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『匿名四轴』ANO Tech最新全套程序、上位机、原理图分享...

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发表于 2013-7-26 20:22:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 wangjt1988 于 2013-7-26 23:47 编辑

沉寂了挺久,积攒了一些东东,今天分享给大家。————ANO Tech  匿名四轴

最近真的是被忙坏了,吸取前两次套件的经验,做出了这次算是已经硬件定型的微型四轴。PCB进行优化,更“瘦小”,更简洁。而且为了对所选材料进行甄别,还特意买了小电子称和转速仪,这次挑选的电机为7*16空心杯,但在同等电压下同7*20空心杯转速相差无几(转速仪测试),但重量减轻好多(7*20:3.3g,我们的7*16:2.3g),电池更换为400mah25C动力电池,重量为11.1g,整体重量由之前的44.2g减少到现在的34.2g,所以飞机的机动性更高,飞起来更“暴力”。

无线仍然采用NRF24L01,不同的是在飞机上和遥控板上都增加了PA芯片,增加无线功率,电感电容全部采用进口村田,而且遥控板采用增益天线,飞机也舍弃原来的PCB天线,采用外接超轻的2.4G天线,信号更好。无线的稳定性和距离都提高很多,完全满足小四轴需要。(经验:大家在无线相关设计时,还是不要考虑成本,选用高精度的材料吧。别不舍得。。)

完善各个模块的代码,特别是上位机,相比以前增加了很多功能,根据网友的要求,加入了波形保存、读取等功能。。。
随着新套件的完成,编写了一系列针对新套件的程序,可以直接下载运行,废话少说,上程序。
1.1_LED_TEST.zip

此工程为套件基本LED闪动演示
2.2_UART_TEST.zip

此工程为套件串口演示
3.3_SPI_NRF_TEST.zip

此工程为套件SPI和NRF24L01相关功能测试
4.4_TIMER_TEST.zip

次工程为套件定时器演示
5.5_IIC_6050_TEST.zip

此工程为套件IIC和6050相关演示,其中IIC为硬件IIC,下面有IIC库提供给大家
6.6_WAVE_3D_TEST.zip

此工程为测试上位机通过无线接收飞控数据,并3D显示姿态,画传感器数据曲线图的相关演示
7.7_HIGH_SPEED_TEST.zip

此工程为套件高速通信测试,串口工作在500K,1ms向上位机发送32字节传感器数据,上位机分析数据并实时画出曲线
8.8_DMP_TEST.zip

此工程是为本套件移植好的DMP工程,使用的是官方库
9.综合测试

此工程为套件的综合测试,包括无线通信、无线调整PID、无线调整传感器零点、数据FLASH区保存、波形显示、3D姿态显示、键盘鼠标控制、飞控解锁、飞控锁定、电机PWM显示、电压监控等功能
10. PPM采集

此工程为套件遥控板采集PPM信号的工程

因为很多人基础不同,所以演示工程弄得详细了一点,高手请略过。四轴用到的相关模块相关程序可以说以上工程里都包含了。

以上工程中,NRF24L01都采用ACK With payload 模式实现双向数据通信,不用手动切换收发状态,NRF24L01自动完成收发切换。

下面给大家分享我自己写的硬件IIC驱动,使用硬件中断模式,至今运行一直正常。


下面是相关资料和原理图:



下面是最新的上位机,相比以前发布的功能完善很多,波形显示,3D姿态显示,遥控数据显示,电机PWM显示,电压监控,PID无线调整,零偏无线调整等等,就不具体讲用法了,相关功能请打开上位机按F12查看帮助文件,如果有问题请联系我
上位机界面:









新旧对比:

新四轴:

碳纤维支架!!

遥控板:

SWD调试器:


PS:我在这里开源所有的资料,是希望大家一起来玩,方便大家,可是有些人。。。拿我开源的资料去卖钱,唉。。。

大家在淘宝搜 四轴 资料,有好几个,里面的资料都是我以前开源的,连介绍都是copy我的。。。。无语了

不过,咱的创意和想法他们copy不走的!

