更健康{:lol:}

封缘 发表于 2013-7-26 21:29:18

对楼主只能说佩服了！

星为离歌笑 发表于 2013-7-26 21:37:28

楼主辛苦了。

hj184584882 发表于 2013-7-26 21:40:18

开源是一种精神也是一种能力体现，不思加油！！

七毛07 发表于 2013-7-26 21:40:43

支持                           

seeyou2013 发表于 2013-7-26 21:43:04

支持茶大，，牛B坏了，，呵呵对我这菜鸟来说是福音啊

cqfeiyu 发表于 2013-7-26 21:43:19

上位软件是怎么实现的呢?楼主.

liangzhu 发表于 2013-7-26 21:45:35

{:lol:}顶

shangxf 发表于 2013-7-26 21:48:06

好支持一下                                                                                                                                    

pp786702237 发表于 2013-7-26 21:48:23

顶楼主{:lol:}

seeyou2013 发表于 2013-7-26 21:51:00

求问楼主，以前的老版本的电机是7*16空心杯，还是7*20的？？、我自己也对照您的画了块板子，但结构是一个网友参照您的共享出来的 ，，不知道是该买那个电机啊

seeyou2013 发表于 2013-7-26 21:54:19

seeyou2013 发表于 2013-7-26 21:51 static/image/common/back.gif
求问楼主，以前的老版本的电机是7*16空心杯，还是7*20的？？、我自己也对照您的画了块板子，但结构是一个网 ...

图片上的是放电机的孔径，不知道该买哪种电机啊

lantianguhong 发表于 2013-7-26 21:56:04

好贴要顶

up101 发表于 2013-7-26 22:01:05

无尚支持

lcptw 发表于 2013-7-26 22:02:27

来看上位机的{:funk:}

wangjt1988 发表于 2013-7-26 22:10:23

seeyou2013 发表于 2013-7-26 21:54 static/image/common/back.gif
图片上的是放电机的孔径，不知道该买哪种电机啊

电机直径7MM   我店里就有

rei1984 发表于 2013-7-26 22:13:00

lz是目前开放思维最强的。   lz 是否能弄一个 github大家来一起贡献 知识，而不是转卖。我看好lz 。。   因为思维和知识是无法copy的。bs 那些 直接卖钱的垃圾朋友！

Eastnorth 发表于 2013-7-26 22:30:33

支持，佩服！

wangjt1988 发表于 2013-7-26 22:40:50

rei1984 发表于 2013-7-26 22:13 static/image/common/back.gif
lz是目前开放思维最强的。   lz 是否能弄一个 github大家来一起贡献 知识，而不是转卖。我看好lz 。 ...

我去看看怎么申请,怎么玩   哈哈

wangjt1988 发表于 2013-7-26 22:41:08

rei1984 发表于 2013-7-26 22:13 static/image/common/back.gif
lz是目前开放思维最强的。   lz 是否能弄一个 github大家来一起贡献 知识，而不是转卖。我看好lz 。 ...

我有个DMP库就是那个网站下载的

a20084666 发表于 2013-7-26 23:04:52

相当的佩服了哈哈

小号 发表于 2013-7-27 09:12:31

太好了，创意是copy不走的

lr120363092 发表于 2013-7-27 09:23:25

好东西，感谢开源

liangzhu 发表于 2013-7-27 09:23:46

茶大 ，dmp最高频率多少？

wangjt1988 发表于 2013-7-27 10:36:10

本帖最后由 wangjt1988 于 2013-7-28 09:58 编辑

liangzhu 发表于 2013-7-27 09:23
茶大 ，dmp最高频率多少？

好像200hz

上位机软件没有病毒木马！！！！纯属误报，请大家放心使用，真想X了360这些！！！！
上位机软件没有病毒木马！！！！纯属误报，请大家放心使用，真想X了360这些！！！！
上位机软件没有病毒木马！！！！纯属误报，请大家放心使用，真想X了360这些！！！！

大家试试这个,我的不报了.