硬件弄好了,以后就要专心调试软件了,目前姿态已经算稳定了,就差一个好用的PID了,不少人也要拿到套件了,大家在这里多多交流软件和调试经验,争取早日飞稳了。

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 楼主| 发表于 2013-7-26 20:25:07 | 显示全部楼层
沙发!!!我的
发表于 2013-7-26 20:26:00 | 显示全部楼层
沙发。。。。
发表于 2013-7-26 20:26:13 | 显示全部楼层
好帖必顶,mark
发表于 2013-7-26 20:26:18 | 显示全部楼层
登录的时间 ,沙发没抢到……
发表于 2013-7-26 20:34:21 | 显示全部楼层
来支持下茶大!
发表于 2013-7-26 20:37:21 | 显示全部楼层
支持茶大!
发表于 2013-7-26 20:43:19 | 显示全部楼层
支持茶大!8楼 MARK
发表于 2013-7-26 20:45:25 | 显示全部楼层
好东西,先顶起再说。
发表于 2013-7-26 20:46:11 | 显示全部楼层
强烈支持,屌丝也可以玩了
发表于 2013-7-26 20:46:59 | 显示全部楼层
不错。。。。
      
发表于 2013-7-26 21:04:47 | 显示全部楼层
分享技术  分享快乐  赞一下!  
发表于 2013-7-26 21:16:30 | 显示全部楼层
说过的,发了,就要顶的,一直在跟楼主的进度,不知我订的机机,发了没有。
发表于 2013-7-26 21:18:07 | 显示全部楼层
嘿嘿,学习中
发表于 2013-7-26 21:21:15 | 显示全部楼层
先顶,再看
发表于 2013-7-26 21:22:49 | 显示全部楼层
顶顶更健康
发表于 2013-7-26 21:29:18 | 显示全部楼层
对楼主只能说佩服了!
发表于 2013-7-26 21:37:28 | 显示全部楼层
楼主辛苦了。
发表于 2013-7-26 21:40:18 | 显示全部楼层
开源是一种精神也是一种能力体现,不思加油!!
发表于 2013-7-26 21:40:43 | 显示全部楼层
支持                           
发表于 2013-7-26 21:43:04 | 显示全部楼层
支持茶大,,牛B坏了,,呵呵对我这菜鸟来说是福音啊
发表于 2013-7-26 21:43:19 | 显示全部楼层
上位软件是怎么实现的呢?楼主.
发表于 2013-7-26 21:45:35 | 显示全部楼层
发表于 2013-7-26 21:48:06 | 显示全部楼层
好  支持一下                                                                                                                                    
发表于 2013-7-26 21:48:23 | 显示全部楼层
顶楼主
发表于 2013-7-26 21:51:00 | 显示全部楼层
求问楼主,以前的老版本的电机是7*16空心杯,还是7*20的??、我自己也对照您的画了块板子,但结构是一个网友参照您的共享出来的 ,,不知道是该买那个电机啊
发表于 2013-7-26 21:54:19 | 显示全部楼层
541570667 发表于 2013-7-26 21:51
求问楼主,以前的老版本的电机是7*16空心杯,还是7*20的??、我自己也对照您的画了块板子,但结构是一个网 ...

图片上的是放电机的孔径,不知道该买哪种电机啊

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发表于 2013-7-26 21:56:04 | 显示全部楼层
好贴要顶
发表于 2013-7-26 22:01:05 | 显示全部楼层
无尚支持
发表于 2013-7-26 22:02:27 | 显示全部楼层
来看上位机的
 楼主| 发表于 2013-7-26 22:10:23 | 显示全部楼层
541570667 发表于 2013-7-26 21:54
图片上的是放电机的孔径,不知道该买哪种电机啊

电机直径7MM   我店里就有
发表于 2013-7-26 22:13:00 | 显示全部楼层
lz是目前  开放思维最强的。   lz 是否能弄一个 github  大家来一起贡献 知识,而不是转卖。  我看好lz 。。   因为思维和知识是无法copy的。bs 那些 直接卖钱的垃圾朋友!
发表于 2013-7-26 22:30:33 | 显示全部楼层
支持,佩服!
 楼主| 发表于 2013-7-26 22:40:50 | 显示全部楼层
rei1984 发表于 2013-7-26 22:13
lz是目前  开放思维最强的。   lz 是否能弄一个 github  大家来一起贡献 知识,而不是转卖。  我看好lz 。 ...

我去看看怎么申请,怎么玩   哈哈
 楼主| 发表于 2013-7-26 22:41:08 | 显示全部楼层
rei1984 发表于 2013-7-26 22:13
lz是目前  开放思维最强的。   lz 是否能弄一个 github  大家来一起贡献 知识,而不是转卖。  我看好lz 。 ...

我有个DMP库就是那个网站下载的
发表于 2013-7-26 23:04:52 | 显示全部楼层
相当的佩服了  哈哈
发表于 2013-7-27 09:12:31 来自手机 | 显示全部楼层
太好了,创意是copy不走的
发表于 2013-7-27 09:23:25 | 显示全部楼层
好东西,感谢开源
发表于 2013-7-27 09:23:46 来自手机 | 显示全部楼层
茶大 ,dmp最高频率多少?
 楼主| 发表于 2013-7-27 10:36:10 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 wangjt1988 于 2013-7-28 09:58 编辑
liangzhu 发表于 2013-7-27 09:23
茶大 ,dmp最高频率多少?


好像200hz

上位机软件没有病毒木马!!!!纯属误报,请大家放心使用,真想X了360这些!!!!
上位机软件没有病毒木马!!!!纯属误报,请大家放心使用,真想X了360这些!!!!
上位机软件没有病毒木马!!!!纯属误报,请大家放心使用,真想X了360这些!!!!

大家试试这个,我的不报了.

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发表于 2013-7-27 10:44:26 | 显示全部楼层
不错很黄很暴力
发表于 2013-7-27 10:50:48 | 显示全部楼层
这个太牛逼了,一定要支持
发表于 2013-7-27 12:29:22 | 显示全部楼层
學習了
資料很齊全的說
上位機介面也不錯
讚一下

沒玩過小四軸
之後打算做台來試試
发表于 2013-7-27 13:02:35 | 显示全部楼层
茶大的精神是值得大家学习的...
发表于 2013-7-27 13:12:37 | 显示全部楼层
向茶大学习!
发表于 2013-7-27 16:03:43 | 显示全部楼层
无私的精神 向你学习!
发表于 2013-7-27 17:46:33 | 显示全部楼层
做得很好!
发表于 2013-7-27 18:32:55 | 显示全部楼层
顶一个撒!
发表于 2013-7-27 19:20:51 | 显示全部楼层
好强大的资料,必须收藏,谢谢楼主分享
 楼主| 发表于 2013-7-29 07:30:18 来自手机 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2013-7-27 12:29
學習了
資料很齊全的說
上位機介面也不錯

肯定要做   小四轴很好玩的
发表于 2013-7-29 10:22:41 | 显示全部楼层
顶                          
发表于 2013-7-29 10:23:46 | 显示全部楼层
541570667 发表于 2013-7-26 21:54
图片上的是放电机的孔径,不知道该买哪种电机啊

你也在搞啊?看看我的

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 楼主| 发表于 2013-7-29 11:25:31 来自手机 | 显示全部楼层
wangjiawu187 发表于 2013-7-29 10:23
你也在搞啊?看看我的

你那一根大天线。。。。。
发表于 2013-7-29 12:08:54 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-7-29 11:25
你那一根大天线。。。。。

很轻啊,应该可以的,没时间还没开始写程序
发表于 2013-7-29 12:20:18 | 显示全部楼层
好东西要顶
发表于 2013-7-29 12:36:38 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
发表于 2013-7-29 12:57:17 | 显示全部楼层