CK345 发表于 2013-7-27 10:44:26

不错很黄很暴力{:mad:}{:mad:}

john800422 发表于 2013-7-27 12:29:22

學習了
資料很齊全的說
上位機介面也不錯
讚一下

沒玩過小四軸
之後打算做台來試試

eva_yang 发表于 2013-7-27 13:02:35

茶大的精神是值得大家学习的...

scwscw 发表于 2013-7-27 13:12:37

向茶大学习！

guge165713701 发表于 2013-7-27 16:03:43

无私的精神 向你学习！

billhsu 发表于 2013-7-27 17:46:33

做得很好！

cool.zqj@qq.com 发表于 2013-7-27 18:32:55

顶一个撒！

bbsview 发表于 2013-7-27 19:20:51

好强大的资料，必须收藏，谢谢楼主分享

wangjt1988 发表于 2013-7-29 07:30:18

john800422 发表于 2013-7-27 12:29
學習了
資料很齊全的說
上位機介面也不錯


肯定要做   小四轴很好玩的

wangjiawu187 发表于 2013-7-29 10:22:41

顶                        

wangjiawu187 发表于 2013-7-29 10:23:46

seeyou2013 发表于 2013-7-26 21:54 static/image/common/back.gif
图片上的是放电机的孔径，不知道该买哪种电机啊

你也在搞啊？看看我的

wangjt1988 发表于 2013-7-29 11:25:31

wangjiawu187 发表于 2013-7-29 10:23
你也在搞啊？看看我的

你那一根大天线。。。。。

wangjiawu187 发表于 2013-7-29 12:08:54

wangjt1988 发表于 2013-7-29 11:25 static/image/common/back.gif
你那一根大天线。。。。。

很轻啊，应该可以的，没时间还没开始写程序

keyxyh 发表于 2013-7-29 12:20:18

好东西要顶

wujiandong_1 发表于 2013-7-29 12:36:38

谢谢楼主分享

alex.sz 发表于 2013-7-29 12:57:17


好东西要顶

rantingting 发表于 2013-7-29 13:19:24

茶大又又回来了啦，新的果然不错，恭喜恭喜，我先试试上位机{:lol:}

rantingting 发表于 2013-7-29 13:22:32

上位机不错不错，，茶大现在品牌做的不错………………

wangjt1988 发表于 2013-7-29 14:54:46

rantingting 发表于 2013-7-29 13:22
上位机不错不错，，茶大现在品牌做的不错………………

上位机虽然刚上传，但现在已经不是最新版了，有时间发布最新版的，有惊喜哦

rantingting 发表于 2013-7-29 15:39:47

wangjt1988 发表于 2013-7-29 14:54 static/image/common/back.gif
上位机虽然刚上传，但现在已经不是最新版了，有时间发布最新版的，有惊喜哦 ...

真假啊 ，啥时候发啊，盼着快点出来啊

liliuqun 发表于 2013-7-29 15:57:53


向茶大学习！

rantingting 发表于 2013-7-29 16:52:44

F12查看，发现有些改动，有一点，就是飞控显示现在后面有4Bytes 的0x00，敢问茶大，这个为何没有去掉，是因为32字节是固定的吗

wangjt1988 发表于 2013-7-29 18:15:45

rantingting 发表于 2013-7-29 16:52
F12查看，发现有些改动，有一点，就是飞控显示现在后面有4Bytes 的0x00，敢问茶大，这个为何没有去掉，是因 ...

恩   是的    因为nrf都是32字节

seeyou2013 发表于 2013-7-29 20:55:58

本帖最后由 seeyou2013 于 2013-7-29 20:57 编辑

wangjiawu187 发表于 2013-7-29 12:08 static/image/common/back.gif
很轻啊，应该可以的，没时间还没开始写程序

也太笨重了吧
你那根天线是24l01的吗？？如果是，直接换带PA的，距离就好远了，，
还有按键啥的都换成贴片的嘛呵呵,,
我最近穷，板子是画好了，在等段时间打板子回来

wangjt1988 发表于 2013-7-29 21:49:27

上传一个简单的套件使用说明

andy2003hunan 发表于 2013-7-29 22:06:34

顶起。这个飞行续航时间有多久？

andy2003hunan 发表于 2013-7-29 22:07:06

liangzhu 发表于 2013-7-27 09:23 static/image/common/back.gif
茶大 ，dmp最高频率多少？

DMP是什么意思？

wangjt1988 发表于 2013-7-29 22:11:58

andy2003hunan 发表于 2013-7-29 22:07 static/image/common/back.gif
DMP是什么意思？

几分钟，电池很小，400mah，dmp是6050的一个功能，可以直接输出四元数

andy2003hunan 发表于 2013-7-29 22:52:49

“电池更换为400mah25C动力电池，重量为11.1g”
动力电池是铁电池吗？像你这种飞行器，最大可载重多少克？假如能带个摄像头，航拍就好了

wangjiawu187 发表于 2013-7-29 23:02:03

seeyou2013 发表于 2013-7-29 20:55 static/image/common/back.gif
也太笨重了吧
你那根天线是24l01的吗？？如果是，直接换带PA的，距离就好远了，，
还有按键啥的都换成贴 ...

预留905,2401

sedulity11 发表于 2013-7-29 23:25:04

马克一下子，顶楼主

wangjt1988 发表于 2013-7-29 23:31:54

andy2003hunan 发表于 2013-7-29 22:52
“电池更换为400mah25C动力电池，重量为11.1g”
动力电池是铁电池吗？像你这种飞行器，最大可载重多少克？ ...

最多带个10克吧    有超微型带图传摄像头，不到10克

rantingting 发表于 2013-7-30 10:47:08

3D演示，那个旋翼怎么不转了啊，很喜欢这个功能啊，虽然不是实用性的{:lol:}，以前的只要同步有数据了就会转起来的

wangjt1988 发表于 2013-7-30 12:11:37

rantingting 发表于 2013-7-30 10:47
3D演示，那个旋翼怎么不转了啊，很喜欢这个功能啊，虽然不是实用性的，以前的只要同步有数据了就会 ...

因为现在这四个旋翼的转速是个四个电机的pwm有关的，电机pwm有了，旋翼就会根据pwm大小而转速不同了

rantingting 发表于 2013-7-30 20:58:44

wangjt1988 发表于 2013-7-30 12:11 static/image/common/back.gif
因为现在这四个旋翼的转速是个四个电机的pwm有关的，电机pwm有了，旋翼就会根据pwm大小而转速不同了 ...

那帅啊，不过没看到输出数据有PWM值啊，都是传感器数据和姿态？   问题比较多{:lol:}

seeyou2013 发表于 2013-7-30 21:31:32

wangjiawu187 发表于 2013-7-29 23:02 static/image/common/back.gif
预留905,2401

你都市外接模块的嘛，，设计原理图的时候实现把接口弄成兼容的，就可以用24l01
或者其他的无线模块了嘛

wangjt1988 发表于 2013-7-30 21:37:14

rantingting 发表于 2013-7-30 20:58 static/image/common/back.gif
那帅啊，不过没看到输出数据有PWM值啊，都是传感器数据和姿态？   问题比较多...

你看看F12里的这段话:
7：遥控,电机pwm,电压显示对应的帧FUN为0xAE，（帧格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH
      +AUX1 2 3 4 5 + PWM:1 2 3 4 + VOTAGE + SUM，共28字节），数据为uint16格式，遥控数据最小在1000左右，
      最大在2000左右。数据都为uint16格式,其中pwm范围1-100,votage为实际值*100。

rantingting 发表于 2013-7-31 00:32:52

哦哦，好的明白了。如果在姿态显示里面也有就好了，这个还没玩过，玩下试试，28字节，少一些了，好

wangjiawu187 发表于 2013-7-31 01:08:11

seeyou2013 发表于 2013-7-30 21:31 static/image/common/back.gif
你都市外接模块的嘛，，设计原理图的时候实现把接口弄成兼容的，就可以用24l01
或者其他的无线模块了嘛 ...

是这样的啊

2007 发表于 2013-7-31 05:53:35

好资料,记录一下。

kuailesyj 发表于 2013-7-31 14:29:04

学习之，空心杯

wangjt1988 发表于 2013-7-31 21:52:44

本帖最后由 wangjt1988 于 2013-7-31 23:25 编辑

不少人拿到套件了,为了激发大家的兴趣,也为了给大家的调试过程来点刺激,我们一起来玩一个飞行比赛吧,有奖金的哦.
参加对象:所有购买套件的爱好者
参加时间:now
参加方法:在本站开帖发布飞行视频，视频需要能直接播放，贴地址的不算，视频不能太模糊，必须能看清飞机，视频不能中断，必须连续。
比赛规则:计算从离地,到落地的时间,中间不能有外力加于飞机上,根据滞空时间会有不同的奖金,
20~40秒:￥10
40~60秒:￥20
60~80秒:￥30
80~100秒:￥40
100~125秒:￥50
125~150秒:￥75
150~175秒:￥100
175~200秒:￥125
200~250秒:￥150
250~300秒:￥250
300秒以上:￥300
例如有人连续飞行了50秒，可以得到20，如果之前没人飞到20～40秒之间，那么飞50秒将得到20+10=30！！
如果再有人直接飞了120秒，而60～80和80～100没人发布的话，会得到50+40+30=120！！！！
就是说每次发布会得到之前所有没人领过的奖金。够刺激，最高可一次领取1250！！！
每个时间段的奖金只能领取一次，有人拿到过了，次时间段就作废，只能冲击更高时间段。
一个人可以重复参加比赛。奖金发放方式：直接返还给大家购买时的支付宝账户。