好东西要顶
发表于 2013-7-29 13:19:24 | 显示全部楼层
茶大又又回来了啦,新的果然不错,恭喜恭喜,我先试试上位机
发表于 2013-7-29 13:22:32 | 显示全部楼层
上位机不错不错,,茶大现在品牌做的不错………………
 楼主| 发表于 2013-7-29 14:54:46 来自手机 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-7-29 13:22
上位机不错不错,,茶大现在品牌做的不错………………

上位机虽然刚上传,但现在已经不是最新版了,有时间发布最新版的,有惊喜哦
发表于 2013-7-29 15:39:47 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-7-29 14:54
上位机虽然刚上传,但现在已经不是最新版了,有时间发布最新版的,有惊喜哦 ...

真假啊 ,啥时候发啊,盼着快点出来啊
发表于 2013-7-29 15:57:53 | 显示全部楼层

向茶大学习!
发表于 2013-7-29 16:52:44 | 显示全部楼层
F12查看,发现有些改动,有一点,就是飞控显示现在后面有4Bytes 的0x00,敢问茶大,这个为何没有去掉,是因为32字节是固定的吗
 楼主| 发表于 2013-7-29 18:15:45 来自手机 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-7-29 16:52
F12查看,发现有些改动,有一点,就是飞控显示现在后面有4Bytes 的0x00,敢问茶大,这个为何没有去掉,是因 ...

恩   是的    因为nrf都是32字节
发表于 2013-7-29 20:55:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 541570667 于 2013-7-29 20:57 编辑
wangjiawu187 发表于 2013-7-29 12:08
很轻啊,应该可以的,没时间还没开始写程序


也太笨重了吧
你那根天线是24l01的吗??如果是,直接换带PA的,距离就好远了,,
还有按键啥的都换成贴片的嘛呵呵,,
我最近穷,板子是画好了,在等段时间打板子回来
 楼主| 发表于 2013-7-29 21:49:27 | 显示全部楼层
上传一个简单的套件使用说明

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发表于 2013-7-29 22:06:34 | 显示全部楼层
顶起。这个飞行续航时间有多久?
发表于 2013-7-29 22:07:06 | 显示全部楼层
liangzhu 发表于 2013-7-27 09:23
茶大 ,dmp最高频率多少?

DMP是什么意思?
 楼主| 发表于 2013-7-29 22:11:58 | 显示全部楼层
andy2003hunan 发表于 2013-7-29 22:07
DMP是什么意思?

几分钟,电池很小,400mah,dmp是6050的一个功能,可以直接输出四元数
发表于 2013-7-29 22:52:49 | 显示全部楼层
“电池更换为400mah25C动力电池,重量为11.1g”
动力电池是铁电池吗?像你这种飞行器,最大可载重多少克?假如能带个摄像头,航拍就好了
发表于 2013-7-29 23:02:03 | 显示全部楼层
541570667 发表于 2013-7-29 20:55
也太笨重了吧
你那根天线是24l01的吗??如果是,直接换带PA的,距离就好远了,,
还有按键啥的都换成贴 ...

预留905,2401
发表于 2013-7-29 23:25:04 来自手机 | 显示全部楼层
马克一下子,顶楼主
 楼主| 发表于 2013-7-29 23:31:54 来自手机 | 显示全部楼层
andy2003hunan 发表于 2013-7-29 22:52
“电池更换为400mah25C动力电池,重量为11.1g”
动力电池是铁电池吗?像你这种飞行器,最大可载重多少克? ...

最多带个10克吧    有超微型带图传摄像头,不到10克
发表于 2013-7-30 10:47:08 | 显示全部楼层
3D演示,那个旋翼怎么不转了啊,很喜欢这个功能啊,虽然不是实用性的,以前的只要同步有数据了就会转起来的
 楼主| 发表于 2013-7-30 12:11:37 来自手机 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-7-30 10:47
3D演示,那个旋翼怎么不转了啊,很喜欢这个功能啊,虽然不是实用性的,以前的只要同步有数据了就会 ...