参加比赛除了需要发布视频，需要将自己的源码公开，诚信比赛，我相信大家，毕竟我们举行这个活动也是想提高大家的四轴水平，这样更有利于大家学习。
发布视频的标题需要能看出是我们的匿名四轴，视频飞机起飞前需要有特写，让大家确任飞机，完毕落地后再次确认，确认飞机上所有东西都是套件内容（电池、电机、螺旋桨），保证大家硬件统一。遥控方式可遥控也可键盘鼠标，相关遥控代码我已经开源。

活动最终解释权归我所有，呵呵，因为肯定有没想周到的，希望大家理解。

lxl_lw 发表于 2013-8-1 08:38:12

wangjt1988 发表于 2013-7-31 21:52 static/image/common/back.gif
不少人拿到套件了,为了激发大家的兴趣,也为了给大家的调试过程来点刺激,我们一起来玩一个飞行比赛吧,有奖金 ...

估计很多的都可以控制很好了吧，1250元赶紧下手啊。

hairy138638 发表于 2013-8-1 10:49:33

嘿嘿，学习中{:victory:}

wangjt1988 发表于 2013-8-1 13:41:16

lxl_lw 发表于 2013-8-1 08:38 static/image/common/back.gif
估计很多的都可以控制很好了吧，1250元赶紧下手啊。

目前还没人发布呢，谁都有机会哈

plc_avr 发表于 2013-8-1 14:18:38

查的这个不错，多谢共享，顶起！

Andre.Gorz 发表于 2013-8-1 23:12:06

wangjt1988 发表于 2013-7-26 22:10 static/image/common/back.gif
电机直径7MM   我店里就有

你的店打不开吧?

wangjt1988 发表于 2013-8-1 23:42:49

Andre.Gorz 发表于 2013-8-1 23:12
你的店打不开吧?

可以的啊    你在某宝搜匿名四轴也行的

taoriran 发表于 2013-8-2 00:09:44

wangjt1988你好！我就换用STM32F103C8T6，用2_UART_TEST这个范例重新编译下载到ARM中，程序就改动这个函数Uart1_Init(500000);为Uart1_Init(115200);
本想用115200的波特率，为何电脑的串口调试软件要设为57600才行呢，整整少了一半（已排除调试软件的问题，ARM的晶体为8MHZ）。

wangjt1988 发表于 2013-8-2 00:20:04

我们的晶振是16兆！！要改初始化文件和工程设置。

紫轩 发表于 2013-8-2 08:29:13

支持楼主打击盗版剽窃行为

taoriran 发表于 2013-8-2 09:19:39

wangjt1988 发表于 2013-8-2 00:20 static/image/common/back.gif
我们的晶振是16兆！！要改初始化文件和工程设置。

难怪哦！怎么修改呢？

wangjt1988 发表于 2013-8-2 11:53:09

taoriran 发表于 2013-8-2 09:19
难怪哦！怎么修改呢？

修改库文件关于时钟初始化那里，还有工程设置的晶振

7inspire 发表于 2013-8-2 16:06:32

楼主上位机什么软件开发的，写得这么好，

taoriran 发表于 2013-8-2 21:07:26

wangjt1988你好！您是用NRF24L01芯片还是NRF24L01+芯片？弄了一天了，NRF24L01硬是没通信起来，是不是NRF24L01芯片太老了不支持你说的ACK PAYLOAD功能？

lukefan2008 发表于 2013-8-2 21:34:49

问下茶大，这个版本的做了卡尔曼滤波没有啊

wangjt1988 发表于 2013-8-2 21:53:17

taoriran 发表于 2013-8-2 21:07 static/image/common/back.gif
wangjt1988你好！您是用NRF24L01芯片还是NRF24L01+芯片？弄了一天了，NRF24L01硬是没通信起来，是不是NRF24 ...

必须带+号的才行

wangjt1988 发表于 2013-8-2 21:53:47

lukefan2008 发表于 2013-8-2 21:34 static/image/common/back.gif
问下茶大，这个版本的做了卡尔曼滤波没有啊

以后会有的,一起玩的高手正在研究空翻,这个更刺激

taoriran 发表于 2013-8-2 21:56:45

wangjt1988 发表于 2013-8-2 21:53
必须带+号的才行

非常感谢！

tinwy_zhang 发表于 2013-8-3 00:02:21

必须顶谢谢楼主分享~~
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