因为现在这四个旋翼的转速是个四个电机的pwm有关的,电机pwm有了,旋翼就会根据pwm大小而转速不同了
发表于 2013-7-30 20:58:44 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-7-30 12:11
因为现在这四个旋翼的转速是个四个电机的pwm有关的,电机pwm有了,旋翼就会根据pwm大小而转速不同了 ...

那帅啊,不过没看到输出数据有PWM值啊,都是传感器数据和姿态?   问题比较多
发表于 2013-7-30 21:31:32 | 显示全部楼层
wangjiawu187 发表于 2013-7-29 23:02
预留905,2401

你都市外接模块的嘛,,设计原理图的时候实现把接口弄成兼容的,就可以用24l01
或者其他的无线模块了嘛
 楼主| 发表于 2013-7-30 21:37:14 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2013-7-30 20:58
那帅啊,不过没看到输出数据有PWM值啊,都是传感器数据和姿态?   问题比较多  ...

你看看F12里的这段话:
7:遥控,电机pwm,电压显示对应的帧FUN为0xAE,(帧格式:0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH
      +AUX1 2 3 4 5 + PWM:1 2 3 4 + VOTAGE + SUM,共28字节),数据为uint16格式,遥控数据最小在1000左右,
      最大在2000左右。数据都为uint16格式,其中pwm范围1-100,votage为实际值*100。
发表于 2013-7-31 00:32:52 | 显示全部楼层
哦哦,好的明白了。如果在姿态显示里面也有就好了,这个还没玩过,玩下试试,28字节,少一些了,好
发表于 2013-7-31 01:08:11 | 显示全部楼层
541570667 发表于 2013-7-30 21:31
你都市外接模块的嘛,,设计原理图的时候实现把接口弄成兼容的,就可以用24l01
或者其他的无线模块了嘛 ...

是这样的啊
发表于 2013-7-31 05:53:35 来自手机 | 显示全部楼层
好资料,记录一下。
发表于 2013-7-31 14:29:04 | 显示全部楼层
学习之,空心杯
 楼主| 发表于 2013-7-31 21:52:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 wangjt1988 于 2013-7-31 23:25 编辑

不少人拿到套件了,为了激发大家的兴趣,也为了给大家的调试过程来点刺激,我们一起来玩一个飞行比赛吧,有奖金的哦.
参加对象:所有购买套件的爱好者
参加时间:now
参加方法:在本站开帖发布飞行视频,视频需要能直接播放,贴地址的不算,视频不能太模糊,必须能看清飞机,视频不能中断,必须连续。
比赛规则:计算从离地,到落地的时间,中间不能有外力加于飞机上,根据滞空时间会有不同的奖金,

20~40秒:¥10
40~60秒:¥20
60~80秒:¥30
80~100秒:¥40
100~125秒:¥50
125~150秒:¥75
150~175秒:¥100
175~200秒:¥125
200~250秒:¥150
250~300秒:¥250
300秒以上:¥300

例如有人连续飞行了50秒,可以得到20,如果之前没人飞到20~40秒之间,那么飞50秒将得到20+10=30!!
如果再有人直接飞了120秒,而60~80和80~100没人发布的话,会得到50+40+30=120!!!!
就是说每次发布会得到之前所有没人领过的奖金。够刺激,最高可一次领取1250!!!
每个时间段的奖金只能领取一次,有人拿到过了,次时间段就作废,只能冲击更高时间段。
一个人可以重复参加比赛。奖金发放方式:直接返还给大家购买时的支付宝账户。

参加比赛除了需要发布视频,需要将自己的源码公开,诚信比赛,我相信大家,毕竟我们举行这个活动也是想提高大家的四轴水平,这样更有利于大家学习。
发布视频的标题需要能看出是我们的匿名四轴,视频飞机起飞前需要有特写,让大家确任飞机,完毕落地后再次确认,确认飞机上所有东西都是套件内容(电池、电机、螺旋桨),保证大家硬件统一。遥控方式可遥控也可键盘鼠标,相关遥控代码我已经开源。

活动最终解释权归我所有,呵呵,因为肯定有没想周到的,希望大家理解。
发表于 2013-8-1 08:38:12 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-7-31 21:52
不少人拿到套件了,为了激发大家的兴趣,也为了给大家的调试过程来点刺激,我们一起来玩一个飞行比赛吧,有奖金 ...

估计很多的都可以控制很好了吧,1250元赶紧下手啊。
发表于 2013-8-1 10:49:33 | 显示全部楼层
嘿嘿,学习中
 楼主| 发表于 2013-8-1 13:41:16 | 显示全部楼层
lxl_lw 发表于 2013-8-1 08:38
估计很多的都可以控制很好了吧,1250元赶紧下手啊。

目前还没人发布呢,谁都有机会哈
发表于 2013-8-1 14:18:38 | 显示全部楼层
查的这个不错,多谢共享,顶起!
发表于 2013-8-1 23:12:06 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-7-26 22:10
电机直径7MM   我店里就有

你的店打不开吧?
 楼主| 发表于 2013-8-1 23:42:49 来自手机 | 显示全部楼层
Andre.Gorz 发表于 2013-8-1 23:12
你的店打不开吧?

可以的啊    你在某宝搜匿名四轴也行的
发表于 2013-8-2 00:09:44 | 显示全部楼层
wangjt1988你好!我就换用STM32F103C8T6,用2_UART_TEST这个范例重新编译下载到ARM中,程序就改动这个函数Uart1_Init(500000);为Uart1_Init(115200);
本想用115200的波特率,为何电脑的串口调试软件要设为57600才行呢,整整少了一半(已排除调试软件的问题,ARM的晶体为8MHZ)。
 楼主| 发表于 2013-8-2 00:20:04 来自手机 | 显示全部楼层
我们的晶振是16兆!!要改初始化文件和工程设置。
发表于 2013-8-2 08:29:13 | 显示全部楼层
支持楼主  打击盗版剽窃行为  
发表于 2013-8-2 09:19:39 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-8-2 00:20
我们的晶振是16兆!!要改初始化文件和工程设置。

难怪哦!怎么修改呢?
 楼主| 发表于 2013-8-2 11:53:09 来自手机 | 显示全部楼层
taoriran 发表于 2013-8-2 09:19
难怪哦!怎么修改呢?

修改库文件关于时钟初始化那里,还有工程设置的晶振
发表于 2013-8-2 16:06:32 | 显示全部楼层
楼主上位机什么软件开发的,写得这么好,
发表于 2013-8-2 21:07:26 | 显示全部楼层
wangjt1988你好!您是用NRF24L01芯片还是NRF24L01+芯片?弄了一天了,NRF24L01硬是没通信起来,是不是NRF24L01芯片太老了不支持你说的ACK PAYLOAD功能?
发表于 2013-8-2 21:34:49 | 显示全部楼层
问下茶大,这个版本的做了卡尔曼滤波没有啊
 楼主| 发表于 2013-8-2 21:53:17 | 显示全部楼层
taoriran 发表于 2013-8-2 21:07
wangjt1988你好!您是用NRF24L01芯片还是NRF24L01+芯片?弄了一天了,NRF24L01硬是没通信起来,是不是NRF24 ...

必须带+号的才行
 楼主| 发表于 2013-8-2 21:53:47 | 显示全部楼层
lukefan2008 发表于 2013-8-2 21:34
问下茶大,这个版本的做了卡尔曼滤波没有啊

以后会有的,一起玩的高手正在研究空翻,这个更刺激
发表于 2013-8-2 21:56:45 来自手机 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-8-2 21:53
必须带+号的才行

非常感谢!
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